本發(fā)明涉及蘋果采摘設(shè)備，具體為一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪。

背景技術(shù)：

1、蘋果的產(chǎn)量在全世界水果中的產(chǎn)量排名第二，僅次于香蕉，采摘蘋果一般是由人工來完成的，也有半自動采摘蘋果的，蘋果采摘機械人的發(fā)明可以解放勞動力，可以更加方便、快捷的將蘋果采摘，不會由于來不及采摘而導(dǎo)致蘋果腐爛，蘋果采摘機器人在果園規(guī)模化發(fā)展和規(guī)范化管理的地區(qū)應(yīng)用更能突顯其顯著特點，用機械代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力操作完成蘋果采摘作業(yè)，既能減輕工人的勞動強度，提高功效，還可降低生產(chǎn)成本，提高經(jīng)濟效益，同時又能搶農(nóng)時，減少損失，為果樹生長發(fā)育創(chuàng)造良好環(huán)境，促進果品優(yōu)質(zhì)高產(chǎn)。

2、采摘機器人中有一種是使用可升降調(diào)節(jié)的機械爪的機器人，其在采摘時，通過調(diào)節(jié)裝置與視覺定位裝置定位蘋果的位置，然后通過機械爪的收縮抓住蘋果，然后進行旋轉(zhuǎn)，使蘋果從果樹上脫落，然后放入收集箱內(nèi)部進行收集，但這種機械爪在抓住蘋果時，因蘋果個體的大小與形狀的區(qū)別，常常會導(dǎo)致蘋果受到損傷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的問題是：機械爪容易損傷蘋果。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，包括安裝于機器人延伸臂端部的機械爪組件，所述機械爪組件包括電機、爪盤、十字轉(zhuǎn)片、橢圓片、爪桿，所述爪盤固定連接于電機外壁頂部，所述電機輸出端完全貫穿爪盤，且與爪盤轉(zhuǎn)動連接，所述十字轉(zhuǎn)片固定連接于電機輸出端外壁頂部，且轉(zhuǎn)動連接于爪盤外壁頂部，所述橢圓片設(shè)置有四個，四個所述橢圓片呈圓周排列滑動連接于爪盤外壁頂部，且一端與十字轉(zhuǎn)片外壁底部轉(zhuǎn)動連接，所述爪桿轉(zhuǎn)動連接于橢圓片另一端外壁頂部，所述爪桿外壁頂部設(shè)置有保護組件，所述保護組件包括方塊、工形滑塊、彈簧、錐形軟墊；

3、所述方塊固定連接于爪桿外壁頂部，所述工形滑塊設(shè)置于方塊一側(cè)外壁，且完全貫穿至方塊另一側(cè)外壁，所述工形滑塊與方塊滑動連接，所述彈簧套接于工形滑塊外壁，且一端與彈簧外壁固定連接，所述彈簧另一端與方塊另一側(cè)外壁固定連接，所述錐形軟墊固定連接于工形滑塊另一端外壁，所述錐形軟墊、彈簧、方塊依次呈線性排列。

4、作為本發(fā)明再進一步的方案：所述機械爪組件還包括軸孔；

5、所述軸孔設(shè)置于爪盤外壁頂部，且延伸至爪盤外壁底部，所述軸孔內(nèi)壁直徑大小大于電機輸出端外壁直徑大小，所述電機輸出端外壁高度大小與爪盤外壁高度大小相同。

6、作為本發(fā)明再進一步的方案：所述機械爪組件還包括滑槽、t形柱；

7、所述滑槽設(shè)置有四個，四個所述滑槽呈圓周排列設(shè)置于爪盤外壁頂部，且延伸至爪盤外壁底部，所述橢圓片外壁寬度大小大于滑槽內(nèi)壁寬度大小，所述t形柱滑動連接于滑槽內(nèi)壁，且一端滑動連接于爪盤外壁底部，所述t形柱另一端完全貫穿橢圓片，且延伸至橢圓片外壁頂部，所述t形柱與橢圓片轉(zhuǎn)動連接，所述爪桿外壁底部與t形柱外壁頂部固定連接。

8、作為本發(fā)明再進一步的方案：所述機械爪組件還包括轉(zhuǎn)柱；

9、所述橢圓片外壁頂部設(shè)置有兩個呈線性排列的圓孔，所述圓孔完全貫穿橢圓片，所述t形柱與一個圓孔轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)柱轉(zhuǎn)動連接于另一個圓孔內(nèi)壁，且延伸至橢圓片外壁頂部與十字轉(zhuǎn)片外壁底部固定連接。

10、作為本發(fā)明再進一步的方案：所述保護組件還包括氣孔；

11、所述氣孔設(shè)置于工形滑塊一端外壁，且延伸至工形滑塊另一端外壁，所述氣孔圓心與工形滑塊圓心、錐形軟墊圓心處于同一條直線，所述錐形軟墊內(nèi)壁底部的半徑大小大于氣孔內(nèi)壁半徑大小。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點：

13、通過設(shè)置保護組件，使得在使用安裝機械爪組件的機器人對蘋果進行采摘時，電機帶動十字轉(zhuǎn)片轉(zhuǎn)動，十字轉(zhuǎn)片帶動橢圓片的一端移動，橢圓片的另一端帶動爪桿在爪盤外壁頂部直線滑動，爪桿滑動時通過方塊帶動保護組件滑動，當(dāng)錐形軟墊接觸蘋果外皮時，會反向推動錐形軟墊，此時若爪桿繼續(xù)滑動，錐形軟墊推動工形滑塊滑動，并通過與方塊的配合擠壓彈簧，使蘋果不會掉落，同時爪桿繼續(xù)滑動時會通過保護組件卸力，使蘋果表皮不會直接接觸爪桿與大小不均衡而造成蘋果表皮損壞的問題。

技術(shù)特征：

1.一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，包括安裝于機器人延伸臂端部的機械爪組件（1），所述機械爪組件（1）包括電機（101）、爪盤（102）、十字轉(zhuǎn)片（105）、橢圓片（107）、爪桿（109），所述爪盤（102）固定連接于電機（101）外壁頂部，所述電機（101）輸出端完全貫穿爪盤（102），且與爪盤（102）轉(zhuǎn)動連接，所述十字轉(zhuǎn)片（105）固定連接于電機（101）輸出端外壁頂部，且轉(zhuǎn)動連接于爪盤（102）外壁頂部，所述橢圓片（107）設(shè)置有四個，四個所述橢圓片（107）呈圓周排列滑動連接于爪盤（102）外壁頂部，且一端與十字轉(zhuǎn)片（105）外壁底部轉(zhuǎn)動連接，所述爪桿（109）轉(zhuǎn)動連接于橢圓片（107）另一端外壁頂部，其特征在于，所述爪桿（109）外壁頂部設(shè)置有保護組件（2），所述保護組件（2）包括方塊（201）、工形滑塊（202）、彈簧（204）、錐形軟墊（205）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，其特征在于，所述機械爪組件（1）還包括軸孔（103）；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，其特征在于，所述機械爪組件（1）還包括滑槽（104）、t形柱（108）；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，其特征在于，所述機械爪組件（1）還包括轉(zhuǎn)柱（106）；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，其特征在于，所述保護組件（2）還包括氣孔（203）；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及蘋果采摘設(shè)備領(lǐng)域，且公開了一種便于調(diào)節(jié)的蘋果采摘機器人夾爪，包括安裝于機器人延伸臂端部的機械爪組件，所述保護組件包括方塊、工形滑塊、彈簧、錐形軟墊。本發(fā)明通過設(shè)置保護組件，使得在使用安裝機械爪組件的機器人對蘋果進行采摘時，電機帶動十字轉(zhuǎn)片轉(zhuǎn)動并帶動橢圓片的一端移動，橢圓片的另一端帶動爪桿在爪盤外壁頂部直線滑動，爪桿滑動時通過方塊帶動保護組件滑動，當(dāng)錐形軟墊接觸蘋果外皮時，會反向推動錐形軟墊，此時若爪桿繼續(xù)滑動，錐形軟墊推動工形滑塊滑動，并通過與方塊的配合擠壓彈簧，使蘋果不會掉落，同時爪桿繼續(xù)滑動時會通過保護組件卸力，使不會因蘋果大小不均勻造成表皮損壞的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉勇,劉士琛,劉晟汐,張賀凱
受保護的技術(shù)使用者：蘇州哈弗曼科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/6/30