本申請屬于自動割草機控制領(lǐng)域，具體涉及一種割草路徑生成方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、當前，自動割草機能夠自主進行割草工作，大幅度減少修剪草坪的工作量，同時，用戶也希望能夠在草坪上呈現(xiàn)出圖案，使草坪整體上更加美觀。草坪上通常會設置有一些景觀，如假山石、噴泉池、樹、灌木、花叢等，這些景觀是阻礙自動割草機行進的障礙物?，F(xiàn)有技術(shù)通常會設計避開障礙物的行駛路徑，使自動割草機避開障礙物。但是，由于直接避開了景觀，無法對景觀周圍的草坪進行美化，使景觀在草坪上非常突兀，導致在草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果較差，用戶體驗感不佳。因此，如何滿足用戶美化景觀周圍的草坪的需求，提升在草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果，從而提升用戶體驗感，成為進一步需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種割草路徑生成方法及相關(guān)裝置，以解決無法對景觀周圍的草坪進行美化，使景觀在草坪上非常突兀，導致在草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果較差，用戶體驗感不佳的問題，從而滿足用戶美化景觀周圍的草坪的需求，提升草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果，從而提升用戶體驗感。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種割草路徑生成方法，所述方法包括：

3、獲取割草地圖和機器數(shù)據(jù)，所述割草地圖用于指示目標草坪的空間信息，所述機器數(shù)據(jù)用于表征自動割草機的配置參數(shù)；

4、根據(jù)所述割草地圖確定多個障礙區(qū)域，單個障礙區(qū)域為所述目標草坪中禁止所述自動割草機通行的區(qū)域；

5、根據(jù)所述多個障礙區(qū)域和所述機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，所述至少一個同心圖案中每個同心圖案環(huán)繞對應的至少一個障礙區(qū)域；

6、根據(jù)所述至少一個同心圖案，確定目標割草路徑。

7、第二方面，本申請實施例提供了一種割草路徑生成裝置，所述裝置包括：

8、第一接收單元，用于獲取割草地圖和機器數(shù)據(jù)，所述割草地圖用于指示目標草坪的空間信息，所述機器數(shù)據(jù)用于表征自動割草機的配置參數(shù)；

9、第一處理單元，用于根據(jù)所述割草地圖確定多個障礙區(qū)域，單個障礙區(qū)域為所述目標草坪中禁止所述自動割草機通行的區(qū)域；根據(jù)所述多個障礙區(qū)域和所述機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，所述至少一個同心圖案中每個同心圖案環(huán)繞對應的至少一個障礙區(qū)域；以及，根據(jù)所述至少一個同心圖案，確定目標割草路徑。

10、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括處理器、存儲器以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行本申請實施例第一方面中的步驟的指令。

11、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序/指令，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本申請實施例第一方面中的步驟。

12、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其中，上述計算機程序產(chǎn)品包括存儲了計算機程序的非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，上述計算機程序可操作來使計算機執(zhí)行如本申請實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

13、可以看出，本申請實施例中，獲取割草地圖和機器數(shù)據(jù)，割草地圖用于指示目標草坪的空間信息，機器數(shù)據(jù)用于表征自動割草機的配置參數(shù)；根據(jù)割草地圖確定多個障礙區(qū)域，單個障礙區(qū)域為目標草坪中禁止自動割草機通行的區(qū)域；根據(jù)多個障礙區(qū)域和機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，至少一個同心圖案中每個同心圖案環(huán)繞對應的至少一個障礙區(qū)域；根據(jù)至少一個同心圖案，確定目標割草路徑。由于根據(jù)多個障礙區(qū)域和自動割草機的機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，每個同心圖案圍繞對應的至少一個障礙區(qū)域，再根據(jù)至少一個同心圖案確定目標割草路徑，使得自動割草機按照目標割草路徑圍繞草坪上的景觀在草坪上呈現(xiàn)出同心圖案，從而美化景觀周圍的草坪，減少景觀在草坪上的突兀感，提升在草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果，從而提升用戶體驗感。

技術(shù)特征：

1.一種割草路徑生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述多個障礙區(qū)域和所述機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個障礙區(qū)域和所述機器數(shù)據(jù)確定至少一個目標障礙區(qū)域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述機器數(shù)據(jù)包括機器寬度，所述根據(jù)所述每個障礙區(qū)域?qū)乃鲋辽僖粋€間距數(shù)據(jù)和所述機器數(shù)據(jù)，確定至少一個目標障礙區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個目標障礙區(qū)域確定至少一個同心圖案，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個目標障礙區(qū)域?qū)乃鰠^(qū)域半徑和所述極限半徑，確定所述每個目標障礙區(qū)域?qū)耐膱D案，得到所述至少一個同心圖案，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個目標障礙區(qū)域?qū)乃鐾拈g距和所述目標范圍確定所述每個目標障礙區(qū)域?qū)耐膱D案，得到所述至少一個同心圖案，包括：

8.一種割草路徑生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項所述方法中的步驟的指令。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種割草路徑生成方法及裝置，該方法包括獲取割草地圖和機器數(shù)據(jù)；根據(jù)割草地圖確定多個障礙區(qū)域；根據(jù)多個障礙區(qū)域和機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，至少一個同心圖案中每個同心圖案環(huán)繞對應的至少一個障礙區(qū)域；根據(jù)至少一個同心圖案，確定目標割草路徑。由于根據(jù)多個障礙區(qū)域和自動割草機的機器數(shù)據(jù)確定至少一個同心圖案，每個同心圖案圍繞對應的至少一個障礙區(qū)域，再根據(jù)至少一個同心圖案確定目標割草路徑，使得自動割草機按照目標割草路徑圍繞草坪上的景觀在草坪上呈現(xiàn)出同心圖案，從而美化景觀周圍的草坪，減少景觀在草坪上的突兀感，提升在草坪上呈現(xiàn)圖案的整體效果，從而提升用戶體驗感。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱,杜鵬舉
受保護的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/17