本發(fā)明涉及一種紅花花絲采收機(jī)。

背景技術(shù)：

紅花，又稱草紅花，具有較高的藥用價(jià)值，由于紅花的花絲與瘦果的成熟期不同，需要對(duì)其分開單獨(dú)采收，紅花上具有尖刺，人工采摘會(huì)對(duì)刺傷采花人手，且采摘效率低，為此一些高校及企業(yè)也研制出了多種紅花采摘設(shè)備，紅花收獲機(jī)械的研制，不僅可以提高收獲效率、降低成本，而且還能釋放大量的勞動(dòng)力，對(duì)紅花產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起著舉足輕重的作用。如cn204180562u中描述了一種背負(fù)式紅花采收機(jī)，人工背負(fù)并發(fā)動(dòng)汽油機(jī)，為風(fēng)機(jī)和傳動(dòng)帶輪提供動(dòng)力，進(jìn)而為采摘頭提供動(dòng)力，通過對(duì)輥采收花絲；cn102714975a中描述了一種多人紅花采收機(jī)，具有多個(gè)切割采收機(jī)構(gòu)，結(jié)合負(fù)壓輸送并收集所得花絲。但是，由上述例子不難看出，現(xiàn)有技術(shù)中的紅花采摘設(shè)備都是需要多人參與完成紅花花絲的采收，增大了勞動(dòng)力，并且花農(nóng)也是精力有限，不能無時(shí)無刻對(duì)花絲進(jìn)行采摘，導(dǎo)致許多紅花因無人采集而白白浪費(fèi)掉,從而使產(chǎn)量更加低下。因此研制一種高效切實(shí)可行的紅花采收機(jī)的采摘裝置,是解決紅花花絲采收問題的關(guān)鍵，無疑具有巨大的社會(huì)意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種紅花花絲采收機(jī)。

本發(fā)明涉及一種紅花花絲采收機(jī)，包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)、投影儀、集花裝置、扶禾器、后堵裝置。所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)有靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置放置在靜平臺(tái)上。所述的驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)臂、執(zhí)行臂和電機(jī)構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)臂一端安裝在靜平臺(tái)上，另一端與執(zhí)行臂連接，執(zhí)行臂連接在動(dòng)平臺(tái)上，驅(qū)動(dòng)臂和執(zhí)行臂結(jié)合電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞，帶動(dòng)末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，且驅(qū)動(dòng)臂有四個(gè)，呈對(duì)稱安裝在靜平臺(tái)上，分別由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述的攝像機(jī)、投影儀根據(jù)紅花花絲顏色特征對(duì)花絲進(jìn)行精確的識(shí)別定位，結(jié)合末端執(zhí)行器進(jìn)行紅花花絲采摘。所述的末端執(zhí)行器由激光切割器支架構(gòu)成，激光切割器安裝在支架上，用來切割送入到支架內(nèi)的紅花花絲，且激光切割器呈對(duì)稱分布放置，并與水平面成15°夾角。所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在并聯(lián)機(jī)構(gòu)與末端執(zhí)行器之間，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以使末端執(zhí)行器在工作過程中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在激光切割器進(jìn)行第一次紅花花絲切割之后，驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，進(jìn)行第二次切割，再驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，旋轉(zhuǎn)到初始位置。所述的集花裝置由負(fù)壓風(fēng)管、負(fù)壓風(fēng)機(jī)和集花箱構(gòu)成，負(fù)壓風(fēng)管設(shè)在末端執(zhí)行器上與集花箱連接，集花箱與負(fù)壓風(fēng)機(jī)連接，利用氣吸對(duì)激光切割器切割的花絲進(jìn)行采收。所述的扶禾器與機(jī)架連接，用于在前進(jìn)過程中，將紅花植株送入末端執(zhí)行器的支架所構(gòu)成的空間內(nèi)。所述的后堵裝置連接在機(jī)架上，用于防止送入到末端執(zhí)行器的支架所構(gòu)成的空間內(nèi)的紅花植株遺漏出去。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明由于采用高效自動(dòng)化采摘，可以減少大量勞動(dòng)力,實(shí)現(xiàn)不會(huì)對(duì)人體造成傷害、采收效果好和采收效率高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明前端結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2為本發(fā)明后端結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3為本發(fā)明末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：1為攝像機(jī)，2為投影儀，3為靜平臺(tái)，4為電機(jī)，5為驅(qū)動(dòng)臂，6為執(zhí)行臂，7為動(dòng)平臺(tái)，8為負(fù)壓風(fēng)管，9為機(jī)架，10為集花箱，11為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，12為電機(jī)，13為扶禾器，14為支架，15為激光切割器，16為后堵裝置。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例：參照?qǐng)D1，圖2，圖3，本發(fā)明涉及一種紅花花絲采收機(jī)，包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)1、投影儀2、集花裝置、扶禾器13、后堵裝置16。所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)有靜平臺(tái)3、動(dòng)平臺(tái)7、驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置放置在靜平臺(tái)3上。所述的驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)臂5、執(zhí)行臂6和電機(jī)4構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)臂5一端安裝在靜平臺(tái)3上，另一端與執(zhí)行臂6連接，執(zhí)行臂6連接在動(dòng)平臺(tái)7上，驅(qū)動(dòng)臂5和執(zhí)行臂6結(jié)合電機(jī)4進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞，帶動(dòng)末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，且驅(qū)動(dòng)臂5有四個(gè)，呈對(duì)稱安裝在靜平臺(tái)3上，分別由四個(gè)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)。所述的攝像機(jī)1、投影儀2根據(jù)紅花花絲顏色特征對(duì)花絲進(jìn)行精確的識(shí)別定位，結(jié)合末端執(zhí)行器進(jìn)行紅花花絲采摘。所述的末端執(zhí)行器由激光切割器15和支架14構(gòu)成，激光切割器15安裝在支架14上，用來切割送入到支架14內(nèi)的紅花花絲，且激光切割器15呈對(duì)稱分布放置，并與水平面成15°夾角。所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11安裝在并聯(lián)機(jī)構(gòu)與末端執(zhí)行器之間，由電機(jī)12驅(qū)動(dòng)，可以使末端執(zhí)行器在工作過程中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在激光切割器15進(jìn)行第一次紅花花絲切割之后，驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，進(jìn)行第二次切割，再驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，旋轉(zhuǎn)到初始位置。所述的集花裝置由負(fù)壓風(fēng)管8、負(fù)壓風(fēng)機(jī)和集花箱10構(gòu)成，負(fù)壓風(fēng)管8設(shè)在末端執(zhí)行器上與集花箱10連接，集花箱10與負(fù)壓風(fēng)機(jī)連接，利用氣吸對(duì)激光切割器15切割的花絲進(jìn)行采收。所述的扶禾器13與機(jī)架9連接，用于在前進(jìn)過程中，將紅花植株送入末端執(zhí)行器的支架14所構(gòu)成的空間內(nèi)。所述的后堵裝置16連接在機(jī)架9上，用于防止送入到末端執(zhí)行器的支架14所構(gòu)成的空間內(nèi)的紅花植株遺漏出去。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種紅花花絲采收機(jī)，其特征在于：包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)、投影儀、集花裝置、扶禾器、后堵裝置。本發(fā)明所述紅花花絲采收機(jī)，采用高效自動(dòng)化采摘，可以減少大量勞動(dòng)力,實(shí)現(xiàn)不會(huì)對(duì)人體造成傷害、采收效果好和采收效率高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張立新;焦小盼;葛云;李凱;錢營(yíng);趙家偉;曾海峰;胡蓉;梁丹丹;張雨;陳元博;王石安
受保護(hù)的技術(shù)使用者：石河子大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2016.04.08
技術(shù)公布日：2017.10.20