基于圖像識別的黃桃去核機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種食品加工機械，具體為一種基于圖像識別的黃桃去核機器人，包括下料機構(gòu)、視覺檢測機構(gòu)、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、挖核升降機構(gòu)、桃核方位調(diào)整機構(gòu)和機架；下料機構(gòu)安裝于機架上端型材框架上，視覺檢測機構(gòu)安裝于下料機構(gòu)右側(cè)，下料機構(gòu)和視覺檢測機構(gòu)下方安裝有五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，挖核升降機構(gòu)和桃核方位調(diào)整機構(gòu)安裝于五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)后方；工作時，通過下料機構(gòu)將黃桃輸送到五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的初始工位上，利用視覺檢測機構(gòu)確定黃桃位置，并通過桃核方位調(diào)整機構(gòu)對黃桃位置進行調(diào)整，在挖核升降機構(gòu)的作用下進行挖核，并完成黃桃和桃核的分離。本發(fā)明能夠解決目前黃桃挖核質(zhì)量低、耗費人力的問題，操作方便，挖核效率高。
【專利說明】
基于圖像識別的黃桃去核機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種食品加工機械，具體一種基于圖像識別的黃桃去核機器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]黃桃含有豐富的抗氧化劑、膳食纖維、鈣鐵鋅硒等多種微量元素，常吃可降血糖血月旨、抗自由基、祛除黑斑、提高免疫力，堪稱養(yǎng)生之桃。然而，黃桃的極不易保存性使得絕大部分的黃桃都用來做罐頭，在黃桃罐頭加工廠中，最耗時也是最耗費工廠人力成本的就是切半挖核環(huán)節(jié)。在炎熱的產(chǎn)季，需要工人在生產(chǎn)線上晝夜不停地挖核，產(chǎn)品質(zhì)量因個體差異和較高的勞動強度難以控制，使得工廠生產(chǎn)效率低，大量人工的投入也導(dǎo)致工廠生產(chǎn)成本的提高。因此，用機器代替人工、實現(xiàn)自動化去核是黃桃罐頭加工廠的必然發(fā)展趨勢。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種基于圖像識別的黃桃去核機器人，能夠解決目前黃桃挖核質(zhì)量低、耗費人力的問題，操作方便，挖核效率高。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)如下:
[0005]基于圖像識別的黃桃去核機器人，包括下料機構(gòu)、視覺檢測機構(gòu)、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、挖核升降機構(gòu)、桃核方位調(diào)整機構(gòu)和機架;下料機構(gòu)、視覺檢測機構(gòu)、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、 挖核升降機構(gòu)和桃核方位調(diào)整機構(gòu)均固定連接于機架各部件上，下料機構(gòu)安裝于機架上端型材框架上，視覺檢測機構(gòu)安裝于下料機構(gòu)右側(cè)，下料機構(gòu)和視覺檢測機構(gòu)下方安裝有五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，挖核升降機構(gòu)和桃核方位調(diào)整機構(gòu)安裝于五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)后方。
[0006]機架包括型材框架、走線槽、轉(zhuǎn)盤支承釘、下料槽道、地腳支撐、外殼板、旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板、工位檢測霍爾開關(guān)和下料槽尾槽;型材框架為機架的主體結(jié)構(gòu)，走線槽安裝于豎直方向的型材框架外側(cè)，型材框架底端安裝有地腳支撐，型材框架之間安裝有外殼板，轉(zhuǎn)盤支承釘安裝于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板上，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板固定安裝于外殼板上方，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板上安裝有工位檢測霍爾開關(guān)，下料槽尾槽活動連接于下料槽道末端。
[0007]下料機構(gòu)包括下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)、行程開關(guān)固定架、鉸鏈組件、下料撥爪、下料從動軸安裝座、下料曲柄桿、下料安裝板、下料機聯(lián)軸器、下料電機支架和下料電機;下料安裝板固定連接于型材框架上，行程開關(guān)固定架固定連接于下料安裝板上端，下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)安裝于行程開關(guān)固定架上;鉸鏈組件下端固定連接于于下料安裝板上，鉸鏈組件與下料撥爪末端相連接，下料曲柄桿一端與下料撥爪中間轉(zhuǎn)軸部分鉸接，下料曲柄桿另一端與下料從動軸安裝座上端鉸接，下料從動軸安裝座下端固定連接于下料安裝板上， 鉸鏈組件、下料撥爪、下料從動軸安裝座和下料曲柄桿組成曲柄連桿機構(gòu);下料電機支架固定連接于下料安裝板上，下料電機固定連接于下料電機支架上，下料電機輸出端通過下料機聯(lián)軸器與下料曲柄桿相連接。
[0008]視覺檢測機構(gòu)包括相機固定板、相機和相機安裝板;相機安裝板固定連接于型材框架上，相機安裝板上開有條形槽，相機連接于相機安裝板上，相機固定板位于相機上方，相機固定板通過螺栓與條形槽結(jié)構(gòu)將相機緊壓于相機安裝板上。
[0009]五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括黃桃安裝板、餐桌軸承組件、五工位轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)盤安裝座、旋轉(zhuǎn)電機壓片和旋轉(zhuǎn)電機;五工位轉(zhuǎn)盤與旋轉(zhuǎn)盤安裝座固定連接，旋轉(zhuǎn)盤安裝座通過旋轉(zhuǎn)電機壓片固定連接于旋轉(zhuǎn)電機上，旋轉(zhuǎn)電機與旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板固定連接，黃桃安裝板通過餐桌軸承組件安裝于五工位轉(zhuǎn)盤上。
[0010]挖核升降機構(gòu)包括直線滑臺定位座、升降定位行程開關(guān)、直線滑臺、升降連接板、 升降托板、挖核檢測磁鐵、挖核磁鐵定位板、挖核檢測霍爾開關(guān)、壓桃板、導(dǎo)桿、刀片固定軸、 法蘭直線軸承、齒輪組定位端蓋、齒輪組、挖核電機座、梅花聯(lián)軸器、挖核電機、挖核副電機座、桃核去除桿、壓緊螺母、彈性墊圈、左墊片組、U型刀片、固定刀片套筒和右墊片組;挖核升降機構(gòu)通過直線滑臺定位座與型材框架連接，升降定位行程開關(guān)固定連接于直線滑臺上，直線滑臺固定安裝于直線滑臺定位座上，升降連接板固定連接于直線滑臺外側(cè)，挖核檢測霍爾開關(guān)固定連接于升降托板上，壓桃板通過導(dǎo)桿與升降托板相連接，法蘭直線軸承安裝于升降托板上;挖核電機安裝于挖核電機座上，挖核電機通過梅花聯(lián)軸器與齒輪組相連接，齒輪組定位端蓋安裝于齒輪組外側(cè);挖核副電機座和桃核去除桿均連接于升降托板上， 固定刀片套筒一端通過刀片固定軸與挖核副電機座連接，U型刀片通過左墊片組和右墊片組連接于固定刀片套筒上，并通過壓緊螺母和彈性墊圈進行固定，刀片固定軸末端與挖核磁鐵定位板連接，挖核磁鐵定位板頂端安裝有挖核檢測磁鐵。
[0011]桃核方位調(diào)整機構(gòu)包括伸縮直線電機、伸縮直線電機座、上銀導(dǎo)軌、預(yù)緊彈簧、方位旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)電機座、變向機構(gòu)連接角鋁、摩擦輪和伸縮復(fù)位行程開關(guān);桃核方位調(diào)整機構(gòu)通過伸縮直線電機座固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板上，伸縮直線電機安裝于伸縮直線電機座上，上銀導(dǎo)軌固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板，伸縮直線電機通過變向機構(gòu)連接角鋁帶動旋轉(zhuǎn)電機座移動，方位旋轉(zhuǎn)電機安裝于旋轉(zhuǎn)電機座上，摩擦輪與方位旋轉(zhuǎn)電機相連接;預(yù)緊彈簧一端通過螺栓連接于旋轉(zhuǎn)電機座上，另一端固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板上;伸縮復(fù)位行程開關(guān)通過螺釘連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板上。[〇〇12]本發(fā)明的優(yōu)點和特點是:
[0013]本發(fā)明提供一種基于圖像識別的黃桃去核機器人，能夠用機器代替人工勞動，自動完成黃桃挖核過程中的上料、位置檢測、方位調(diào)整、挖核以及下料等多個步驟，且能夠針對黃桃產(chǎn)品的個體差異對黃桃位置和挖取刀具進行調(diào)整，具有適應(yīng)性強、工作效率高、節(jié)省人力物力、節(jié)約成本等優(yōu)點?！靖綀D說明】
[0014]圖1是基于圖像識別的黃桃去核機器人整體結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖2是基于圖像識別的黃桃去核機器人機架結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖3是基于圖像識別的黃桃去核機器人下料機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖4是基于圖像識別的黃桃去核機器人覺檢測機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖5是基于圖像識別的黃桃去核機器人五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖6是基于圖像識別的黃桃去核機器人挖核升降機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖7是基于圖像識別的黃桃去核機器人核升降機構(gòu)刀片組件結(jié)構(gòu)圖；[0021 ]圖8是基于圖像識別的黃桃去核機器人方位調(diào)整機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖?！揪唧w實施方式】
[0022]下面根據(jù)說明書附圖舉例進一步說明:[〇〇23] 實施例1
[0024]如附圖1所示，一種基于圖像識別的黃桃去核機器人，包括下料機構(gòu)1、視覺檢測機構(gòu)2、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3、挖核升降機構(gòu)4、桃核方位調(diào)整機構(gòu)5和機架6;下料機構(gòu)1、視覺檢測機構(gòu)2、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3、挖核升降機構(gòu)4和桃核方位調(diào)整機構(gòu)5均固定連接于機架6各部件上，下料機構(gòu)1安裝于機架6上端型材框架上，視覺檢測機構(gòu)2安裝于下料機構(gòu)1右側(cè)，下料機構(gòu)1和視覺檢測機構(gòu)2下方安裝有五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3,挖核升降機構(gòu)4和桃核方位調(diào)整機構(gòu) 5安裝于五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3后方。[〇〇25]如附圖2所示，機架6包括型材框架61、走線槽62、轉(zhuǎn)盤支承釘63、下料槽道64、地腳支撐65、外殼板66、旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67、工位檢測霍爾開關(guān)68和下料槽尾槽69;型材框架61為機架6的主體結(jié)構(gòu)，走線槽62安裝于豎直方向的型材框架61外側(cè)，型材框架61底端安裝有地腳支撐65,型材框架61之間安裝有外殼板66,轉(zhuǎn)盤支承釘63安裝于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67上，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67固定安裝于外殼板66上方，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67上安裝有工位檢測霍爾開關(guān)68，下料槽尾槽69活動連接于下料槽道64末端；下料槽道64中間開有小孔，用于將桃與核分離，核從孔中落下，桃從軌道末端滑出，下料槽尾槽69為可旋轉(zhuǎn)的軌道末端，不使用時可收到機架內(nèi)部，使用時需要將其放出。
[0026]如附圖3所示，下料機構(gòu)1包括下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)11、行程開關(guān)固定架12、鉸鏈組件13、下料撥爪14、下料從動軸安裝座15、下料曲柄桿16、下料安裝板17、下料機聯(lián)軸器 18、下料電機支架19和下料電機110;下料安裝板17固定連接于型材框架61上，行程開關(guān)固定架12固定連接于下料安裝板17上端，下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)11安裝于行程開關(guān)固定架12 上;鉸鏈組件13下端固定連接于于下料安裝板17上，鉸鏈組件13與下料撥爪14末端相連接， 下料曲柄桿16—端與下料撥爪14中間轉(zhuǎn)軸部分鉸接，下料曲柄桿16另一端與下料從動軸安裝座15上端鉸接，下料從動軸安裝座15下端固定連接于下料安裝板17上，鉸鏈組件13、下料撥爪14、下料從動軸安裝座15和下料曲柄桿16組成曲柄連桿機構(gòu)；下料電機支架19固定連接于下料安裝板17上，下料電機110固定連接于下料電機支架19上，下料電機110輸出端通過下料機聯(lián)軸器18與下料曲柄桿16相連接。
[0027]下料電機110通過下料機聯(lián)軸器18驅(qū)動下料曲柄桿16轉(zhuǎn)動，進而通過鉸鏈組件13、 下料撥爪14、下料從動軸安裝座15和下料曲柄桿16組成的曲柄連桿機構(gòu)將運動傳遞給下料撥爪14末端，完成黃桃下料過程中的撥動動作;下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)11控制下料撥爪14 在一個動作完成后進行復(fù)位，通過下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)11還可使下料機實現(xiàn)雙向下料， 兩個通道分別存儲去核成功和去核失敗的桃。
[0028]如附圖4所示，視覺檢測機構(gòu)2包括相機固定板21、相機22和相機安裝板23;相機安裝板23固定連接于型材框架61上，相機安裝板23上開有條形槽，相機22連接于相機安裝板 23上，相機固定板21位于相機22上方，相機固定板21通過螺栓與條形槽結(jié)構(gòu)將相機22緊壓于相機安裝板23上。相機固定板21能夠沿相機安裝板23上的條形槽往復(fù)移動，可以用來調(diào)節(jié)相機的位置，以保證相機視野中心與黃桃中心重合。
[0029]如附圖5所示，五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3包括黃桃安裝板31、餐桌軸承組件32、五工位轉(zhuǎn)盤33、旋轉(zhuǎn)盤安裝座34、旋轉(zhuǎn)電機壓片35和旋轉(zhuǎn)電機36;五工位轉(zhuǎn)盤33與旋轉(zhuǎn)盤安裝座34固定連接，旋轉(zhuǎn)盤安裝座34通過旋轉(zhuǎn)電機壓片35固定連接于旋轉(zhuǎn)電機36上，旋轉(zhuǎn)電機36與旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67固定連接，黃桃安裝板31通過餐桌軸承組件32安裝于五工位轉(zhuǎn)盤33上。
[0030]如附圖6、附圖7所示，挖核升降機構(gòu)4包括直線滑臺定位座41、升降定位行程開關(guān) 42、直線滑臺43、升降連接板44、升降托板45、挖核檢測磁鐵46、挖核磁鐵定位板47、挖核檢測霍爾開關(guān)48、壓桃板49、導(dǎo)桿410、刀片固定軸411、法蘭直線軸承412、齒輪組定位端蓋 413、齒輪組414、挖核電機座415、梅花聯(lián)軸器416、挖核電機417、挖核副電機座418、桃核去除桿419、壓緊螺母420、彈性墊圈421、左墊片組422、U型刀片423、固定刀片套筒424和右墊片組425;挖核升降機構(gòu)4通過直線滑臺定位座41與型材框架61連接，升降定位行程開關(guān)42 固定連接于直線滑臺43上，直線滑臺43固定安裝于直線滑臺定位座41上，升降連接板44固定連接于直線滑臺43外側(cè)，挖核檢測霍爾開關(guān)48固定連接于升降托板45上，壓桃板49通過導(dǎo)桿410與升降托板45相連接，法蘭直線軸承412安裝于升降托板45上;挖核電機417安裝于挖核電機座415上，挖核電機417通過梅花聯(lián)軸器416與齒輪組414相連接，齒輪組定位端蓋 413安裝于齒輪組414外側(cè)；挖核副電機座418和桃核去除桿419均連接于升降托板45上，固定刀片套筒424—端通過刀片固定軸411與挖核副電機座418連接，U型刀片423通過左墊片組422和右墊片組425連接于固定刀片套筒424上，并通過壓緊螺母420和彈性墊圈421進行固定，刀片固定軸411末端與挖核磁鐵定位板47連接，挖核磁鐵定位板47頂端安裝有挖核檢測磁鐵46。[〇〇31]挖核電機417通過梅花聯(lián)軸器416帶動齒輪組414轉(zhuǎn)動，再由齒輪組414將運動傳給固定刀片套筒424,固定刀片套筒424帶動U型刀片423轉(zhuǎn)動進行黃桃挖核工作?？梢酝ㄟ^調(diào)整左墊片組422和右墊片組425的數(shù)量及位置換用不同孔徑的刀片并調(diào)整刀片的軸向位置。 升降定位行程開關(guān)42能夠提供一種使升降滑臺復(fù)位的方式，保證長時間運行的精度，同時能夠防止運行過程中出現(xiàn)超行程現(xiàn)象，對機器起到保護作用。挖核檢測霍爾開關(guān)48在每次挖核結(jié)束后給進行復(fù)位的電機提供一個停止信號，桃核去除桿419能夠防止每次挖核結(jié)束后桃核黏在刀片上。
[0032]如附圖8所示，桃核方位調(diào)整機構(gòu)5包括伸縮直線電機51、伸縮直線電機座52、上銀導(dǎo)軌53、預(yù)緊彈簧54、方位旋轉(zhuǎn)電機55、旋轉(zhuǎn)電機座56、變向機構(gòu)連接角鋁57、摩擦輪58和伸縮復(fù)位行程開關(guān)59;桃核方位調(diào)整機構(gòu)5通過伸縮直線電機座52固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67上，伸縮直線電機51安裝于伸縮直線電機座52上，上銀導(dǎo)軌53固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67,伸縮直線電機51通過變向機構(gòu)連接角鋁57帶動旋轉(zhuǎn)電機座56移動，方位旋轉(zhuǎn)電機55安裝于旋轉(zhuǎn)電機座56上，摩擦輪58與方位旋轉(zhuǎn)電機55相連接;預(yù)緊彈簧54—端通過螺栓連接于旋轉(zhuǎn)電機座56上，另一端固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67上;伸縮復(fù)位行程開關(guān)59通過螺釘連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板67上。[〇〇33]當伸縮直線電機51向前運動時，摩擦輪58與黃桃安裝板31接觸，伸縮直線電機51 繼續(xù)運動，變向機構(gòu)連接角鋁57與絲杠螺母分開。預(yù)緊彈簧54始終處于被拉伸狀態(tài)，用于調(diào)整電機位置，使得變向機構(gòu)連接角鋁57始終與絲杠螺母相接觸。摩擦輪58依靠預(yù)緊彈簧54 的拉力與黃桃安裝板31接觸，避免因為誤差導(dǎo)致摩擦輪58與黃桃安裝板31無法接觸、無法將黃桃調(diào)整到正確位置的情況發(fā)生。[〇〇34] 實施例2
[0035]在實際黃桃生產(chǎn)線里，前序工序中已經(jīng)通過專門的機械將黃桃對半切開，下面通過一個半桃來說明基于圖像識別的黃桃去核機器人的具體工作流程。
[0036]首先，將一個半桃切面朝上平整的放置在五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3最靠外的一個黃桃安裝板31上，黃桃會隨著五工位轉(zhuǎn)盤33移動到下一個工位，即視覺檢測機構(gòu)2負責的工位，相機22會識別黃桃切面上的信息并通過一系列的圖像處理技術(shù)得出黃桃此時的方位及大小， 并把這些處理結(jié)果傳輸給機器的控制系統(tǒng)，然后，黃桃再次跟隨五工位轉(zhuǎn)盤33移動到接下來的工位，桃核方位調(diào)整機構(gòu)5負責的工位，伸縮直線電機51將驅(qū)動方位旋轉(zhuǎn)電機55向黃桃安裝板31方向運動，當摩擦輪58接觸到黃桃安裝板31時，伸縮直線電機51將繼續(xù)前進一段微小的距離并與變向機構(gòu)連接角鋁57脫離，從而使摩擦輪58與黃桃安裝板31之間的接觸力由彈簧54提供，然后方位旋轉(zhuǎn)電機55驅(qū)動摩擦輪58將黃桃安裝板31調(diào)整到下一工位所需的角度。當五工位轉(zhuǎn)盤33轉(zhuǎn)動到挖核升降機構(gòu)4所負責的工位時，直線滑臺43帶動前端執(zhí)行機構(gòu)下降，通過壓桃板49與導(dǎo)桿410將桃面壓平并給予一定的壓緊力，接著挖核電機417通過齒輪組414驅(qū)動刀片固定軸411進行挖核作業(yè)，每次作業(yè)結(jié)束后直線滑臺43提升至原來高度，刀片固定軸411通過挖核檢測霍爾開關(guān)48進行復(fù)位校準。最后，五工位轉(zhuǎn)盤33轉(zhuǎn)到下料機構(gòu)1所負責的工位，下料電機110驅(qū)動下料撥爪14將黃桃撥離黃桃安裝板31并讓其掉落到下料槽道64中，被挖掉的核透過下料槽道64中的空隙掉落，剩下的果肉沿下料槽道64滑落， 并由下料槽尾槽69滑出。至此，單個工作循環(huán)從下料、檢測、調(diào)整、挖核到最后的下料說明結(jié)束。
【主權(quán)項】
1.一種黃桃挖核機，包括下料機構(gòu)(1)、視覺檢測機構(gòu)(2)、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(3)、挖核升 降機構(gòu)(4)、桃核方位調(diào)整機構(gòu)(5)和機架(6);其特征在于:下料機構(gòu)(1)、視覺檢測機構(gòu) (2)、五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(3)、挖核升降機構(gòu)(4)和桃核方位調(diào)整機構(gòu)(5)均固定連接于機架(6) 各部件上，下料機構(gòu)(1)安裝于機架(6)上端型材框架上，視覺檢測機構(gòu)(2)安裝于下料機構(gòu) (1)右側(cè)，下料機構(gòu)(1)和視覺檢測機構(gòu)(2)下方安裝有五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(3)，挖核升降機構(gòu) (4)和桃核方位調(diào)整機構(gòu)(5)安裝于五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(3)后方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述機架(6)包括型材框架 (61)、走線槽(62)、轉(zhuǎn)盤支承釘(63)、下料槽道(64)、地腳支撐(65)、外殼板(66)、旋轉(zhuǎn)步進 電機安裝板(67)、工位檢測霍爾開關(guān)(68)和下料槽尾槽(69);型材框架(61)為機架(6)的主 體結(jié)構(gòu)，走線槽(62)安裝于豎直方向的型材框架(61)外側(cè)，型材框架(61)底端安裝有地腳 支撐(65)，型材框架(61)之間安裝有外殼板(66)，轉(zhuǎn)盤支承釘(63)安裝于旋轉(zhuǎn)步進電機安 裝板(67)上，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板(67)固定安裝于外殼板(66)上方，旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板 (67)上安裝有工位檢測霍爾開關(guān)(68)，下料槽尾槽(69)活動連接于下料槽道(64)末端。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述下料機構(gòu)(1)包括下料機 構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)(11)、行程開關(guān)固定架(12)、鉸鏈組件(13)、下料撥爪(14)、下料從動軸安 裝座(15)、下料曲柄桿(16)、下料安裝板(17)、下料機聯(lián)軸器(18)、下料電機支架(19)和下 料電機(110);下料安裝板(17)固定連接于型材框架(61)上，行程開關(guān)固定架(12)固定連接 于下料安裝板(17)上端，下料機構(gòu)復(fù)位行程開關(guān)(11)安裝于行程開關(guān)固定架(12)上;鉸鏈 組件(13)下端固定連接于于下料安裝板(17)上，鉸鏈組件(13)與下料撥爪(14)末端相連 接，下料曲柄桿(16) —端與下料撥爪(14)中間轉(zhuǎn)軸部分鉸接，下料曲柄桿(16)另一端與下 料從動軸安裝座(15)上端鉸接，下料從動軸安裝座(15)下端固定連接于下料安裝板(17) 上，鉸鏈組件(13)、下料撥爪(14)、下料從動軸安裝座(15)和下料曲柄桿(16)組成曲柄連桿 機構(gòu);下料電機支架(19)固定連接于下料安裝板(17)上，下料電機(110)固定連接于下料電 機支架(19)上，下料電機(110)輸出端通過下料機聯(lián)軸器(18)與下料曲柄桿(16)相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述視覺檢測機構(gòu)(2)包括相 機固定板(21)、相機(22)和相機安裝板(23);相機安裝板(23)固定連接于型材框架(61)上， 相機安裝板(23)上開有條形槽，相機(22)連接于相機安裝板(23)上，相機固定板(21)位于 相機(22)上方，相機固定板(21)通過螺栓與條形槽結(jié)構(gòu)將相機(22)緊壓于相機安裝板(23) 上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述五工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(3)包括 黃桃安裝板(31)、餐桌軸承組件(32)、五工位轉(zhuǎn)盤(33)、旋轉(zhuǎn)盤安裝座(34)、旋轉(zhuǎn)電機壓片 (35)和旋轉(zhuǎn)電機(36);五工位轉(zhuǎn)盤(33)與旋轉(zhuǎn)盤安裝座(34)固定連接，旋轉(zhuǎn)盤安裝座(34) 通過旋轉(zhuǎn)電機壓片(35)固定連接于旋轉(zhuǎn)電機(36)上，旋轉(zhuǎn)電機(36)與旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板 (67)固定連接，黃桃安裝板(31)通過餐桌軸承組件(32)安裝于五工位轉(zhuǎn)盤(33)上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述挖核升降機構(gòu)(4)包括直 線滑臺定位座(41)、升降定位行程開關(guān)(42)、直線滑臺(43)、升降連接板(44)、升降托板 (45)、挖核檢測磁鐵(46)、挖核磁鐵定位板(47)、挖核檢測霍爾開關(guān)(48)、壓桃板(49)、導(dǎo)桿 (410)、刀片固定軸(411)、法蘭直線軸承(412)、齒輪組定位端蓋(413)、齒輪組(414)、挖核 電機座(415)、梅花聯(lián)軸器(416)、挖核電機(417)、挖核副電機座(418)、桃核去除桿(419)、壓緊螺母(420)、彈性墊圈(421)、左墊片組(422)、U型刀片(423)、固定刀片套筒(424)和右 墊片組(425);挖核升降機構(gòu)(4)通過直線滑臺定位座(41)與型材框架(61)連接，升降定位 行程開關(guān)(42)固定連接于直線滑臺(43)上，直線滑臺(43)固定安裝于直線滑臺定位座(41) 上，升降連接板(44)固定連接于直線滑臺(43)外側(cè)，挖核檢測霍爾開關(guān)(48)固定連接于升 降托板(45)上，壓桃板(49)通過導(dǎo)桿(410)與升降托板(45)相連接，法蘭直線軸承(412)安 裝于升降托板(45)上;挖核電機(417)安裝于挖核電機座(415)上，挖核電機(417)通過梅花 聯(lián)軸器(416)與齒輪組(414)相連接，齒輪組定位端蓋(413)安裝于齒輪組(414)外側(cè);挖核 副電機座(418)和桃核去除桿(419)均連接于升降托板(45)上，固定刀片套筒(424)—端通 過刀片固定軸(411)與挖核副電機座(418)連接，U型刀片(423)通過左墊片組(422)和右墊 片組(425)連接于固定刀片套筒(424)上，并通過壓緊螺母(420)和彈性墊圈(421)進行固 定，刀片固定軸(411)末端與挖核磁鐵定位板(47)連接，挖核磁鐵定位板(47)頂端安裝有挖 核檢測磁鐵(46)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種黃桃挖核機，其特征在于，所述桃核方位調(diào)整機構(gòu)(5)包 括伸縮直線電機(51)、伸縮直線電機座(52)、上銀導(dǎo)軌(53)、預(yù)緊彈簧(54)、方位旋轉(zhuǎn)電機 (55)、旋轉(zhuǎn)電機座(56)、變向機構(gòu)連接角鋁(57)、摩擦輪(58)和伸縮復(fù)位行程開關(guān)(59);桃 核方位調(diào)整機構(gòu)(5)通過伸縮直線電機座(52)固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板(67)上，伸 縮直線電機(51)安裝于伸縮直線電機座(52)上，上銀導(dǎo)軌(53)固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安 裝板(67 )，伸縮直線電機(51)通過變向機構(gòu)連接角鋁(57)帶動旋轉(zhuǎn)電機座(56)移動，方位 旋轉(zhuǎn)電機(55)安裝于旋轉(zhuǎn)電機座(56)上，摩擦輪(58)與方位旋轉(zhuǎn)電機(55)相連接;預(yù)緊彈 簧(54)—端通過螺栓連接于旋轉(zhuǎn)電機座(56)上，另一端固定連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板 (67)上;伸縮復(fù)位行程開關(guān)(59)通過螺釘連接于旋轉(zhuǎn)步進電機安裝板(67)上。
【文檔編號】A23N4/04GK105942542SQ201610207190
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】趙林杰, 張?zhí)焱? 曾德順, 徐肇熹, 伊星星, 陳傳偉
【申請人】哈爾濱智強機器人有限公司