專利名稱：機(jī)器人牽引裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種康復(fù)醫(yī)療器械，尤其是一種治療頸、腰椎疾病的機(jī)器人牽引裝置。
背景技術(shù)：
目前，人們生活水平、生活質(zhì)量普遍提高。隨著電視機(jī)、電腦等大量現(xiàn)代用品的普及，人們坐立的時(shí)間大幅增長(zhǎng)，而戶外活動(dòng)大量減少。這導(dǎo)致了頸椎病患者的大量增加，頸椎病已成為困擾現(xiàn)代人的一大疾病。因此迫切需要一種治療效果好的頸椎治療儀。當(dāng)前的頸椎治療往往采用頸椎牽引器，通過對(duì)頸椎的牽引達(dá)到治療目的。傳統(tǒng)的頸椎牽引器采用頸頜四頭帶懸吊式牽引，牽引器的著力點(diǎn)在頸部和下頜部，通過擠壓下頜及后枕上傳牽引力，外觀形似“上吊”，不雅觀；牽引時(shí)，患者牙關(guān)緊閉，難以言語，即使有不適也難以表達(dá)。牽引帶壓迫血管神經(jīng)，引起種種不適，如頭暈、心慌；沖擊顳下關(guān)節(jié)，壓迫其中的顳汪動(dòng)脈神經(jīng)，引起局部麻木、疼痛；僅有向上的牽引力，對(duì)恢復(fù)頸椎生理曲度無益，影響治療效果。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型要解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種牽引的著力點(diǎn)在額部、頸部并且實(shí)現(xiàn)牽引自動(dòng)化的機(jī)器人牽引裝置。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案這種機(jī)器人牽引裝置，包括座體、由牽引電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在座體上滑動(dòng)的牽引架、固定帶、頸腰托組件，其中固定帶、頸腰托組件位于牽引架上，頸腰托組件包括頸腰托帶、兩個(gè)可分別向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)的支架、分別驅(qū)動(dòng)兩支架的兩個(gè)頸腰托驅(qū)動(dòng)組件，其中頸腰托帶的兩端分別固定在兩支架的頂部；牽引架上設(shè)有滑軌，支架設(shè)于滑軌且與該滑軌呈滑動(dòng)配合。
本實(shí)用新型有益的效果是1)本實(shí)用新型改變?cè)械闹c(diǎn)在頸、頜部的牽引方式為更加科學(xué)有效的符合人體頸椎弧度生理要求的頸、額部牽引方式，因此治療效果好；2)牽引架通過滑條、滑槽的配合，可在座體上自由滑動(dòng)，并且采用鏈輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，使?fàn)恳\(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定可靠；3)頸腰托裝置可從平躺狀態(tài)自動(dòng)升起托住人體頸腰部位，實(shí)現(xiàn)頸腰托裝置的自動(dòng)化，操作方便，并且該頸腰托裝置更加舒適；4)額帶的拉緊放松實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，操作方便、使用效果好；5)本實(shí)用新型既可用于頸椎牽引也可用于腰椎牽引，應(yīng)用范圍廣。


圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視剖視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1中A-A向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖1中B-B向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型頸腰托裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本實(shí)用新型頸腰托裝置的俯視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型頸腰托裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本實(shí)用新型支架的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本實(shí)用新型支架的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本實(shí)用新型實(shí)施例1機(jī)械手的主視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本實(shí)用新型實(shí)施例1臂桿的側(cè)視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本實(shí)用新型實(shí)施例1機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本實(shí)用新型實(shí)施例2機(jī)械手的主視剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖14是本實(shí)用新型實(shí)施例2機(jī)械手的動(dòng)力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本實(shí)用新型實(shí)施例2機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖16本實(shí)用新型轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖17是圖12中C-C向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明實(shí)施例1這種機(jī)器人牽引裝置，包括座體4、由牽引電機(jī)8-3驅(qū)動(dòng)可在座體4上滑動(dòng)的牽引架2、固定帶1、頸腰托組件，其中固定帶1、頸腰托組件位于牽引架2上。本實(shí)施例是床式的，牽引裝置有兩組，一組用于頸椎牽引，另一組用于腰椎牽引。
頸腰托組件包括頸腰托帶3、兩個(gè)可分別向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)的支架10、兩個(gè)分別驅(qū)動(dòng)兩支架10的頸腰托驅(qū)動(dòng)組件12。支架10包括上固定桿10-10、下固定桿10-13，上固定桿10-10、下固定桿10-13之間撐有兩根導(dǎo)桿10-5、一根螺桿10-12，螺桿10-12居中，兩導(dǎo)桿10-5位于兩側(cè)。支架10上還設(shè)有由連接桿10-8、兩升降滑桿10-9、升降滑塊10-10構(gòu)成的升降架，其中兩升降滑桿10-9撐于連接桿10-8、升降滑塊之間10-10，且其與上固定桿10-10呈滑動(dòng)配合；升降滑塊10-10上設(shè)有升降螺母10-11，該升降螺母10-11套于螺桿10-12上，頸腰托帶3的兩端與連接桿10-8固接。這樣，調(diào)節(jié)升降螺母10-11，可將升降架升起，從而調(diào)節(jié)頸腰托帶3的高度。
導(dǎo)桿10-5上套有與其呈滑動(dòng)配合的導(dǎo)桿滑塊10-4，導(dǎo)桿滑塊10-4上設(shè)有復(fù)位彈簧10-7。復(fù)位彈簧10-7外側(cè)可套一保護(hù)套，保護(hù)彈簧。牽引架2兩側(cè)設(shè)有兩根滑軌2-2，支架10通過其兩側(cè)的第一牽引滑塊10-3、第二牽引滑塊10-1與滑軌2-2呈滑動(dòng)配合；其中第一牽引滑塊10-3固接在下固定桿10-13的兩端，第二牽引滑塊10-1位于第一牽引滑塊10-3外側(cè)，且該第二牽引滑塊10-1上軸接有撐桿10-2，該撐桿10-2另一端與導(dǎo)桿滑塊10-4軸接；第一牽引滑塊10-3、第二牽引滑塊10-1通過滑塊連接件10-6連接在一起，該滑塊連接件10-6上開有滑槽10-15，滑槽10-15內(nèi)穿有兩個(gè)螺釘10-14，兩螺釘10-14分別與第一牽引滑塊10-3、第二牽引滑塊10-1固接；頸腰托驅(qū)動(dòng)組件12與第二牽引滑塊10-1連接。滑軌2-2還可以裝上用于限制支架的行程開關(guān)，增加安全性。
每側(cè)的頸腰托驅(qū)動(dòng)組件12分別包括頸腰托電機(jī)12-2、由頸腰托電機(jī)12-2驅(qū)動(dòng)的上下兩個(gè)頸腰托鏈輪機(jī)構(gòu)12-1，頸腰托鏈輪機(jī)構(gòu)12-1的傳動(dòng)鏈條與支架10上的第二牽引滑塊10-1固接，兩頸腰托驅(qū)動(dòng)組件之間12連接有同步齒輪12-3。牽引架2在正對(duì)頸腰托帶3處設(shè)有測(cè)距儀5，用以控制頸腰托帶升起的高度。開動(dòng)兩頸腰托電機(jī)12-2，即可帶動(dòng)第二牽引滑塊10-1向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)撐桿10-2將支架10外側(cè)頂起，避免支架10與牽引架2的碰撞，方便支架10向兩側(cè)滑動(dòng)展開。當(dāng)?shù)诙恳瑝K10-1滑到一定程度時(shí)，通過滑塊連接件10-6帶動(dòng)第一牽引滑塊10-3向兩側(cè)滑動(dòng)，同時(shí)撐桿10-2整個(gè)支架10慢慢頂起，直至最后立起，此時(shí)頸腰托帶3已經(jīng)繃緊，完全托住人體的頸部。牽引結(jié)束后，讓電機(jī)反轉(zhuǎn)，即可將支架10收回至平躺狀態(tài)。在收回時(shí)，復(fù)位彈簧10-7便于支架10的復(fù)位。因此本實(shí)用新型的頸腰托裝置能從平躺狀態(tài)自動(dòng)立起托住人體頸部，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，并且使患者在做牽引時(shí)更加舒適。
用于頸椎牽引的固定帶1設(shè)在兩個(gè)分別位于牽引架2兩側(cè)的機(jī)械手7上，該機(jī)械手7包括主臂桿7-6、設(shè)在主臂桿7-6上且與其呈滑動(dòng)配合的伸縮臂桿7-5，伸縮臂桿7-5的頂端設(shè)有關(guān)節(jié)座7-3，該關(guān)節(jié)座7-3內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)輪7-8，轉(zhuǎn)輪7-8底部設(shè)有頂桿7-4，轉(zhuǎn)輪7-8的轉(zhuǎn)軸上套有扭簧7-2；轉(zhuǎn)輪7-8上固接有懸桿7-1，固定帶1兩端分別固定在兩懸桿7-1上；伸縮臂桿7-5上還連接有臂桿伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該臂桿伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臂桿伸縮電機(jī)14-3，該臂桿伸縮電機(jī)14-3通過第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14-4與第一轉(zhuǎn)軸14-2連接，第一轉(zhuǎn)軸14-2的兩端分別連接有臂桿鏈輪機(jī)構(gòu)14-1，該臂桿鏈輪機(jī)構(gòu)14-1的傳動(dòng)鏈條與伸縮臂桿7-5固接。第一轉(zhuǎn)軸14-2上還設(shè)有角度傳感器15和轉(zhuǎn)速傳感器16，用于控制第一轉(zhuǎn)軸14-2轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和轉(zhuǎn)速。機(jī)械手上還連接有臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)17-5，臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)17-5通過第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)17-4與第二轉(zhuǎn)軸17-3連接，第二轉(zhuǎn)軸17-3的兩端固接有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17-1，該轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17-1與角度齒輪17-2連接，角度齒輪17-2與臂桿座7-7同軸，主臂桿7-6設(shè)于該臂桿座7-7上。開動(dòng)臂桿伸縮電機(jī)14-3，通過第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14-4帶動(dòng)伸縮臂桿7-5滑動(dòng)，從而使固定帶1伸至患者額部，再反轉(zhuǎn)臂桿伸縮電機(jī)14-3，即可將固定帶1拉緊在患者額部，進(jìn)行牽引。牽引結(jié)束后，再轉(zhuǎn)動(dòng)臂桿伸縮電機(jī)14-3，可將伸縮臂桿7-5收回，當(dāng)伸縮臂桿7-5收到底時(shí)，頂桿7-4受伸縮臂桿7-5的頂壁7-10的限制，使轉(zhuǎn)輪7-8轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)懸桿7-1豎起，與伸縮臂桿7-5成一直線。扭簧7-2便于在伸縮臂桿7-5前伸時(shí)保證懸桿7-1回復(fù)原位。此時(shí)再開動(dòng)臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)17-5，通過轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17-1帶動(dòng)臂桿座7-7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使整個(gè)機(jī)械手7轉(zhuǎn)動(dòng)至與牽引架2水平，位于機(jī)械手回收槽2-3內(nèi)。這樣，機(jī)械手7收回后，整個(gè)牽引裝置看起來更美觀。
用于腰椎牽引的固定帶1設(shè)在轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)6上，該轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)6包括拉緊繩6-2、轉(zhuǎn)盤6-3、拉緊電機(jī)6-6，拉緊繩6-2穿在固定帶1上，拉緊繩6-2的兩端穿過一組導(dǎo)向輪6-1后繞在轉(zhuǎn)盤6-3上，該轉(zhuǎn)盤6-3位于牽引架2內(nèi)；拉緊電機(jī)6-6通過第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6-5與第三轉(zhuǎn)軸6-7連接，該第三轉(zhuǎn)軸6-7的兩端分別與所述的轉(zhuǎn)盤6-3固接。第三轉(zhuǎn)軸6-7上設(shè)有離合器6-4。開動(dòng)拉緊電機(jī)6-6，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤6-3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而拉動(dòng)拉緊繩6-2，最終使固定帶1綁緊在患者腹部，進(jìn)行腰椎牽引。離合器6-4可確保在固定帶1過緊時(shí)，即可停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
座體4上開有滑槽4-1，牽引架2上設(shè)有與該滑槽4-1相匹配的滑條2-1，該滑條2-1位于滑槽4-1內(nèi)且與該滑槽4-1呈滑動(dòng)配合。牽引架2內(nèi)設(shè)有牽引電機(jī)8-3，牽引電機(jī)8-3通過第四齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8-4與第四轉(zhuǎn)軸8-5連接，該第四轉(zhuǎn)軸8-5的兩端固接有牽引齒輪8-1，該牽引齒輪8-1與固定在座體4上的牽引鏈條8-2配合。牽引鏈條8-2通過螺釘9固定在座體4上。開動(dòng)牽引電機(jī)8-3，帶動(dòng)牽引齒輪8-1轉(zhuǎn)動(dòng)，由于牽引鏈條8-2是固定的，牽引齒輪8-1即可在牽引鏈條上前進(jìn)，從而帶動(dòng)整個(gè)牽引架2在座體4上滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)牽引。第四轉(zhuǎn)軸8-5上設(shè)有拉力傳動(dòng)器13，用于測(cè)牽引拉力。牽引架2上可裝有行程開關(guān)，限制牽引架2的滑動(dòng)范圍。滑槽4-1、滑條2-1的配合，使?fàn)恳?滑動(dòng)更架平衡。
使用時(shí)，患者躺在座體4上。進(jìn)行頸椎牽引時(shí)，先調(diào)整頸腰托裝置，使支架10立起，頸腰托帶3托住患者頸部。接著調(diào)整機(jī)械手7，使固定帶1綁緊于患者額部。然后開動(dòng)牽引電機(jī)8-3，使?fàn)恳?在座體4上滑動(dòng)，即可進(jìn)行頸椎牽引。進(jìn)行腰椎牽引時(shí)，先調(diào)整頸腰托裝置，使支架10立起，頸腰托帶3托住患者腰部。接著調(diào)整轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)6，使固定帶1綁緊于患者腹部。然后開動(dòng)牽引電機(jī)8-3，使?fàn)恳?在座體4上滑動(dòng)，即可進(jìn)行腰椎牽引。
本機(jī)器人牽引裝置也可僅用于腰椎牽引，或者僅用于頸椎牽引，此時(shí)，只要采用一個(gè)牽引裝置即可實(shí)現(xiàn)。另外，本裝置的座體還可以換成椅子，用于頸椎牽引，更加舒適。
實(shí)施例2參照?qǐng)D13、14、15，與實(shí)施例1不同之處在于固定帶1是橡膠固定帶，設(shè)在兩個(gè)分別位于牽引架2兩側(cè)的額帶導(dǎo)向盒20-1上，并且與該額帶導(dǎo)向盒20-1呈滑動(dòng)配合；額帶導(dǎo)向盒20-1內(nèi)側(cè)設(shè)有額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤20-12，該額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤20-12套接在位于牽引架2的滑桿2-4上；額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤20-12內(nèi)側(cè)連接有滑架20-4，該滑架20-4與牽引架2呈滑動(dòng)配合；滑架20-4內(nèi)設(shè)有固定帶伸縮機(jī)構(gòu)，該固定帶伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)20-11，伸縮電機(jī)20-11通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20-7驅(qū)動(dòng)兩同步輪20-3，該同步輪20-3通過額帶鏈輪機(jī)構(gòu)20-5驅(qū)動(dòng)滾筒20-2，固定帶1的內(nèi)端繞在該滾筒20-2上；滑架20-4內(nèi)還設(shè)有滑移電機(jī)20-8，該滑移電機(jī)20-8通過滑移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑移齒輪20-9，該滑移齒輪20-9與固定在座體2上的滑移鏈條20-6配合。開動(dòng)伸縮電機(jī)20-11，可驅(qū)動(dòng)滾筒20-2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)橡膠固定帶1伸縮，綁緊或松開患者額帶。同步輪20-3保證兩側(cè)固定帶1伸縮同步。開動(dòng)滑移電機(jī)20-8，可使滑移齒輪20-9轉(zhuǎn)動(dòng)，由于滑移鏈條20-6是固定的，整個(gè)滑架20-4即可在牽引架2上下移動(dòng)，調(diào)節(jié)額帶的高度，根據(jù)患者的不同身高進(jìn)行調(diào)整。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人牽引裝置，包括座體(4)、由牽引電機(jī)(8-3)驅(qū)動(dòng)可在座體(4)上滑動(dòng)的牽引架(2)、固定帶(1)、頸腰托組件，其中固定帶(1)、頸腰托組件位于牽引架(2)上，其特征是所述頸腰托組件包括頸腰托帶(3)、兩個(gè)可分別向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)的支架(10)、分別驅(qū)動(dòng)兩支架(10)的兩個(gè)頸腰托驅(qū)動(dòng)組件(12)，其中頸腰托帶(3)的兩端分別固定在兩支架(10)的頂部；牽引架(2)上設(shè)有滑軌(2-2)，支架(10)設(shè)于滑軌(2-2)且與該滑軌(2-2)呈滑動(dòng)配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述支架(10)上設(shè)有導(dǎo)桿(10-5)，導(dǎo)桿(10-5)上套有與其呈滑動(dòng)配合的導(dǎo)桿滑塊(10-4)，導(dǎo)桿滑塊(10-4)上設(shè)有復(fù)位彈簧(10-7)；支架(10)通過第一牽引滑塊(10-3)、第二牽引滑塊(10-1)與滑軌(2-2)呈滑動(dòng)配合，其中第一牽引滑塊(10-3)固接在支架(10)底部，第二牽引滑塊(10-1)位于第一牽引滑塊(10-3)外側(cè)，且該第二牽引滑塊(10-1)上軸接有撐桿(10-2)，該撐桿(10-2)另一端與導(dǎo)桿滑塊(10-4)軸接；第一牽引滑塊(10-3)、第二牽引滑塊(10-1)通過滑塊連接件(10-6)連接在一起，該滑塊連接件(10-6)上開有滑槽(10-15)，滑槽(10-15)內(nèi)穿有兩個(gè)螺釘(10-14)，兩螺釘(10-14)分別與第一牽引滑塊(10-3)、第二牽引滑塊(10-1)固接；頸腰托驅(qū)動(dòng)組件(12)與第二牽引滑塊(10-1)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述支架(10)包括上固定桿(10-10)、下固定桿(10-13)，上固定桿(10-10)、下固定桿(10-13)之間撐有導(dǎo)桿(10-5)、螺桿(10-12)，所述第一牽引滑塊(10-3)固接在下固定桿(10-13)上；支架(10)上還設(shè)有由連接桿(10-8)、升降滑桿(10-9)、升降滑塊(10-10)構(gòu)成的升降架，其中升降滑桿(10-9)撐于連接桿(10-8)、升降滑塊之間(10-10)，且其與上固定桿(10-10)呈滑動(dòng)配合；升降滑塊(10-10)上設(shè)有升降螺母(10-11)，該升降螺母(10-11)套于螺桿(10-12)上，所述頸腰托帶(3)的兩端與連接桿(10-8)固接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述頸腰托驅(qū)動(dòng)組件(12)包括頸腰托電機(jī)(12-2)、由頸腰托電機(jī)(12-2)驅(qū)動(dòng)的頸腰托鏈輪機(jī)構(gòu)(12-1)，頸腰托鏈輪機(jī)構(gòu)(12-1)的傳動(dòng)鏈條與支架(10)上的第二牽引滑塊(10-1)固接，兩頸腰托驅(qū)動(dòng)組件之間(12)連接有同步齒輪(12-3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述固定帶(1)設(shè)在兩個(gè)分別位于牽引架(2)兩側(cè)的機(jī)械手(7)上，該機(jī)械手(7)包括主臂桿(7-6)、設(shè)在主臂桿(7-6)上且與其呈滑動(dòng)配合的伸縮臂桿(7-5)，伸縮臂桿(7-5)的頂端設(shè)有關(guān)節(jié)座(7-3)，該關(guān)節(jié)座(7-3)內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)輪(7-8)，轉(zhuǎn)輪(7-8)底部設(shè)有頂桿(7-4)，轉(zhuǎn)輪(7-8)的轉(zhuǎn)軸上套有扭簧(7-2)；轉(zhuǎn)輪(7-8)上固接有懸桿(7-1)，所述固定帶(1)兩端分別固定在兩懸桿(7-1)上；伸縮臂桿(7-5)上還連接有臂桿伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述臂桿伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臂桿伸縮電機(jī)(14-3)，該臂桿伸縮電機(jī)(14-3)通過第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(14-4)與第一轉(zhuǎn)軸(14-2)連接，第一轉(zhuǎn)軸(14-2)的兩端分別連接有臂桿鏈輪機(jī)構(gòu)(14-1)，該臂桿鏈輪機(jī)構(gòu)(14-1)的傳動(dòng)鏈條與伸縮臂桿(7-5)固接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述機(jī)械手(7)上還連接有臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(17-5)，臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(17-5)通過第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(17-4)與第二轉(zhuǎn)軸(17-3)連接，第二轉(zhuǎn)軸(17-3)的兩端固接有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(17-1)，該轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(17-1)與角度齒輪(17-2)連接，角度齒輪(17-2)與臂桿座(7-7)同軸，所述主臂桿(7-6)設(shè)于該臂桿座(7-7)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述固定帶(1)是橡膠固定帶，設(shè)在兩個(gè)分別位于牽引架(2)兩側(cè)的額帶導(dǎo)向盒(20-1)上，并且與該額帶導(dǎo)向盒(20-1)呈滑動(dòng)配合；額帶導(dǎo)向盒(20-1)內(nèi)側(cè)設(shè)有額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤(20-12)，該額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤(20-12)套接在位于牽引架(2)的滑桿(2-4)上；額帶導(dǎo)向轉(zhuǎn)盤(20-12)內(nèi)側(cè)連接有滑架(20-4)，該滑架(20-4)與牽引架(2)呈滑動(dòng)配合；滑架(20-4)內(nèi)設(shè)有固定帶伸縮機(jī)構(gòu)，該固定帶伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)(20-11)，伸縮電機(jī)(20-11)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(20-7)驅(qū)動(dòng)兩同步輪(20-3)，該同步輪(20-3)通過額帶鏈輪機(jī)構(gòu)(20-5)驅(qū)動(dòng)滾筒(20-2)，固定帶(1)的內(nèi)端繞在該滾筒(20-2)上；滑架(20-4)內(nèi)還設(shè)有滑移電機(jī)(20-8)，該滑移電機(jī)(20-8)通過滑移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑移齒輪(20-9)，該滑移齒輪(20-9)與固定在座體(2)上的滑移鏈條(20-6)配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述固定帶(1)設(shè)在轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)(6)上，該轉(zhuǎn)盤拉緊機(jī)構(gòu)(6)包括拉緊繩(6-2)、轉(zhuǎn)盤(6-3)、拉緊電機(jī)(6-6)，拉緊繩(6-2)穿在固定帶(1)上，拉緊繩(6-2)的兩端穿過一組導(dǎo)向輪(6-1)后繞在轉(zhuǎn)盤(6-3)上，該轉(zhuǎn)盤(6-3)位于牽引架(2)內(nèi)；拉緊電機(jī)(6-6)通過第三齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6-5)與第三轉(zhuǎn)軸(6-7)連接，該第三轉(zhuǎn)軸(6-7)的兩端分別與所述的轉(zhuǎn)盤(6-3)固接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人牽引裝置，其特征是所述座體(4)上開有滑槽(4-1)，牽引架(2)上設(shè)有與該滑槽(4-1)相匹配的滑條(2-1)，該滑條(2-1)位于滑槽(4-1)內(nèi)且與該滑槽(4-1)呈滑動(dòng)配合；牽引架(2)內(nèi)設(shè)有牽引電機(jī)(8-3)，牽引電機(jī)(8-3)通過第四齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(8-4)與第四轉(zhuǎn)軸(8-5)連接，該第四轉(zhuǎn)軸(8-5)的兩端固接有牽引齒輪(8-1)，該牽引齒輪(8-1)與固定在座體(4)上的牽引鏈條(8-2)配合。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人牽引裝置。這種機(jī)器人牽引裝置，包括座體、由牽引電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在座體上滑動(dòng)的牽引架、固定帶、頸腰托組件，其中固定帶、頸腰托組件位于牽引架上，頸腰托組件包括頸腰托帶、兩個(gè)可分別向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)的支架、分別驅(qū)動(dòng)兩支架的兩個(gè)頸腰托驅(qū)動(dòng)組件，其中頸腰托帶的兩端分別固定在兩支架的頂部；牽引架上設(shè)有滑軌，支架設(shè)于滑軌且與該滑軌呈滑動(dòng)配合。本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)采用頸、額部牽引方式，因此治療效果好；牽引運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠；頸腰托裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，操作方便，并且更加舒適；額帶的拉緊放松實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，操作方便、使用效果好；既可用于頸椎牽引也可用于腰椎牽引，應(yīng)用范圍廣。
文檔編號(hào)A61F5/048GK2870775SQ20062010109
公開日2007年2月21日 申請(qǐng)日期2006年2月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年2月17日
發(fā)明者俞泉水 申請(qǐng)人:俞泉水