本發(fā)明涉及果蔬采摘，具體為一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、番茄作為最受歡迎的蔬菜之一，全球每年的產(chǎn)量可達(dá)到六千萬噸，果蔬采摘機械設(shè)備研究始于20世紀(jì)60年代的美國，采用的收獲方式主要有機械震搖式和氣動震搖式，而伴隨著電子技術(shù)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是工業(yè)機器人技術(shù)、計算機圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)的成熟，采摘機器設(shè)備的研究和開發(fā)技術(shù)得到了快速發(fā)展；

2、但目前使用的采摘設(shè)備還存在一定的缺陷，目前果蔬采摘機械設(shè)備多數(shù)研究集中在機械手臂的結(jié)構(gòu)、運動路徑優(yōu)化和末端執(zhí)行器上，主要由氣吸式、機械夾取式的果實夾持部件和剪刀等組成，氣吸式、機械夾取式果實夾持部件將單個果實夾住，然后通過執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動剪刀將果梗切斷，實現(xiàn)單個果實的采摘，但是番茄生長過程中，一串上會擁有多個果實，從而現(xiàn)用設(shè)備單個果實的采摘，導(dǎo)致其工作效果大大降低，難以滿足使用要求，并且由于番茄生長姿態(tài)多樣，現(xiàn)有的末端執(zhí)行器適應(yīng)性不強，采摘成功率低，同時直接夾持果實部位，極易使果實表面損傷，影響采摘的質(zhì)量以及后期貯藏，為此，提出一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，包括機械臂、承載板、驅(qū)動運行組件和剪切組件，所述機械臂機械爪與承載板固定連接，所述驅(qū)動運行組件與剪切組件均安裝于承載板上，所述驅(qū)動運行組件包括主動齒輪、從動齒輪和兩個安裝板，所述主動齒輪與從動齒輪嚙合連接；

3、所述承載板上分別固定連接有兩個安裝桿和銜接柱，兩個所述安裝桿對稱設(shè)置，兩個所述安裝板分別安裝于兩個安裝桿上；

4、其中，所述承載板通過驅(qū)動運行組件與剪切組件構(gòu)成聯(lián)動剪切機構(gòu)。

5、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用驅(qū)動運行組件用于帶動剪切組件對水果進(jìn)行剪切工作，與此同時，設(shè)置的機械臂帶動承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動工作。

6、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述從動齒輪內(nèi)安裝有軸承二，所述銜接柱貫穿于軸承二內(nèi)徑，所述承載板上開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔內(nèi)安裝有軸承一，通過軸承二保障從動齒輪的穩(wěn)定運轉(zhuǎn)，而借由軸承一用于主動齒輪的穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。

7、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個所述安裝板上均分別開設(shè)有滑動孔一和滑動孔二，所述主動齒輪與從動齒輪上均固定連接有插桿一，利用各滑動孔承接各插桿，而插桿一用于銜接滑動孔一；

8、其中，兩個所述插桿一分別貫穿于兩個滑動孔一內(nèi)，通過上述安裝方式帶動安裝板的運行。

9、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述驅(qū)動運行組件還包括電機，所述電機輸出軸上安裝有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器依次貫穿于軸承一和主動齒輪內(nèi)，通過電機給予驅(qū)動運行組件運行時的驅(qū)動力，而借由聯(lián)軸器用于電機與主動齒輪兩者間的銜接；

10、其中，所述電機安裝于承載板底部。

11、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述剪切組件包括兩個“u”型固定板，所述承載板遠(yuǎn)離機械臂一側(cè)開設(shè)有凹槽。

12、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：通過“u”型固定板承接滑動塊，而借由凹槽承接待采摘的水果。

13、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個所述“u”型固定板對稱安裝于承載板上且位于凹槽兩側(cè)，通過上述安裝方式便于剪切組件的運行。

14、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：兩個所述“u”型固定板內(nèi)均安裝有滑動塊，兩個所述滑動塊相鄰一側(cè)對稱安裝有兩個切刀，兩個所述滑動塊上均固定連接有插桿二，設(shè)置滑動塊在安裝板作用下水平滑動在“u”型固定板內(nèi)，而借由切刀用于剪切水果的根莖，且利用插桿二銜接安裝板上的滑動孔二；

15、其中，兩個所述插桿二分別貫穿于兩個滑動孔二內(nèi)，通過上述安裝方式實現(xiàn)驅(qū)動運行組件與剪切組件間的銜接工作。

16、作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)選的：所述承載板底部且位于凹槽下方固定連接有集納袋，設(shè)置集納袋用于收納經(jīng)聯(lián)動剪切機構(gòu)所剪切下來的水果。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

18、1、本發(fā)明中通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用設(shè)置的驅(qū)動運行組件帶動剪切組件對水果根莖進(jìn)行剪切工作，與此同時，借由設(shè)置的機械臂帶動承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動工作，從而來采摘位于種植架上不同高度下的果實以及位于種植架上不同方位下的果實，以此來有效提高裝置整體的適用性與實用性；

19、2、本發(fā)明中借由開設(shè)的凹槽承接待采摘的水果，其凹槽的大小可以接納單一較大的果實或一串上包含的多個果實，之后利用剪切組件將果實根莖切除，從而有效解決傳統(tǒng)采摘設(shè)備只能實現(xiàn)單個果實采摘的情況，以此來提高果實采摘的工作效率及滿足其采摘的使用需求；

20、3、本發(fā)明中設(shè)置的承載板通過驅(qū)動運行組件與剪切組件構(gòu)成聯(lián)動剪切機構(gòu)，利用驅(qū)動運行組件帶動剪切組件直接對果實根莖進(jìn)行剪切，從而有效解決傳統(tǒng)設(shè)備直接夾持果實部位，使其果實表面損傷而影響采摘質(zhì)量及后期貯藏的問題。

技術(shù)特征：

1.一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，包括機械臂(1)、承載板(2)、驅(qū)動運行組件(3)和剪切組件(4)，所述機械臂(1)機械爪與承載板(2)固定連接，所述驅(qū)動運行組件(3)與剪切組件(4)均安裝于承載板(2)上，其特征在于：所述驅(qū)動運行組件(3)包括主動齒輪(33)、從動齒輪(34)和兩個安裝板(36)，所述主動齒輪(33)與從動齒輪(34)嚙合連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：所述從動齒輪(34)內(nèi)安裝有軸承二(341)，所述銜接柱(22)貫穿于軸承二(341)內(nèi)徑，所述承載板(2)上開設(shè)有安裝孔(23)，所述安裝孔(23)內(nèi)安裝有軸承一(24)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：兩個所述安裝板(36)上均分別開設(shè)有滑動孔一(361)和滑動孔二(362)，所述主動齒輪(33)與從動齒輪(34)上均固定連接有插桿一(35)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動運行組件(3)還包括電機(31)，所述電機(31)輸出軸上安裝有聯(lián)軸器(32)，所述聯(lián)軸器(32)依次貫穿于軸承一(24)和主動齒輪(33)內(nèi)；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：所述剪切組件(4)包括兩個“u”型固定板(41)，所述承載板(2)遠(yuǎn)離機械臂(1)一側(cè)開設(shè)有凹槽(25)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：兩個所述“u”型固定板(41)對稱安裝于承載板(2)上且位于凹槽(25)兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：兩個所述“u”型固定板(41)內(nèi)均安裝有滑動塊(42)，兩個所述滑動塊(42)相鄰一側(cè)對稱安裝有兩個切刀(43)，兩個所述滑動塊(42)上均固定連接有插桿二(44)；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，其特征在于：所述承載板(2)底部且位于凹槽(25)下方固定連接有集納袋(5)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種番茄采摘機的升降采摘收集機構(gòu)，屬于果蔬采摘技術(shù)領(lǐng)域，其包括機械臂、承載板、驅(qū)動運行組件和剪切組件，所述機械臂機械爪與承載板固定連接，所述驅(qū)動運行組件與剪切組件均安裝于承載板上，所述驅(qū)動運行組件包括主動齒輪、從動齒輪和兩個安裝板，所述主動齒輪與從動齒輪嚙合連接，本發(fā)明中通過承載板承載各組件和構(gòu)件，利用設(shè)置的驅(qū)動運行組件帶動剪切組件對水果根莖進(jìn)行剪切工作，與此同時，借由設(shè)置的機械臂帶動承載板及安裝其上的組件和構(gòu)件進(jìn)行升降或轉(zhuǎn)動工作，從而來采摘位于種植架上不同高度下的果實以及位于種植架上不同方位下的果實，以此來有效提高裝置整體的適用性與實用性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳云,章永年,汪小旵,施印炎,肖茂華
受保護的技術(shù)使用者：南京農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10