一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備,包括減震支撐機(jī)構(gòu)，所述減震支撐機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)，定平臺(tái)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)的下端面上；所述動(dòng)平臺(tái)上端面安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高；所述采收旋切裝置包括焊接在動(dòng)平臺(tái)上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺(tái)，采收支臺(tái)的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)大棚蔬菜穩(wěn)定的振動(dòng)采收功能，無需人工操作，自動(dòng)化程度高。
【專利說明】
一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見，通過大棚可人為控制蔬菜的上市時(shí)間，大棚蔬菜能滿足不同季節(jié)蔬菜的快速供應(yīng)需求，因此大棚蔬菜的產(chǎn)量十分巨大?，F(xiàn)有大棚蔬菜種植基本上人工培育為主，大棚培育的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現(xiàn)有的這種大棚蔬菜人工培育方式存在以下缺陷:1、需要人工長(zhǎng)期輔助操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過機(jī)械培育工具在種植地上來回走動(dòng)操作的穩(wěn)定性能差，站立不穩(wěn)很容易出現(xiàn)摔倒的狀況，導(dǎo)致大棚蔬菜培育的工作效率大幅度降低;3、當(dāng)蔬菜成熟之后，需要人工采收蔬菜，通常是先人工抓取蔬菜，再抖掉蔬菜根部上的泥土，然后用切刀切除根部，整個(gè)過程中都是人工操作的，采收速度慢，采收效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備，可以解決現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)大棚蔬菜穩(wěn)定的振動(dòng)采收功能，無需人工操作，自動(dòng)化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點(diǎn)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備，包括減震支撐機(jī)構(gòu)，所述減震支撐機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)，定平臺(tái)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)的下端面上;所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽;所述下限位軸上套設(shè)有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)限位桿的末端與兩個(gè)弧形限位槽之間通過滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能;所述一號(hào)液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號(hào)耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號(hào)耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號(hào)液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸在一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了 RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大;所述動(dòng)平臺(tái)上端面安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0005]所述采收旋切裝置包括焊接在動(dòng)平臺(tái)上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺(tái)，采收支臺(tái)的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸，四個(gè)四號(hào)液壓缸的頂端安裝有抓取臺(tái)，通過四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，抓取臺(tái)的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈，抓取臺(tái)的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈，通過四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈自動(dòng)抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振動(dòng)完畢之后通過蔬菜旋切支鏈自動(dòng)旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進(jìn)行收集;所述抓取振動(dòng)支鏈包括焊接在抓取臺(tái)下端面的上立板，上立板的下端通過鉸鏈安裝有下立板，下立板的下端設(shè)置有兩個(gè)抓取吊耳，兩個(gè)抓取吊耳之間通過軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸，采收轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有兩個(gè)連接耳，兩個(gè)連接耳的末端安裝在弧形抓取板的背部，弧形抓取板通過兩個(gè)連接耳可在采收轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，弧形抓取板上端與下立板上端之間安裝有二號(hào)限位彈簧，二號(hào)限位彈簧對(duì)弧形抓取板上端進(jìn)行限位，弧形抓取板的下端焊接有連接支板，連接支板上端與下立板下端之間安裝有三號(hào)限位彈簧，三號(hào)限位彈簧對(duì)弧形抓取板下端進(jìn)行限位，當(dāng)弧形抓取板緊貼在所需抓取蔬菜表面時(shí)，弧形抓取板可根據(jù)所需抓取蔬菜相對(duì)于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，且弧形抓取板借助二號(hào)限位彈簧、三號(hào)限位彈簧的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板的下端設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)支耳，兩個(gè)電機(jī)支耳上安裝有振動(dòng)電機(jī)，通過振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，所述下立板上端與上立板內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜;所述抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括焊接在上立板內(nèi)壁上的二號(hào)耳座，二號(hào)耳座之間通過銷軸安裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的頂端通過銷軸安裝在三號(hào)耳座之間，三號(hào)耳座焊接在下立板的上端面上，通過電動(dòng)推桿來調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜;所述蔬菜旋切支鏈包括對(duì)稱焊接在抓取臺(tái)上的兩根旋切支桿，兩根旋切支桿的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板，旋切支板的內(nèi)壁上端對(duì)稱安裝有兩個(gè)五號(hào)液壓缸，兩個(gè)五號(hào)液壓缸的頂端安裝有L型旋切架，L型旋切架的下端面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)Z型滑塊，兩個(gè)Z型滑塊分別與兩個(gè)滑槽之間通過滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)滑槽的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板內(nèi)壁上，通過兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述L型旋切架上端通過電機(jī)座安裝有旋切電機(jī)，旋切電機(jī)的輸出軸上固定安裝有旋切片，通過旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片旋切，通過五號(hào)液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置時(shí)，四個(gè)四號(hào)液壓缸同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈同時(shí)開始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸開始工作，通過兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)開始工作，旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片高速旋切，通過兩個(gè)五號(hào)液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0006]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)蔬菜所需培育位置，當(dāng)大棚蔬菜需要采收時(shí)，先通過本發(fā)明現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置開始工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈同時(shí)開始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸開始工作，通過兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)開始工作，旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片高速旋切，通過兩個(gè)五號(hào)液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高，且本發(fā)明通過定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了 3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大，最終實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜穩(wěn)定的振動(dòng)采收功能，無需人工操作，自動(dòng)化程度高。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:
[0008]1、本發(fā)明通過定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大；
[0009 ] 2、本發(fā)明通過抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上四個(gè)下立板的四個(gè)弧形抓取板緊緊抓取蔬菜，抓取完畢后的蔬菜通過四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振落完畢之后的蔬菜通過蔬菜旋切支鏈上的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高；
[0010]3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜穩(wěn)定的振動(dòng)采收功能，無需人工操作，自動(dòng)化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；
[0015]圖4是本發(fā)明抓取振動(dòng)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5是本發(fā)明抓取振動(dòng)支鏈的全剖視圖；
[0017]圖6是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的全剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0020]如圖1至圖7所示，一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備，包括減震支撐機(jī)構(gòu)132，所述減震支撐機(jī)構(gòu)132包括定平臺(tái)136，定平臺(tái)136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈137，三個(gè)并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)138的下端面上;所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺(tái)136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽1371a;所述下限位軸上1372套設(shè)有一號(hào)液壓缸1373，一號(hào)液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿1374，兩個(gè)限位桿1374的末端與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間通過滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸1373底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能;所述一號(hào)液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號(hào)耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，一號(hào)耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座1377的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座1377上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號(hào)液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸1373工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸1373在一號(hào)耳座1377轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大;所述動(dòng)平臺(tái)138上端面安裝有采收旋切裝置4，采收旋切裝置4可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。
[0021]所述采收旋切裝置4包括焊接在動(dòng)平臺(tái)138上端面的采收底板41，采收底板41上端面中部焊接有采收支桿42，采收支桿42的末端焊接有采收支臺(tái)43，采收支臺(tái)43的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸44，四個(gè)四號(hào)液壓缸44的頂端安裝有抓取臺(tái)45，通過四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，抓取臺(tái)45的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈46，抓取臺(tái)45的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47，通過四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47自動(dòng)抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振動(dòng)完畢之后通過蔬菜旋切支鏈46自動(dòng)旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進(jìn)行收集;所述抓取振動(dòng)支鏈47包括焊接在抓取臺(tái)45下端面的上立板471，上立板471的下端通過鉸鏈安裝有下立板472，下立板472的下端設(shè)置有兩個(gè)抓取吊耳473，兩個(gè)抓取吊耳473之間通過軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸474，采收轉(zhuǎn)軸474的中部固定安裝有兩個(gè)連接耳475，兩個(gè)連接耳475的末端安裝在弧形抓取板476的背部，弧形抓取板476通過兩個(gè)連接耳475可在采收轉(zhuǎn)軸474上轉(zhuǎn)動(dòng)，弧形抓取板476上端與下立板472上端之間安裝有二號(hào)限位彈簧477，二號(hào)限位彈簧477對(duì)弧形抓取板476上端進(jìn)行限位，弧形抓取板476的下端焊接有連接支板478，連接支板478上端與下立板472下端之間安裝有三號(hào)限位彈簧479，三號(hào)限位彈簧479對(duì)弧形抓取板476下端進(jìn)行限位，當(dāng)弧形抓取板476緊貼在所需抓取蔬菜表面時(shí)，弧形抓取板476可根據(jù)所需抓取蔬菜相對(duì)于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，且弧形抓取板476借助二號(hào)限位彈簧477、三號(hào)限位彈簧479的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板472的下端設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)支耳480，兩個(gè)電機(jī)支耳480上安裝有振動(dòng)電機(jī)481，通過振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，所述下立板472上端與上立板471內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482來調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜;所述抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482包括焊接在上立板471內(nèi)壁上的二號(hào)耳座4821，二號(hào)耳座4821之間通過銷軸安裝有電動(dòng)推桿4822，電動(dòng)推桿4822的頂端通過銷軸安裝在三號(hào)耳座4823之間，三號(hào)耳座4823焊接在下立板472的上端面上，通過電動(dòng)推桿4822來調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜;所述蔬菜旋切支鏈46包括對(duì)稱焊接在抓取臺(tái)45上的兩根旋切支桿461，兩根旋切支桿461的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板462，旋切支板462的內(nèi)壁上端對(duì)稱安裝有兩個(gè)五號(hào)液壓缸463，兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的頂端安裝有L型旋切架464，L型旋切架464的下端面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)Z型滑塊465，兩個(gè)Z型滑塊465分別與兩個(gè)滑槽466之間通過滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)滑槽466的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板462內(nèi)壁上，通過兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述L型旋切架464上端通過電機(jī)座安裝有旋切電機(jī)467，旋切電機(jī)467的輸出軸上固定安裝有旋切片468，通過旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468旋切，通過五號(hào)液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置時(shí)，四個(gè)四號(hào)液壓缸44同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)45下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸44停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47同時(shí)開始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482上的電動(dòng)推桿4822帶動(dòng)下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿4822停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸463開始工作，通過兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)467開始工作，旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468高速旋切，通過兩個(gè)五號(hào)液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)疏菜的振動(dòng)米收功能，米收速度快，米收效率尚。
[0022]使用時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備上，通過現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備將本發(fā)明移動(dòng)蔬菜所需培育位置，當(dāng)大棚蔬菜需要采收時(shí)，先通過現(xiàn)有移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置4開始工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)45下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸44停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47同時(shí)開始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482上的電動(dòng)推桿4822帶動(dòng)下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿4822停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸463開始工作，通過兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)467開始工作，旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468高速旋切，通過兩個(gè)五號(hào)液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高，且本發(fā)明通過定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了 3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大，最終實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜穩(wěn)定的振動(dòng)采收能，無需人工操作，自動(dòng)化程度高，解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，達(dá)到了目的。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備，其特征在于:包括減震支撐機(jī)構(gòu)(132)，所述減震支撐機(jī)構(gòu)(132)包括定平臺(tái)(136)，定平臺(tái)(136)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈(137)，三個(gè)并聯(lián)支鏈(137)的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)(138)的下端面上;所述動(dòng)平臺(tái)(138)上端面安裝有采收旋切裝置(4); 所述并聯(lián)支鏈(137)包括焊接在定平臺(tái)(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之間安裝有下限位軸(1372)，凹型支座(1371)的上端內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽(1371a);所述下限位軸上(1372)套設(shè)有一號(hào)液壓缸(1373)，一號(hào)液壓缸(1373)的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿(1374)，兩個(gè)限位桿(1374)的末端與兩個(gè)弧形限位槽(1371a)之間通過滑動(dòng)配合方式相連;所述一號(hào)液壓缸(1373)的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭(1375)，球形連接頭(1375)的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩根上限位軸(1376)，兩根上限位軸(1376)分別與一號(hào)耳座(1377)的兩端之間均通過軸承相連，一號(hào)耳座(1377)的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端為與球形連接頭(1375)相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱(1378)的末端與球形連接頭(1375)之間通過滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座(1377)的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)(138)上； 所述采收旋切裝置(4)包括焊接在動(dòng)平臺(tái)(138)上端面的采收底板(41)，采收底板(41)上端面中部焊接有采收支桿(42)，采收支桿(42)的末端焊接有采收支臺(tái)(43)，采收支臺(tái)(43)的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸(44)，四個(gè)四號(hào)液壓缸(44)的頂端安裝有抓取臺(tái)(45)，抓取臺(tái)(45)的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈(46)，抓取臺(tái)(45)的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈(47);所述抓取振動(dòng)支鏈(47)包括焊接在抓取臺(tái)(45)下端面的上立板(471)，上立板(471)的下端通過鉸鏈安裝有下立板(472)，下立板(472)的下端設(shè)置有兩個(gè)抓取吊耳(473)，兩個(gè)抓取吊耳(473)之間通過軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸(474)，采收轉(zhuǎn)軸(474)的中部固定安裝有兩個(gè)連接耳(475)，兩個(gè)連接耳(475)的末端安裝在弧形抓取板(476)的背部，弧形抓取板(476)上端與下立板(472)上端之間安裝有二號(hào)限位彈簧(477)，弧形抓取板(476)的下端焊接有連接支板(478)，連接支板(478)上端與下立板(472)下端之間安裝有三號(hào)限位彈簧(479)，所述下立板(472)的下端設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)支耳(480)，兩個(gè)電機(jī)支耳(480)上安裝有振動(dòng)電機(jī)(481)，所述下立板(472)上端與上立板(471)內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(482);所述蔬菜旋切支鏈(46)包括對(duì)稱焊接在抓取臺(tái)(45)上的兩根旋切支桿(461)，兩根旋切支桿(461)的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板(462)，旋切支板(462)的內(nèi)壁上端對(duì)稱安裝有兩個(gè)五號(hào)液壓缸(463)，兩個(gè)五號(hào)液壓缸(463)的頂端安裝有L型旋切架(464)，L型旋切架(464)的下端面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)Z型滑塊(465)，兩個(gè)Z型滑塊(465)分別與兩個(gè)滑槽(466)之間通過滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)滑槽(466)的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板(462)內(nèi)壁上，所述L型旋切架(464)上端通過電機(jī)座安裝有旋切電機(jī)(467)，旋切電機(jī)(467)的輸出軸上固定安裝有旋切片(468)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的蔬菜智能采收設(shè)備，其特征在于:所述抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(482)包括焊接在上立板(471)內(nèi)壁上的二號(hào)耳座(4821)，二號(hào)耳座(4821)之間通過銷軸安裝有電動(dòng)推桿(4822)，電動(dòng)推桿(4822)的頂端通過銷軸安裝在三號(hào)耳座(4823)之間，三號(hào)耳座(4823)焊接在下立板(472)的上端面上。
【文檔編號(hào)】A01D45/00GK106068907SQ201610527056
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】鞏莉
【申請(qǐng)人】鞏莉