用于清潔機(jī)器人操縱設(shè)備的末端執(zhí)行器的裝置和方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及用于對(duì)機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)承載的末端執(zhí)行器(21)進(jìn)行清潔的裝置。該裝置包括安裝在機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)的工作區(qū)域中的末端執(zhí)行器清潔站(18)，其包括被配置成提供至少一個(gè)液體射流的噴灑設(shè)備(26)?？刂茊卧?11)被配置成在應(yīng)該清潔末端執(zhí)行器(21)的時(shí)候啟動(dòng)機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)，使得機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)將末端執(zhí)行器(21)從末端執(zhí)行器清潔站(18)上方的位置向下移動(dòng)至末端執(zhí)行器(21)被液體射流沖擊的位置，其中在該移動(dòng)過(guò)程中末端執(zhí)行器(21)是基本豎直的。
【專利說(shuō)明】
用于清潔機(jī)器人操縱設(shè)備的末端執(zhí)行器的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及用于對(duì)機(jī)器人操縱設(shè)備的末端執(zhí)行器進(jìn)行清潔的裝置，其中所述末端執(zhí)行器包括被配置成執(zhí)行與在擠奶隔間中的動(dòng)物的擠奶程序相關(guān)的任務(wù)。
【背景技術(shù)】
[0002]在常規(guī)的旋轉(zhuǎn)室中，奶牛走到環(huán)形的旋轉(zhuǎn)臺(tái)上并進(jìn)入擠奶隔間。該平臺(tái)通常以恒定的速度旋轉(zhuǎn)。奶牛的擠奶程序完成，且奶牛在平臺(tái)上旋轉(zhuǎn)一整個(gè)循環(huán)之前離開(kāi)擠奶隔間。該連續(xù)的奶牛流動(dòng)為旋轉(zhuǎn)室提供高的擠奶能力。為了提供完全自動(dòng)的旋轉(zhuǎn)室，建議使用在擠奶程序之前準(zhǔn)備奶頭的機(jī)器人操縱設(shè)備，用于奶杯附接的機(jī)器人操縱設(shè)備，以及用于在擠奶程序之后處理奶頭的機(jī)器人操縱設(shè)備。
[0003]該機(jī)器人操縱設(shè)備例如可被布置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的外側(cè)。各機(jī)器人操縱設(shè)備包括末端執(zhí)行器，其具有提供與擠奶程序相關(guān)的任務(wù)的至少一個(gè)工具。該機(jī)器人操縱設(shè)備可將末端執(zhí)行器從平臺(tái)外側(cè)的位置移動(dòng)經(jīng)過(guò)在奶牛的后腿之間的空間到達(dá)在奶牛的奶頭下方的位置。在該移動(dòng)過(guò)程中，總是存在著末端執(zhí)行器和工具被糞污染的風(fēng)險(xiǎn)。具體地，用于噴灑后處理液的噴嘴形式的工具可能被糞堵塞而喪失其功能。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種裝置和方法，通過(guò)其可以簡(jiǎn)單而有效的方式清潔被糞污染的機(jī)器人操縱設(shè)備的末端執(zhí)行器。
[0005]該目的通過(guò)最初定義的裝置實(shí)現(xiàn)的，該裝置包括被配置成控制機(jī)器人操縱設(shè)備的移動(dòng)的控制單元，該裝置的特征在于還包括安裝在所述機(jī)器人操縱設(shè)備的工作區(qū)域中的末端執(zhí)行器清潔站，其包括被配置成提供至少一個(gè)液體射流的噴灑設(shè)備，其中所述控制單元在應(yīng)該清潔所述末端執(zhí)行器的時(shí)候被配置成啟動(dòng)所述機(jī)器人操縱設(shè)備，從而所述機(jī)器人操縱設(shè)備將所述末端執(zhí)行器從在所述末端執(zhí)行器清潔站上方的位置向下移動(dòng)至讓所述末端執(zhí)行器被所述液體射流沖擊的位置，其中在所述移動(dòng)過(guò)程中所述末端執(zhí)行器是基本豎直的。
[0006]末端執(zhí)行器是針對(duì)機(jī)器人操縱設(shè)備的臂部的最后段或者末端的被普遍接受的術(shù)語(yǔ)。末端執(zhí)行器可包括被設(shè)計(jì)成與環(huán)境互動(dòng)的抓握器或者工具。在本情況下，末端執(zhí)行器包括被配置成執(zhí)行與在擠奶隔間中的動(dòng)物的擠奶程序相關(guān)的任務(wù)的工具。該末端執(zhí)行器具有在自由端部與連接至機(jī)器人操縱設(shè)備另一個(gè)部分的相反端部之間的延伸部。機(jī)器人操縱設(shè)備能夠多次將末端執(zhí)行器移動(dòng)至其工作區(qū)域內(nèi)的任何位置。因此，可使用現(xiàn)有的機(jī)器人操縱設(shè)備來(lái)將末端執(zhí)行器從末端執(zhí)行器清潔站上方的位置移動(dòng)至被液體射流沖擊的位置，其中在所述移動(dòng)過(guò)程中，末端執(zhí)行器是基本豎直的。在清潔程序過(guò)程中，自由端部形成末端執(zhí)行器的最低部分，且相反端部形成末端執(zhí)行器的最上部分。提供固定的液體射流的噴灑設(shè)備可具有非常簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。因此，機(jī)器人操縱設(shè)備可在液體射流的前方向下移動(dòng)基本豎直的末端執(zhí)行器，使得整個(gè)末端執(zhí)行器被清潔。利用末端執(zhí)行器在清潔過(guò)程中這樣的朝向，清潔液體和糞在清潔程序過(guò)程中將沿著末端執(zhí)行器向下流動(dòng)并在自由端部分掉落。從而，使用過(guò)的清潔液體(通常是水或者具有合適清潔劑的水)和被移除的糞將不會(huì)接觸和污染機(jī)器人操縱設(shè)備的其它部分。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一實(shí)施方式，末端執(zhí)行器的縱向軸線在末端執(zhí)行器在液體射流前方移動(dòng)的過(guò)程中與豎直線形成小于30°的角度。該末端執(zhí)行器通常具有細(xì)長(zhǎng)的形狀?？v向軸線具有在自由端部與連接至機(jī)器人操縱設(shè)備另一部分的另一端部之間的延伸部。由于在清潔過(guò)程中末端執(zhí)行器具有基本豎直的延伸部，所以在水平平面中僅需要較小的空間來(lái)將末端執(zhí)行器在相對(duì)于水射流的不同清潔位置之間移動(dòng)。此外，基本上只有末端執(zhí)行器的一側(cè)通常被糞污染，該側(cè)在末端執(zhí)行器處于擠奶隔間中的動(dòng)物的后部下方的位置時(shí)轉(zhuǎn)向上。由于該原因，使該側(cè)朝向液體射流地將末端執(zhí)行器相對(duì)于液體射流在豎直方向上移動(dòng)就是足夠的。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，噴灑設(shè)備包括以基本水平的方向指引液體射流的至少一個(gè)噴嘴。具有較小出口開(kāi)口的噴嘴形成與具有較大出口開(kāi)口的噴嘴相比速度更高且更細(xì)的液體射流。噴灑設(shè)備可包括至少兩個(gè)噴嘴，通過(guò)這兩個(gè)噴嘴可將液體射流以不同方向噴灑到末端執(zhí)行器的不同區(qū)域。這里可在同時(shí)對(duì)末端執(zhí)行器的幾個(gè)區(qū)域進(jìn)行清潔。噴灑設(shè)備可包括至少兩個(gè)噴嘴，其形成在豎直方向上的不同高度水平的液體射流。噴灑設(shè)備可包括豎直管道，其包括在不同高度水平的至少兩個(gè)噴嘴。這種噴灑設(shè)備可具有非常簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。清潔液體可從清潔液體源經(jīng)由可布置在地板表面上的水平管道而輸送至豎直管道。豎直管道具有由上端限定的高度。噴嘴被布置在豎直管道上的不同豎直高度處。這樣，可容易地布置噴嘴，且因此使液體射流處于要求的高度且彼此相距要求的距離。如果噴嘴被布置在相同的高度水平，則在清潔過(guò)程中具有基本豎直延伸部的末端執(zhí)行器需要沿著豎直方向被移動(dòng)很長(zhǎng)一段距離。通過(guò)使用與地面相距不同高度的幾個(gè)噴嘴，末端執(zhí)行器在上清潔位置和下清潔位置之間的豎直移動(dòng)可被顯著減少。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，噴嘴沿著與末端執(zhí)行器的長(zhǎng)度基本對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度布置在豎直管道上。這樣，整個(gè)末端執(zhí)行器可被非?？焖俚厍鍧崱?br>[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，末端執(zhí)行器清潔站包括固定地安裝的刮刀，其中控制單元被配置成控制機(jī)器人操縱設(shè)備，從而該機(jī)器人操縱設(shè)備提供末端執(zhí)行器的相對(duì)于刮刀的移動(dòng)，從而在清潔過(guò)程中糞被從末端執(zhí)行器上推掉。在一些情況下，可能難以在可用的時(shí)間內(nèi)僅通過(guò)使用液體射流而以期望的方式清潔末端執(zhí)行器。在該情況下，可借助于刮刀提供對(duì)末端執(zhí)行器的初始的粗略清潔。在該情況下，機(jī)器人操縱設(shè)備可以提供末端執(zhí)行器相對(duì)于刮刀的刮削表面的移動(dòng)。因此，固定刮刀可具有非常簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)。刮刀可以是固定地布置在末端執(zhí)行器清潔站中的板形元件。優(yōu)選地，刮刀的至少刮削表面由較軟的塑料或者橡膠材料制成。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，末端執(zhí)行器清潔站包括形式為布置在噴灑設(shè)備附近的至少一個(gè)壁元件的防濺罩。在清潔過(guò)程中，存在著使用過(guò)的清潔液體和糞濺到布置在噴灑設(shè)備附近的構(gòu)件上的風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)使用防濺罩，可保護(hù)這樣的構(gòu)件避免被污染。更加復(fù)雜的防濺罩可包括在水平平面上圍繞整個(gè)噴灑設(shè)備的延伸部，用于將末端執(zhí)行器引入由防濺罩形成的內(nèi)部空間中的上開(kāi)口，以及用于移除清潔液體和糞的下開(kāi)口。在該情況下，防濺罩形成內(nèi)部空間，末端執(zhí)行器從其上方被插入其中以便進(jìn)行清潔。該防濺罩在所有方向上保護(hù)周圍的構(gòu)件而避免被污染。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，該裝置包括檢測(cè)裝置，其被配置成檢測(cè)末端執(zhí)行器上是否存在糞，并將該信息發(fā)送至控制單元。末端執(zhí)行器可在無(wú)法預(yù)測(cè)的時(shí)間被糞污染。因此需要使用檢測(cè)裝置來(lái)立刻檢測(cè)在末端執(zhí)行器上的糞的存在性。檢測(cè)裝置可以是安裝在末端執(zhí)行器上的照相機(jī)。為了執(zhí)行與擠奶程序相關(guān)的任務(wù)，常常需要檢測(cè)在動(dòng)物隔間中的動(dòng)物的奶頭的位置。在該情況下，用于檢測(cè)奶頭的照相機(jī)還可用于檢測(cè)在末端執(zhí)行器上的糞的存在性?？刂茊卧砂ㄓ糜谠撃康牡膶Ｓ脠D像分析裝置。該圖像分析裝置被配置成檢測(cè)在末端執(zhí)行器上的糞的存在性。此外，圖像分析裝置能夠估計(jì)在末端執(zhí)行器上的糞的數(shù)量，以及末端執(zhí)行器上被污染的區(qū)域的位置。根據(jù)該信息，控制單元可確定末端執(zhí)行器是否需要被清潔。此外，清潔程序可被限制在被污染的區(qū)域。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，末端執(zhí)行器承載一工具，該工具具有在擠奶程序完成之后對(duì)擠奶隔間中的動(dòng)物的奶頭進(jìn)行處理的任務(wù)。在擠奶程序完成之后，使用機(jī)器人操縱設(shè)備執(zhí)行對(duì)動(dòng)物奶頭進(jìn)行的處理程序已經(jīng)變得越來(lái)越普遍。這種情況下，末端執(zhí)行器可包括形式為一個(gè)或幾個(gè)噴嘴的工具，處理介質(zhì)從該噴嘴噴灑至奶頭上。在這種噴嘴完全被糞覆蓋的情況下，噴嘴可能被堵塞且失去其功能。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，末端執(zhí)行器包括一工具，其具有將奶杯附接至擠奶隔間中的動(dòng)物的任務(wù)。在該情況下，末端執(zhí)行器可配備有至少一個(gè)抓握構(gòu)件，其被配置成每次取來(lái)在奶杯架中的一個(gè)或者幾個(gè)奶杯，并以抓握狀態(tài)將奶杯移動(dòng)至在動(dòng)物的奶頭下方的位置，從而將奶杯附接至奶頭。出于衛(wèi)生原因，使用被糞污染的抓握元件是不合適的。因此，這種情況下還適于將根據(jù)本實(shí)用新型的末端執(zhí)行器清潔站布置在機(jī)器人操縱設(shè)備的工作區(qū)域中，從而使清潔末端執(zhí)行器成為可能。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，末端執(zhí)行器包括一工具，其具有在進(jìn)行擠奶程序之前對(duì)擠奶隔間中的動(dòng)物的奶頭進(jìn)行處理的任務(wù)。該處理程序可以是奶頭的清潔程序。在該情況下，末端執(zhí)行器可具有形式為噴嘴或者奶頭清潔杯的工具，該噴嘴將清潔液體噴灑至奶頭上，通過(guò)奶頭清潔杯按照適當(dāng)?shù)捻樞蚯鍧嵞填^。此外在這種情況下，一層糞可影響工具的功能。因此，在該情況下還適于使用根據(jù)本實(shí)用新型的裝置來(lái)在需要時(shí)清潔末端執(zhí)行器。
[0016]本實(shí)用新型還涉及包括具有多個(gè)擠奶隔間的環(huán)形旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的擠奶室，其中擠奶室包括根據(jù)權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的裝置。將機(jī)器人操縱設(shè)備用于與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的動(dòng)物的擠奶程序相關(guān)的不同任務(wù)越來(lái)越普遍。這些任務(wù)意味著機(jī)器人操縱設(shè)備的末端執(zhí)行器被移動(dòng)至動(dòng)物的奶頭下方的位置。該末端執(zhí)行器多次經(jīng)由動(dòng)物的后部之間的路徑而移動(dòng)至該位置。在此存在的明顯的風(fēng)險(xiǎn)是末端執(zhí)行器及其工具被肥污染。
[0017]根據(jù)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，末端執(zhí)行器清潔站和機(jī)器人操縱設(shè)備被布置在平臺(tái)的外邊緣部分的徑向外側(cè)。接著動(dòng)物站在擠奶隔間的徑向上，其頭部處于平臺(tái)的內(nèi)周界處。這里，旋轉(zhuǎn)室為平行旋轉(zhuǎn)類型。在這種室中，通常將末端執(zhí)行器移動(dòng)經(jīng)過(guò)在動(dòng)物的后腿之間的空間到達(dá)在動(dòng)物的奶頭下方的位置處?？蛇x地，末端執(zhí)行器清潔站以及機(jī)器人操縱設(shè)備可被布置在平臺(tái)的內(nèi)邊緣部分的徑向內(nèi)側(cè)。
[0018]本實(shí)用新型的目的通過(guò)最初定義的方法來(lái)進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)，其特征在于其包括控制機(jī)器人操縱設(shè)備以在基本豎直的方向上引導(dǎo)末端執(zhí)行器，并將末端執(zhí)行器向下移動(dòng)至安裝在機(jī)器人操縱設(shè)備的工作區(qū)域內(nèi)的末端執(zhí)行器清潔站，使末端執(zhí)行器從在末端執(zhí)行器清潔站上方的位置移動(dòng)至末端執(zhí)行器被來(lái)自末端執(zhí)行器清潔站的噴灑設(shè)備的至少一個(gè)液體射流沖擊的位置。
[0019]這樣，可使用具有固定液體射流的非常簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)的噴灑設(shè)備，并且讓機(jī)器人操縱設(shè)備在液體射流前方向下移動(dòng)基本豎直的末端執(zhí)行器，使得整個(gè)末端執(zhí)行器被清潔。利用末端執(zhí)行器在清潔過(guò)程中這種朝向，在清潔程序過(guò)程中清潔液體和糞將沿著末端執(zhí)行器向下流動(dòng)，并在自由端部分處掉落。從而，使用過(guò)的清潔液體和移除的糞將不會(huì)接觸和污染機(jī)器人操縱設(shè)備的其它部分。
[0020]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，在清潔過(guò)程中末端執(zhí)行器被引導(dǎo)成與豎直線成小于30°的角度。由于在清潔過(guò)程中末端執(zhí)行器具有基本豎直的延伸部，所以在水平平面中僅需要較小的空間來(lái)讓末端執(zhí)行器在相對(duì)于液體射流的不同清潔位置之間移動(dòng)。
[0021]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，在清潔程序過(guò)程中，機(jī)器人操縱設(shè)備被控制以將末端執(zhí)行器移動(dòng)至沿著預(yù)定路徑的多個(gè)清潔位置。末端執(zhí)行器的某些區(qū)域比其它區(qū)域更加需要清潔。這樣的區(qū)域包括工具?？深A(yù)先確定多個(gè)清潔位置，可從該位置到達(dá)由液體射流清潔的相關(guān)區(qū)域。優(yōu)選地，更多的時(shí)間用于清潔最相關(guān)的區(qū)域。通過(guò)使用在不同的清潔位置之間的用于末端執(zhí)行器的預(yù)定路徑，末端執(zhí)行器將總是以要求的方式被清潔?？刂茊卧砂ú煌N類的程序，其中末端執(zhí)行器被沿著不同的預(yù)定路徑移動(dòng)。在該情況下，可為了不同的場(chǎng)合選擇合適的程序。
[0022]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，噴灑設(shè)備被控制以在末端執(zhí)行器處于清潔位置時(shí)提供液體射流?？刂茊卧稍趯⒛┒藞?zhí)行器移動(dòng)至第一清潔位置時(shí)啟動(dòng)噴灑設(shè)備，且該控制單元可在末端執(zhí)行器在最后的清潔位置處被清潔之后停用噴灑設(shè)備。在該情況下，液體射流僅僅在清潔程序過(guò)程中被啟動(dòng)。這樣，可將清潔液體的消耗減到最少。
[0023]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，機(jī)器人操縱設(shè)備被控制以在清潔程序過(guò)程中以糞被從末端執(zhí)行器推掉的方式在末端執(zhí)行器清潔站中相對(duì)于固定安裝的刮刀移動(dòng)末端執(zhí)行器。在一些情況下，可能難以在可用的時(shí)間內(nèi)僅使用液體射流以要求的方式清潔末端執(zhí)行器。在該情況下，可借助于刮刀提供對(duì)末端執(zhí)行器的初始的粗略清潔。在該情況下該機(jī)器人操縱設(shè)備可相對(duì)于刮刀的刮削表面移動(dòng)末端執(zhí)行器。
[0024]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，檢測(cè)在末端執(zhí)行器上糞的存在性，且根據(jù)該檢測(cè)啟動(dòng)清潔程序。該末端執(zhí)行器可在無(wú)法預(yù)料的時(shí)間被糞污染。因此，需要使用檢測(cè)裝置，其立刻檢測(cè)到在末端執(zhí)行器上糞的存在性，并且如果末端執(zhí)行器被污染則啟動(dòng)清潔。
[0025]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，該機(jī)器人操縱設(shè)備將末端執(zhí)行器移動(dòng)經(jīng)過(guò)在動(dòng)物的后腿之間的空間到達(dá)在擠奶隔間中的動(dòng)物的奶頭下方的位置。用于該機(jī)器人操縱設(shè)備將末端執(zhí)行器移動(dòng)至奶頭下方位置的最短路徑要多次經(jīng)過(guò)后腿之間的空間。在該移動(dòng)過(guò)程中，末端執(zhí)行器被糞污染的風(fēng)險(xiǎn)增加。然而，當(dāng)末端執(zhí)行器位于動(dòng)物的后部下方時(shí)，總是存在著末端執(zhí)行器被糞污染的風(fēng)險(xiǎn)。因此，本清潔方法可用于末端執(zhí)行器在某一刻會(huì)位于動(dòng)物的后部下方的所有情況。
【附圖說(shuō)明】
[0026]現(xiàn)將參考附圖以及通過(guò)作為示例而公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式的方式，更加詳細(xì)地說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0027]圖1示出了設(shè)置有根據(jù)本實(shí)用新型的裝置的旋轉(zhuǎn)室，
[0028]圖2示出了從旋轉(zhuǎn)室的擠奶隔間其中之一的側(cè)面看到的視圖，
[0029 ]圖3更詳細(xì)地示出了圖2中的末端執(zhí)行器，
[0030]圖4更詳細(xì)地不出了圖2中的嗔灑設(shè)備，和
[0031]圖5示出了在末端執(zhí)行器的清潔程序過(guò)程中的擠奶隔間的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]圖1示出了用于為奶牛I擠奶的旋轉(zhuǎn)室。該旋轉(zhuǎn)室包括環(huán)形平臺(tái)2，其具有內(nèi)邊緣部分2a和外邊緣部分2b。該平臺(tái)2在操作過(guò)程中圍繞豎直軸線2c旋轉(zhuǎn)。該平臺(tái)2具有形成用于奶牛I的地板表面的上表面。多個(gè)圍欄裝置4可被布置在平臺(tái)2上。該圍欄裝置4形成擠奶隔間3，用于將個(gè)體的奶牛I接收在預(yù)定擠奶位置。在該情況下，該圍欄裝置4具有在平臺(tái)2上的基本直的徑向延伸部，其位于平臺(tái)的內(nèi)邊緣部分2a附近的內(nèi)端與平臺(tái)的外邊緣部分2b附近的外端之間。圍欄裝置4以等間隔圍繞環(huán)形平臺(tái)2布置。內(nèi)圍欄裝置5a可安裝為圍繞平臺(tái)2的內(nèi)周界的主要部分。外圍欄裝置5b可安裝為圍繞平臺(tái)2的外周界的大部分(通常不是在平臺(tái)本身上)ο圍欄裝置5a、5b的目的是防止在擠奶隔間3中的奶牛I從平臺(tái)2走出來(lái)。
[0033]每個(gè)擠奶隔間3配備有在平臺(tái)的內(nèi)周界2a附近的飼槽6。每個(gè)擠奶隔間3還配備有四個(gè)奶杯7，用于被附接至站在擠奶隔間3中的奶牛I的奶頭。每個(gè)奶杯7配備有奶管道和脈動(dòng)管道(pulsat1n conduit)。每個(gè)擠奶隔間3可包括用于在奶杯7沒(méi)被使用時(shí)保存該奶杯7的奶杯架8。第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a，第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b和第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c被布置在平臺(tái)2的外側(cè)上的不同位置處。
[0034]控制單元11被配置成控制示意性示出的用于對(duì)平臺(tái)2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12可包括驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)，其被配置成與在平臺(tái)2的下側(cè)上的圓形軌道相接觸。位置傳感器13適于感應(yīng)平臺(tái)2的旋轉(zhuǎn)位置以及將與平臺(tái)2的實(shí)際位置相關(guān)的信號(hào)發(fā)送至控制單元U。該旋轉(zhuǎn)室包括進(jìn)入平臺(tái)2的入口通道14。該入口通道14可配備有探測(cè)傳感器15和活動(dòng)門16。出口區(qū)域17布置成與平臺(tái)2相連。當(dāng)奶牛I離開(kāi)平臺(tái)2時(shí)，奶牛I進(jìn)入該出口區(qū)域17。
[0035]這種情況下，旋轉(zhuǎn)室是自愿擠奶系統(tǒng)。如果奶牛I希望被擠奶，則它走到通向旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2的入口通道14。入口通道14具有的寬度使得使得一次僅僅一只奶牛I能夠位于通道14的前端位置。檢測(cè)傳感器15檢測(cè)奶牛I何時(shí)到達(dá)通道14的前端位置，并將該信息發(fā)信號(hào)通知控制單元11。檢測(cè)傳感器15可以是感測(cè)奶牛I的身份的識(shí)別傳感器。門16在奶牛I到達(dá)入口通道14的前端位置時(shí)處于關(guān)閉位置。該控制單元11從位置傳感器13接收與平臺(tái)2的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)位置相關(guān)的基本連續(xù)信息。當(dāng)擠奶隔間3到達(dá)正好位于門16的前方的第一旋轉(zhuǎn)位置?1時(shí)，控制單元11打開(kāi)門16，奶牛I進(jìn)入平臺(tái)2。奶牛I的全身一進(jìn)入擠奶隔間3內(nèi)部，門16就移動(dòng)至其關(guān)閉位置。飼槽6吸引奶牛I，并且?guī)椭四膛在擠奶隔間3中的定位。旋轉(zhuǎn)室是PR(平行旋轉(zhuǎn))類型。奶牛I以徑向方向站在平臺(tái)2上，其頭部處于平臺(tái)2的內(nèi)部邊緣部分2a。
[0036]當(dāng)具有奶牛I的擠奶隔間3旋轉(zhuǎn)至第二旋轉(zhuǎn)位置^時(shí)，控制單元11啟動(dòng)第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a。第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a的任務(wù)是在奶杯7被附接之前執(zhí)行對(duì)奶牛I的奶頭進(jìn)行的處理。此處理可以包括對(duì)奶頭進(jìn)行的清潔程序。這里，第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a包括末端執(zhí)行器21，其具有用于向奶頭噴灑清潔液體的至少一個(gè)噴嘴形式的工具。用于第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a的末端執(zhí)行器21的清潔站(cleaning stat1n) 18被布置在平臺(tái)2的外側(cè)接近第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a處。
[0037]當(dāng)具有奶牛I的擠奶隔間3旋轉(zhuǎn)至第三旋轉(zhuǎn)位置r3時(shí)，控制單元11啟動(dòng)第二機(jī)器人操縱設(shè)備％。第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b的任務(wù)是取來(lái)在奶杯架8中的奶杯7，且將其附接到奶牛I上。第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b包括末端執(zhí)行器21，其具有抓握構(gòu)件的形式的工具，該抓握構(gòu)件一次抓握一個(gè)或幾個(gè)奶杯7并將奶杯7附接至奶牛I的奶頭上。用于第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b的末端執(zhí)行器21的清潔站18布置在平臺(tái)2的外側(cè)接近第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b處。該平臺(tái)2被間斷地驅(qū)動(dòng)，或者以一定速度驅(qū)動(dòng)，該速度使得對(duì)于機(jī)器人操縱設(shè)備9a、9b來(lái)說(shuō)在執(zhí)行它們的任務(wù)時(shí)對(duì)平臺(tái)2的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償不成問(wèn)題。
[0038]奶杯一附接到奶牛I的奶頭上，對(duì)奶牛I進(jìn)行的擠奶程序就開(kāi)始。奶流量計(jì)(milkmeter)(未示出)在擠奶程序期間監(jiān)視奶流量。一旦奶流量降至預(yù)定值以下，則移除裝置(未示出)將奶杯7從奶牛I的奶頭移除。擠奶程序在平臺(tái)2的幾乎一轉(zhuǎn)期間進(jìn)行。如果奶杯7沒(méi)有稍早一些被移除，則至少在擠奶隔間3到達(dá)倒數(shù)第三個(gè)旋轉(zhuǎn)位置rn-2時(shí)被移除。該控制單元11在具有奶牛I的擠奶隔間3到達(dá)倒數(shù)第二個(gè)旋轉(zhuǎn)位置γμ時(shí)啟動(dòng)第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c。
[0039]第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c的任務(wù)是在擠奶程序結(jié)束時(shí)執(zhí)行對(duì)奶牛I的奶頭進(jìn)行的后處理程序。該后處理程序可包括將消毒介質(zhì)噴灑到奶牛I的奶頭上的步驟。第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c包括末端執(zhí)行器21，其具有用于向奶頭上噴灑諸如消毒介質(zhì)的處理介質(zhì)的一個(gè)或幾個(gè)噴嘴的形式的工具。當(dāng)奶頭的后處理程序完成且擠奶隔間3到達(dá)最后旋轉(zhuǎn)位置&時(shí)，奶牛I離開(kāi)擠奶隔間3且進(jìn)入出口區(qū)域17。用于第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c的末端執(zhí)行器21的清潔站18被布置在平臺(tái)2的外側(cè)接近第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c處。
[0040]圖2示出了在對(duì)奶牛I的奶頭進(jìn)行的后處理程序過(guò)程中在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2上的一個(gè)擠奶隔間3的側(cè)視圖。奶杯架8包括將奶杯7收回存放位置的未示出的移除裝置。奶杯架8具有柜式結(jié)構(gòu)(cabinet-1 ike structure)，且被安裝在平臺(tái)I的地板表面上。該奶杯架8將奶杯7保持在平臺(tái)2的地板表面上方一距離處的存放位置，該存放位置位于奶牛I的一側(cè)在平臺(tái)2的外邊緣部分2b附近。奶杯7懸掛在存放位置，使得奶杯7的開(kāi)口被向下引導(dǎo)。滾動(dòng)裝置19允許平臺(tái)2相對(duì)于在平臺(tái)2下方的地板表面20的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c被安裝在地板表面20上位于旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2的側(cè)面。第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c包括多個(gè)聯(lián)動(dòng)元件的形式的臂部機(jī)構(gòu)，該聯(lián)動(dòng)元件通過(guò)接頭而彼此連接，從而允許該聯(lián)動(dòng)元件圍繞在不同的平面上的樞轉(zhuǎn)軸線移動(dòng)。末端執(zhí)行器21形成機(jī)器人操縱設(shè)備9c的臂部機(jī)構(gòu)的外端。
[0041]圖3更詳細(xì)地示出了末端執(zhí)行器21。該末端執(zhí)行器21具有沿縱軸線22的細(xì)長(zhǎng)的形狀，在末端執(zhí)行器21的自由端部21a與內(nèi)端部21b之間延伸。該末端執(zhí)行器21可包括在內(nèi)端部21b附近處的連接構(gòu)件23a，其允許可釋放地連接至機(jī)器人操縱設(shè)備9c的臂部機(jī)構(gòu)的相鄰聯(lián)動(dòng)元件。該末端執(zhí)行器21還可包括在內(nèi)端部2 Ib處的線纜連接部23b ο末端執(zhí)行器21包括多個(gè)噴嘴24的形式的工具，該多個(gè)噴嘴24布置在末端執(zhí)行器21上表面中位于自由端部21a附近的相應(yīng)凹部中。每個(gè)噴嘴24將處理介質(zhì)噴灑至奶牛I的奶頭上，該處理介質(zhì)可以是消毒介質(zhì)。該末端執(zhí)行器21包括在距離自由端部21a的一定距離處的照相機(jī)25。該照相機(jī)包括鏡頭25a。噴嘴25b被布置在鏡頭25a的前方。噴嘴25b的目的是允許向相機(jī)鏡頭25a提供清潔液體。該噴嘴25b被布置在末端執(zhí)行器21的上表面中的凹部中。
[0042]控制單元11控制機(jī)器人操縱設(shè)備9c，使得機(jī)器人操縱設(shè)備9c將末端執(zhí)行器21從平臺(tái)I外側(cè)的停放位置移動(dòng)通過(guò)在奶牛I的后腿之間的空間到達(dá)在奶牛I的奶頭下方的處理位置。在該移動(dòng)過(guò)程中控制單元11從相機(jī)25接收與奶牛I的奶頭的位置相關(guān)的信息。當(dāng)末端執(zhí)行器21到達(dá)處理位置時(shí)，控制單元11啟動(dòng)栗或者打開(kāi)閥，使得處理介質(zhì)被輸送至噴嘴24，于是噴嘴24將處理介質(zhì)噴灑至奶牛I的奶頭上。
[0043]在末端執(zhí)行器21在奶牛I的后腿之間移動(dòng)的過(guò)程中，總是存在著末端執(zhí)行器21會(huì)被糞污染的風(fēng)險(xiǎn)。如果末端執(zhí)行器21在其上側(cè)遇到糞層，則噴嘴23b、24可能被堵塞。此外，照相機(jī)鏡頭25a可能被涂上糞。為了解決該問(wèn)題，上述清潔站18被布置在平臺(tái)2的外側(cè)。清潔站18包括圖4中具體不出的噴灑設(shè)備26。該噴灑設(shè)備包括管狀管道26。該管狀管道包括布置在地板表面20上的水平部分26a以及豎直部分26b，該豎直部分26b具有延伸至地板表面20上方適宜高度處的上端的豎直延伸部。水平部分26a被連接至未示出的水源。豎直部分26b配備有在不同的高度處的多個(gè)噴嘴27。各噴嘴27以基本水平的方向噴水。管狀管道26包括閥28，通過(guò)該閥28可調(diào)節(jié)對(duì)豎直部分26b中的噴嘴27進(jìn)行的水供應(yīng)。
[0044]清潔站18還包括在管狀管道的豎直部分26b附近固定地布置的刮刀29。刮刀29可由適當(dāng)設(shè)計(jì)的板形元件形成。刮刀29具有刮削表面，其由諸如橡膠或者適當(dāng)塑料材料等撓性材料制成。清潔站18包括圍繞管狀管道26b和刮刀29安裝的防濺罩30。該防濺罩30在水平面上可具有圓形或者矩形的形狀。防濺罩30具有上開(kāi)口 30a，其允許將末端執(zhí)行器21引入清潔站18的內(nèi)部空間。防濺罩26具有下開(kāi)口 30b，其允許將水和糞從清潔站18的內(nèi)部空間排出至被布置在地板表面20中的糞通道31。防濺罩30的下開(kāi)口30b被安裝在地板表面20上方的較小距離處。
[0045]在該情況下，照相機(jī)25具有檢查末端執(zhí)行器21的上表面，尤其是檢查包括噴嘴24的區(qū)域的附加任務(wù)?？刂茊卧?1包括用于該目的的圖像分析裝置。照相機(jī)25發(fā)送圖像至控制單元11，且圖像分析裝置配置成檢測(cè)糞24的存在。此外，圖像分析裝置還可被配置成檢測(cè)在噴嘴25b上和在照相機(jī)鏡頭25a上的糞的存在。
[0046]當(dāng)具有奶牛I的擠奶隔間3到達(dá)倒數(shù)第二個(gè)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，該控制單元11啟動(dòng)第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c，使得其將末端執(zhí)行器21從在平臺(tái)2外側(cè)的停放位置移動(dòng)經(jīng)過(guò)奶牛I后腿之間的空間到達(dá)奶牛I的奶頭下方的處理位置?？刂茊卧?1啟動(dòng)通過(guò)噴嘴24向奶頭供應(yīng)處理介質(zhì)的操作。對(duì)奶頭的處理一完成，控制單元11就控制機(jī)器人操縱設(shè)備，使得機(jī)器人操縱設(shè)備將末端執(zhí)行器21移動(dòng)經(jīng)過(guò)在奶牛I的后腿之間的空間而返回到在平臺(tái)2的外側(cè)處的停放位置。在末端執(zhí)行器21在奶牛I的后腿之間的空間來(lái)回移動(dòng)的過(guò)程中，存在著末端執(zhí)行器21被糞污染的明顯的風(fēng)險(xiǎn)。
[0047]照相機(jī)25定期地向控制單元11發(fā)送圖像。在圖像指示在末端執(zhí)行器21上存在糞的情況下，啟動(dòng)對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行的清潔程序。在該情況下，控制單元11控制第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c，從而該第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c將末端執(zhí)行器21向下移動(dòng)經(jīng)過(guò)防濺罩30的上開(kāi)口30a進(jìn)入清潔站18的內(nèi)部空間。控制單元11打開(kāi)閥28，從而水被輸送至管狀管道的豎直部分26b，于是噴嘴27將水射流基本上水平地引導(dǎo)向末端執(zhí)行器21。該控制單元11在清潔程序過(guò)程中控制機(jī)器人操縱設(shè)備9c的移動(dòng)，使得末端執(zhí)行器21被移動(dòng)至相對(duì)于水射流的多個(gè)清潔位置。該細(xì)長(zhǎng)的末端執(zhí)行器21具有在清潔位置處的基本豎直的延伸部。該末端執(zhí)行器21的縱軸線22優(yōu)選地與豎直軸線V形成小于30°的角度。該自由端部21a是末端執(zhí)行器21在所有清潔位置中的最低部分。第三機(jī)器人操縱設(shè)備9c在清潔程序過(guò)程中可執(zhí)行相對(duì)于在清潔站18的內(nèi)部空間中的液體柱進(jìn)行的豎直移動(dòng)、較小的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)以及圍繞其縱軸線22的轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)。防濺罩30防止水和糞噴濺在相鄰的部件上。用過(guò)的水和糞向下流入在清潔站18下方的糞通道31中。
[0048]在末端執(zhí)行器21被大量的糞覆蓋的情況下，清潔程序還可包括借助于刮刀8對(duì)末端執(zhí)行器21進(jìn)行的刮削處理。這種情況下，控制單元11控制機(jī)器人操縱設(shè)備9c的移動(dòng)，使得該機(jī)器人操縱設(shè)備9c以這樣一種方式移動(dòng)末端執(zhí)行器21，使得末端執(zhí)行器21的至少大部分被污染的區(qū)域移動(dòng)成與刮刀29的刮削表面相接觸。用這種方式，末端執(zhí)行器21在其被水射流清潔之前接受初始的粗清潔?？蛇x地，末端執(zhí)行器21可同時(shí)被刮削和被水射流清潔。當(dāng)末端執(zhí)行器21的清潔程序完成時(shí)，控制單元11關(guān)閉閥28，使得水的供應(yīng)停止。該控制單元11控制機(jī)器人操縱設(shè)備9c，從而其將末端執(zhí)行器21從末端執(zhí)行器清潔站18的內(nèi)部空間移動(dòng)至平臺(tái)2的外側(cè)的預(yù)定停放位置。末端執(zhí)行器21現(xiàn)在準(zhǔn)備好開(kāi)始對(duì)在倒數(shù)第二個(gè)旋轉(zhuǎn)位置ry的擠奶隔間中的動(dòng)物進(jìn)行后處理程序。
[0049]然而，末端執(zhí)行器21的清潔程序需要一些時(shí)間且平臺(tái)可以較高速度旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)末端執(zhí)行器12的清潔程序進(jìn)行時(shí)，可讓一頭或幾頭奶牛I移動(dòng)通過(guò)倒數(shù)第二個(gè)旋轉(zhuǎn)位置m而不被處理。可選地，控制單元11可控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12，使得平臺(tái)2在末端執(zhí)行器21的清潔程序過(guò)程中停止或者以降低的速度移動(dòng)。
[0050]第一機(jī)器人操縱設(shè)備9a包括末端執(zhí)行器21，其具有用于在對(duì)奶牛I進(jìn)行擠奶之前對(duì)其奶頭進(jìn)行清潔的工具，且第二機(jī)器人操縱設(shè)備9b包括末端執(zhí)行器21，其具有用于取回奶杯7并將奶杯7附接至奶牛I的奶頭的工具。此外在該情況下，末端執(zhí)行器21從在平臺(tái)2外側(cè)的停放位置移動(dòng)經(jīng)過(guò)在奶牛I的后腿之間的空間而到達(dá)在奶頭下方的位置。因此，在這些情況下，還存在著末端執(zhí)行器21將被糞污染的風(fēng)險(xiǎn)。為了解決該問(wèn)題，如上所述的清潔站18還可被布置在機(jī)器人操縱設(shè)備9a、9b的工作區(qū)域內(nèi)的位置。
[0051]本實(shí)用新型不限于所述實(shí)施方式，而可在權(quán)利要求的范圍內(nèi)自由地修改。末端執(zhí)行器21在清潔過(guò)程中為基本上豎直的，這應(yīng)理解為該末端執(zhí)行器在清潔過(guò)程中比起水平方向更加偏向豎直方向-即，縱軸與豎直方向形成的角度應(yīng)當(dāng)小于45°。以上描述的末端執(zhí)行器清潔站18包括噴灑設(shè)備26、刮刀29和防濺罩30。簡(jiǎn)單的末端執(zhí)行器清潔站18可以沒(méi)有刮刀26和防濺罩30。此外，防濺罩可具有更簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)，從而其僅在一個(gè)或者幾個(gè)方向上防濺。末端執(zhí)行器清潔站僅僅被描述為接近機(jī)器人操縱設(shè)備，然而其還可被安裝在機(jī)器人操縱設(shè)備的底座上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于對(duì)機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)的末端執(zhí)行器(21)進(jìn)行清潔的裝置，其中所述末端執(zhí)行器(21)包括工具，其被配置成執(zhí)行與在擠奶隔間(3)中的動(dòng)物(I)的擠奶程序相關(guān)的任務(wù)，且其中該裝置包括控制單元(11)，其被配置成控制所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)的移動(dòng)，該裝置的特征在于:該裝置還包括安裝在所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)的工作區(qū)域內(nèi)的末端執(zhí)行器清潔站(18)，其包括被配置成提供至少一個(gè)液體射流的噴灑設(shè)備(26)，其中所述控制單元(11)被配置成在應(yīng)該清潔所述末端執(zhí)行器(21)的時(shí)候，啟動(dòng)所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)，使得所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)將所述末端執(zhí)行器(21)從在所述末端執(zhí)行器清潔站(18)上方的位置向下移動(dòng)至一位置，在該位置所述末端執(zhí)行器(21)被所述液體射流沖擊，其中在所述移動(dòng)過(guò)程中所述末端執(zhí)行器(21)是基本豎直的。2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器(21)具有的縱軸線(22)在所述移動(dòng)過(guò)程中與豎直線(V)形成小于30°的角度(a)。3.如權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于:所述噴灑設(shè)備(26)包括至少一個(gè)噴嘴(27)，其將所述液體射流引導(dǎo)到基本水平的方向。4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于:所述噴灑設(shè)備(26)包括至少兩個(gè)噴嘴(27)，該至少兩個(gè)噴嘴(27)形成處于豎直方向上的不同高度水平的液體射流。5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于:所述噴灑設(shè)備(26)包括豎直管道(26b)，其包括的所述至少兩個(gè)噴嘴(27)在不同高度水平處。6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于:所述噴嘴(27)沿著與所述末端執(zhí)行器的長(zhǎng)度基本對(duì)應(yīng)的一長(zhǎng)度布置在所述豎直管道(26b)上。7.如權(quán)利要求1所述裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器清潔站(18)包括固定地安裝的刮刀(29)，其中所述控制單元(11)被配置成控制所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)，從而所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)提供所述末端執(zhí)行器(21)相對(duì)于所述刮刀(29)的移動(dòng)，使得在清潔程序過(guò)程中糞被從所述末端執(zhí)行器(21)上推掉。8.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器清潔站(18)包括防濺罩(30)，該防濺罩(30)的形式為布置在所述噴灑設(shè)備(26)附近的至少一個(gè)壁元件。9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于:所述防濺罩(30)包括壁元件、上開(kāi)口(30a)和下開(kāi)口( 30b)，該壁元件具有在水平平面中圍繞整個(gè)所述噴灑設(shè)備(26)的延伸部，該上開(kāi)口(30a)用于將所述末端執(zhí)行器(21)引入至所述防濺罩形成的內(nèi)部空間中，所述下開(kāi)口(30b)用于將清潔液體和糞移除。10.如權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于:所述裝置包括檢測(cè)裝置，其被配置成檢測(cè)在所述末端執(zhí)行器(21)上糞的存在性，并將信息發(fā)送至所述控制單元(11)。11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于:所述檢測(cè)裝置是安裝在所述末端執(zhí)行器(21)上的照相機(jī)(25)。12.如權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器(21)包括一工具，該工具具有在完成擠奶程序之后對(duì)所述擠奶隔間(3)中的所述動(dòng)物(I)的奶頭進(jìn)行處理的任務(wù)。13.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器(21)包括具有將奶杯(7)附接至在所述擠奶隔間(3)中的動(dòng)物(I)的任務(wù)的工具。14.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器(21)包括具有在進(jìn)行擠奶程序之前對(duì)所述擠奶隔間(3)中的所述動(dòng)物(I)的奶頭進(jìn)行處理的任務(wù)的工具。15.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于:所述末端執(zhí)行器(21)包括形式為至少一個(gè)噴嘴(24)的工具，其具有將處理介質(zhì)噴灑到奶牛的奶頭上的任務(wù)。16.一種包括具有多個(gè)擠奶隔間(3)的環(huán)形旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的擠奶室，其特征在于:所述擠奶室包括根據(jù)權(quán)利要求1-15的任一項(xiàng)所述的裝置。17.如權(quán)利要求16所述的擠奶室，其特征在于:所述噴灑設(shè)備(26)和所述機(jī)器人操縱設(shè)備(9a、9b、9c)布置在所述平臺(tái)(2)的外邊緣部分(2b)的徑向外側(cè)。
【文檔編號(hào)】A01J7/02GK205546841SQ201490000870
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2014年4月7日
【發(fā)明人】T.阿克塞爾森, K.霍爾姆斯特羅姆
【申請(qǐng)人】利拉伐控股有限公司