專利名稱：鉸接手術(shù)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及內(nèi)窺鏡手術(shù)裝置，特別涉及能夠多角度鉸接的內(nèi)窺鏡手術(shù)裝置。
背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡手術(shù)是一種最小侵入技術(shù)，其用于執(zhí)行體內(nèi)手術(shù)而不需要大的切口。典型 地，內(nèi)窺鏡手術(shù)是通過將多個端口通過患者皮膚上的小切口插入而到達(dá)手術(shù)位置來執(zhí)行 的。端口之一容納內(nèi)窺鏡，內(nèi)窺鏡是一個類似于攝像機(jī)的裝置。外科醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡觀察 手術(shù)位置并且借助于將不同的手術(shù)裝置通過這些端口插入患者體內(nèi)而執(zhí)行手術(shù)。在內(nèi)窺鏡 手術(shù)過程中，外科醫(yī)生可以將不同的手術(shù)裝置通過這些端口引入。例如，外科醫(yī)生可以插入 手動內(nèi)窺鏡抓握器、解剖器、大剪刀、剪刀以及類似物。這一技術(shù)不需要“打開”患者，是一 種比傳統(tǒng)的手術(shù)操作減少了侵入傷害的手術(shù)。為了減少所需的切口數(shù)量，單一切口操作和相關(guān)的手術(shù)裝置已經(jīng)發(fā)展了很多年。 例如，外科醫(yī)生可以制造一個切口并且操作手術(shù)裝置穿過患者身體直到達(dá)到期望的手術(shù)位 置。但是，操縱手術(shù)裝置通過復(fù)雜的人體解剖結(jié)構(gòu)通常是復(fù)雜的。鑒于這一困難，需要一種 手術(shù)裝置，其能夠多角度操作和運(yùn)動。

發(fā)明內(nèi)容
本公開涉及一種能夠多角度鉸接的手術(shù)裝置。這一手術(shù)裝置通常包括手柄組件、 從手柄組件延伸出的細(xì)長部件、可操作地與手柄組件聯(lián)結(jié)的鉸接機(jī)構(gòu)以及末端執(zhí)行器。細(xì) 長部件具有鉸接段(articulating section)和直部。該鉸接段被配置為關(guān)于直部鉸接。鉸 接機(jī)構(gòu)可操作地與手柄組件和鉸接段聯(lián)結(jié)，使得在手柄組件相對于直部朝向第一方向運(yùn)動 時(shí)，鉸接段相對于直部朝著第一方向鉸接。該末端執(zhí)行器可操作地聯(lián)結(jié)到細(xì)長部件的鉸接 段并且包括第一和第二鉗口部件。第一和第二鉗口部件被配置為相對于彼此在打開位置和 接近位置之間運(yùn)動。該手術(shù)裝置進(jìn)一步包括鎖定機(jī)構(gòu)，其被配置為用于固定第一和第二鉗 口部件的相對位置。該鎖定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在手柄組件內(nèi)的第一棘齒組件和第二棘齒組件。 第一和第二棘齒組件可以相對于彼此在將第一和第二鉗口部件的相對位置鎖定的接合位 置和將第一和第二鉗口部件的相對位置解鎖的脫離位置之間運(yùn)動。


在此結(jié)合附圖描述本公開的手術(shù)裝置的實(shí)施例，其中圖1是根據(jù)本公開的一個實(shí)施例的手術(shù)裝置的后視立體圖；圖2是圖1的手術(shù)裝置的側(cè)視圖，其中鉸接段處于直立位置；
圖3是圖1的手術(shù)裝置的側(cè)視圖，其中鉸接段處于鉸接位置；圖4是圖1的手術(shù)裝置的頂視圖，其中鉸接段處于直立位置；圖5是圖1的手術(shù)裝置的頂視圖，其中鉸接段處于鉸接位置；圖6是圖1的手術(shù)裝置的前視立體圖；圖7是圖1的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的立體截面圖，其顯示了圍繞圖1 中的區(qū)域7所包含的部分并顯示了覆蓋該手術(shù)裝置的鉸接段的護(hù)套(sheath)；圖8是圖1的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的立體截面圖，顯示了不帶有圖7 中所示的護(hù)套的鉸接段；圖9是圖1的手術(shù)裝置的手柄組件的剖面透視圖，其顯示了該手柄組件的內(nèi)部元 件；圖10A是圖1的手術(shù)裝置的分解立體圖；圖10B是圖1的手術(shù)裝置的準(zhǔn)直管的側(cè)視圖；圖10C是圖10B中所示的準(zhǔn)直管的前視圖；圖10D是圖1的手術(shù)裝置的轉(zhuǎn)輪的前視圖；圖10E是沿圖10D的剖面線10E-10E剖開的圖10D中所顯示的轉(zhuǎn)輪的截面圖；圖11A是圖1的手術(shù)裝置的鉸接機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器和鉸接段的分解立體圖；圖11B是圖1的手術(shù)裝置的轉(zhuǎn)矩軸的側(cè)視圖；圖11C是在圖11B中顯示的轉(zhuǎn)矩軸的近端轉(zhuǎn)矩管的側(cè)視圖；圖11D是圖1的手術(shù)裝置的轉(zhuǎn)輪、遠(yuǎn)端管狀部件388和近端轉(zhuǎn)矩管456的立體圖；圖12是沿圖11A的剖面線12-12剖開的圖11A中的鉸接機(jī)構(gòu)的鉸接纜線板和鉸 接鎖定環(huán)的立體截面圖；圖13是圖1的手術(shù)裝置的鉸接段的一部分的前視分解圖；圖14是圖1的手術(shù)裝置的鉸接段的一部分的后視分解圖；圖15是圖1的手術(shù)裝置的鉸接段的立體圖，顯示了鉸接纜線經(jīng)過鉸接鏈環(huán)和鉸接 段的遠(yuǎn)側(cè)外管；圖16是沿圖9中的剖面線16-16剖開的圖9中的手柄組件的后視截面圖；圖17是圖1中的手術(shù)裝置的側(cè)視截面圖；圖18是沿圖17中的剖面線18-18剖開的圖1中手術(shù)裝置的后視截面圖；圖19是沿圖17中的剖面線19-19剖開的圖1中的手術(shù)裝置的后視截面圖；圖20是圍繞圖17中區(qū)域20內(nèi)的圖1中的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的側(cè) 視截面圖；圖21是圍繞圖17中區(qū)域21內(nèi)的圖1中的手術(shù)裝置的手柄組件的一部分的側(cè)視 截面圖；圖22是沿圖21中的剖面線22-22剖開的圖1中的手術(shù)裝置的手柄組件的一部分 的后視截面圖；圖23是圖1中的手術(shù)裝置在沿其縱軸經(jīng)歷不同旋轉(zhuǎn)階段的末端執(zhí)行器和鉸接段 的立體圖；圖24是圖1中的手術(shù)裝置的手柄組件的立體剖面圖；圖25是圖1中的手術(shù)裝置的鉸接機(jī)構(gòu)的一部分的立體圖26是圖1中的手術(shù)裝置的鉸接機(jī)構(gòu)的側(cè)視截面圖，顯示了相對于手柄組件的球 向上運(yùn)動的杯；圖27是圖1中的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的側(cè)視截面圖，顯示了鉸接段處 于鉸接位置；圖28是圖1中的手術(shù)裝置的鉸接機(jī)構(gòu)的一部分的側(cè)視剖面圖，顯示了被致動的鉸 接鎖定觸發(fā)器；圖29是圖1中的手術(shù)裝置的鉸接機(jī)構(gòu)的一部分的側(cè)視剖面圖，描繪了響應(yīng)于圖28 所顯示的鉸接鎖定觸發(fā)器的致動，鉸接纜線向近端移動；圖30是圖1中的手術(shù)裝置的手柄組件的一部分的側(cè)視截面圖，顯示了被致動的可 移動拇指環(huán)；圖31是圖1中的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的一部分的側(cè)視截面圖，顯示了 末端執(zhí)行器響應(yīng)于圖30中所顯示的可移動拇指環(huán)的致動向接近位置運(yùn)動；圖32是根據(jù)本公開的另一個實(shí)施例的手術(shù)裝置的立體圖，顯示了包括剪切刀片 的末端執(zhí)行器；圖33是圖32的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的一部分的立體圖；圖34是圖32的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器的立體分解圖；圖35是圖32的手術(shù)裝置的鉸接段和末端執(zhí)行器的側(cè)視截面圖；圖36是根據(jù)本公開的進(jìn)一步的實(shí)施例的手術(shù)裝置的立體圖，顯示了包括抓鉗的 末端執(zhí)行器；圖37是圖36的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器的立體圖；圖38是圖36的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器的立體分解圖；圖39是圖36的手術(shù)裝置的鉸接段和末端執(zhí)行器的側(cè)視截面圖；圖40是上述顯示的手術(shù)裝置的任一實(shí)施例的鎖定機(jī)構(gòu)的立體圖；圖41是圖40中的鎖定機(jī)構(gòu)的釋放組件的立體圖；圖42是圖40中的鎖定機(jī)構(gòu)在鎖定位置的側(cè)視截面圖；圖43是圖40中的鎖定機(jī)構(gòu)在解鎖位置的側(cè)視截面圖；圖44是根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的手術(shù)裝置的立體圖，顯示了具有探針(probe) 的末端執(zhí)行器；圖45是圖44中的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的一部分的立體圖；圖46是圖44中的手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器和鉸接段的側(cè)視截面圖；圖47是圖44中的手術(shù)裝置的手柄組件的側(cè)視剖面圖；圖48是圖44中的手術(shù)裝置的側(cè)視圖，顯示了在鉸接位置的鉸接段；圖49是圖44中的手術(shù)裝置的頂視圖，顯示了在鉸接位置的鉸接段；圖50是用于結(jié)合在上述任一實(shí)施例的手術(shù)裝置中的矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè) 視剖面圖；圖51是圖50中的矯直機(jī)構(gòu)的前視圖；圖52是圖50中的矯直機(jī)構(gòu)的前視圖，其帶有用于將鉸接機(jī)構(gòu)固定在中間位置的 棘爪；圖53是矯直機(jī)構(gòu)的另一實(shí)施例的側(cè)視剖面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施
6例的手術(shù)裝置中的螺旋彈簧；圖54是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其包括用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的彈性罩(elastomeric boot)；圖55是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的彈性部件；圖56是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的超彈部件；圖57是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視剖面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的細(xì)長球體；圖58是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視剖面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的彈性帶；圖59是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的近側(cè)定位彈簧；圖60是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的遠(yuǎn)側(cè)定位彈簧；以及圖61是矯直機(jī)構(gòu)的一個實(shí)施例的側(cè)視截面圖，其帶有用于結(jié)合在上述任一實(shí)施 例的手術(shù)裝置中的環(huán)和彈簧。
具體實(shí)施例方式在此將參考附圖對本公開的手術(shù)裝置的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，其中在每個視圖 中，相似的附圖標(biāo)記代表相同的或相應(yīng)的元件。在此，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”表示手術(shù)裝置或其部件 的遠(yuǎn)離使用者的部分，而術(shù)語“近側(cè)”表示手術(shù)裝置或其部件的更接近使用者的部分。圖1顯示了以附圖標(biāo)記100表示的內(nèi)窺鏡手術(shù)裝置。手術(shù)裝置100 —般包括手柄 組件300和從手柄組件300向遠(yuǎn)側(cè)延伸出的內(nèi)窺鏡組件200。手柄組件300被配置為相對 于內(nèi)窺鏡組件200運(yùn)動。內(nèi)窺鏡組件200具有細(xì)長構(gòu)型并可操作地與手柄組件300結(jié)合。 在某些實(shí)施例中，手柄組件300可以僅由單手握持和操作。如圖2-6所示，內(nèi)窺鏡組件200包括具有近端212和遠(yuǎn)端214的細(xì)長外管210。細(xì) 長外管210的近端212被固定于手柄組件300上。在圖2所示的實(shí)施例中，細(xì)長外管210 是直的構(gòu)型并沿所述構(gòu)型限定了縱軸“X”;但是，細(xì)長外管210可以具有彎曲的構(gòu)型。在某 些實(shí)施例中，細(xì)長外管210完全或部分由基本上剛性或硬的生物相容材料制成，例如聚醚 醚酮(PEEK)、鈦合金、鋁合金、不銹鋼、鈷鉻合金或上述材料的任何組合。繼續(xù)參考圖2-6，內(nèi)窺鏡組件200進(jìn)一步包括支撐在細(xì)長外管210的遠(yuǎn)端214上的 鉸接段230。鉸接段230具有近端236和遠(yuǎn)端238，并且被配置為在手柄組件300相對于細(xì) 長外管210朝特定方向運(yùn)動時(shí)相對于細(xì)長外管210朝同一方向鉸接。當(dāng)手柄組件300如圖2和圖4所示定位在中間位置時(shí)，細(xì)長外管210和鉸接段230 彼此沿縱向?qū)R。當(dāng)手柄組件300相對于細(xì)長外管210朝某一方向運(yùn)動時(shí)，鉸接段230朝 相同的方向鉸接。例如，操作者可以相對于細(xì)長外管210向上移動手柄組件300以使鉸接 段230相對于細(xì)長外管210向上鉸接，如圖3所示。除了這一向上運(yùn)動之外，操作者可以相 對于細(xì)長外管210橫向地移動手柄組件300以使鉸接段230相對于細(xì)長外管210橫向地鉸接，如圖5所示。盡管附圖僅顯示了鉸接段230的向上和橫向運(yùn)動，但鉸接段230具有多角 度的運(yùn)動。不考慮特定運(yùn)動角度，鉸接段230相對于細(xì)長外管210的運(yùn)動反映出(mirror) 手柄組件300相對于細(xì)長外管210的運(yùn)動。參考圖6-8，內(nèi)窺鏡組件200進(jìn)一步包括可操作地聯(lián)結(jié)在鉸接段230的遠(yuǎn)端238上 的工具組件或末端執(zhí)行器260。在特定實(shí)施例中，鉸接段230包括覆蓋鉸接段230的至少一 部分的護(hù)套270。護(hù)套270(全部或部分)由任何適合的彈性材料制成。在某些實(shí)施例中， 護(hù)套270由生物相容性聚合物制成。手術(shù)裝置100的其他實(shí)施例不包括護(hù)套270。鉸接段 230附加地包括至少兩個鉸接鏈環(huán)232、234，其配置為用于可相對于彼此做樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。但 是，鉸接段230可以包括更多的鉸接鏈環(huán)。在圖示的實(shí)施例中，鉸接段230包括十(10)個 鉸接鏈環(huán)232、234。可以理解，可以給鉸接段230提供更多數(shù)目的鉸接鏈環(huán)232、234以提供 更多的鉸接角度。不管鉸接鏈環(huán)232、234的精確數(shù)目是多少，鉸接鏈環(huán)232、234允許鉸接 段230相對于細(xì)長外管210鉸接。特別地，鉸接段230可以從與細(xì)長外管210縱向?qū)R的 第一位置移動到不與細(xì)長外管210縱向?qū)R的多種位置。如上所述，鉸接段230可操作地與末端執(zhí)行器260聯(lián)結(jié)。盡管附圖顯示了特定種 類的末端執(zhí)行器260，但是可以預(yù)想手術(shù)裝置100可以包括任何適于接合組織的末端執(zhí)行 器。例如，手術(shù)裝置100的一個實(shí)施例包括在公開序列號為2009/0012520、于2008年9月 19日提交的美國專利申請中所描述的末端執(zhí)行器，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。末端執(zhí)行器260包括第一鉗口部件262和第二鉗口部件264，兩者彼此樞轉(zhuǎn)地聯(lián) 結(jié)。第一和第二鉗口部件262、264被配置為從第一或打開位置向第二或接近位置移動。在 第一位置，第一和第二鉗口部件262、264彼此分隔開，在它們之間可以容納組織(參見圖7 和圖8)。在第二位置，第一和第二鉗口部件262、264彼此接近，并且可以抓住或夾住位于它 們之間的任何組織(參見圖31)。第一和第二鉗口部件262、264中的每一個包括組織接合表面266、268和殼體276、 278。組織接合表面266、268中的每一個包括沿其長度延伸的齒272、274。當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q 口部件262、264位于接近位置時(shí)，齒272、274幫助抓住位于第一和第二鉗口部件262、264 之間的組織。在某些實(shí)施例中，組織接合表面266、268由電傳導(dǎo)材料制成，殼體276、278由電絕 緣材料形成。這樣，組織接合表面266、268適于接收電手術(shù)能量并且將電手術(shù)能量傳導(dǎo)給 被抓握在第一和第二鉗口部件262、264之間的組織。第一和第二鉗口部件262、264彼此 之間電隔離，形成雙極布置。這一電布置允許第一和第二鉗口部件262、264有效地經(jīng)組織 傳遞電能量。在雙極布置中，電流從一個組織接合表面(266或268)經(jīng)被抓握的組織傳遞 給另一個組織接合表面(266或268)以形成一個完整回路。在一個可選的實(shí)施例中，手術(shù) 裝置100具有單極電布置。在這一實(shí)施例中，末端執(zhí)行器260將電手術(shù)能量傳遞給被抓握 在第一和第二鉗口部件262、264之間的組織，該電手術(shù)能量通過患者身體，直到它到達(dá)患 者回路電極板(patient return electrode)(未示出)以形成一個完整的電路。該患者 回路電極板與手術(shù)裝置100電力耦合。使用者可以控制施加到組織的電手術(shù)能量的密度、 頻率和持續(xù)時(shí)間以燒灼、解剖、凝結(jié)、干燥、密封和/或僅僅減少或減緩在醫(yī)學(xué)操作中的出 血。由第一和第二鉗口部件262、264接收的電手術(shù)能量由電手術(shù)發(fā)生器(electrosurgical generator)(未示出)或任何其他適合的電手術(shù)能量源產(chǎn)生。在特定的實(shí)施例中，手術(shù)裝置100電力耦合于電手術(shù)發(fā)生器，所述電手術(shù)發(fā)生器包括被配置為用于提供DC電壓的高電壓 直流電(HVDC)電源、用于平滑HVDC向DC電平轉(zhuǎn)化的輸出濾波器，和聯(lián)結(jié)于HVDC并被配置 為將HVDC所產(chǎn)生的DC能量轉(zhuǎn)變成射頻能量的射頻(RF)輸出級。在某些實(shí)施例中，手術(shù)裝 置100電力耦合于在申請日為2003年5月8日、專利號為RE40，388的美國專利中所描述 的電手術(shù)發(fā)生器，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。參考圖9和圖10，手柄組件300被配置為機(jī)電地聯(lián)結(jié)于電手術(shù)發(fā)生器(未示出) 并包括除其他以外用于容納至少鉸接機(jī)構(gòu)330的某些部件的殼體340。如圖10A所示，殼體 340包括第一半340a和第二半340b，兩者構(gòu)造為相互連接。在一些實(shí)施例中，第一和第二 半340a、340b可以由聚合物(或其他任何適合的材料)制成。第一和第二半340a、340b共 同形成用于容納鉸接機(jī)構(gòu)330的球331的杯332。杯332設(shè)置在手柄組件300的遠(yuǎn)端部分 344 (圖9)上。手柄組件300進(jìn)一步包括設(shè)置在其近端部分342 (圖9)上的可移動拇指環(huán) 301。可移動拇指環(huán)301可操作地連接到末端執(zhí)行器260 (圖7)并被配置為相對于殼體340 向上和向下運(yùn)動。在不同的實(shí)施例中，可移動拇指環(huán)301樞轉(zhuǎn)地固定在殼體340上。相對 于殼體340運(yùn)動可移動拇指環(huán)301引起末端執(zhí)行器260在打開位置和接近位置之間移動， 如下面所詳述的?？梢苿幽粗腑h(huán)301限定了尺寸設(shè)計(jì)為容納使用者手指的孔346?？?46 設(shè)置在可移動拇指環(huán)301的近端部分358上?？梢苿幽粗腑h(huán)301的至少遠(yuǎn)端部分360設(shè)置 在殼體340內(nèi)。手柄組件300進(jìn)一步包括手指環(huán)302，其限定了一個尺寸設(shè)計(jì)為容納使用者手指 的開口 348。手指環(huán)302相對于殼體340保持固定。手指環(huán)302包括縱向腔352 (圖10A)， 其用于保持桿(post) 350，所述桿350適于促進(jìn)手術(shù)裝置100和電手術(shù)發(fā)生器(未示出)之 間的機(jī)電聯(lián)結(jié)。桿350部分地設(shè)置在手指環(huán)302內(nèi)，其全部或部分地由電傳導(dǎo)材料制成。在 一個實(shí)施例中，電熱絕緣護(hù)套(未示出)包繞桿350的處于手指環(huán)302外的部分。這一絕 緣護(hù)套可以保護(hù)使用者，防止在手術(shù)裝置100的操作過程中電流通過桿350傳導(dǎo)給使用者。 桿350的處于手指環(huán)302內(nèi)的部分機(jī)電聯(lián)結(jié)于由導(dǎo)電材料制成的電連接器356。電連接器 356延伸通過手指環(huán)302并進(jìn)入殼體340的內(nèi)部。電連接器356的處于殼體340內(nèi)部的部 分與由導(dǎo)電材料制成的準(zhǔn)直管207機(jī)電配合地布置。準(zhǔn)直管207圍繞致動纜線205的一部 分(圖10A)。在某些實(shí)施例中，致動纜線205由導(dǎo)電材料制成。在這些實(shí)施例中，經(jīng)過準(zhǔn)直 管207傳導(dǎo)的電流可以到達(dá)致動纜線205。致動纜線205的近端250 (圖10A)可操作地連接到可移動拇指環(huán)301的遠(yuǎn)端部分 360。在特定的實(shí)施例中，可移動拇指環(huán)301的遠(yuǎn)端部分360限定了縱向凹槽362，所述縱向 凹槽362相對于致動纜線205橫向排列?？v向凹槽362的尺寸設(shè)計(jì)為容納銷364。銷364 具有與致動纜線205縱向?qū)R的孔366?？v向孔366適于容納致動纜線205的近端250。套 圈(ferrule) 368圍繞內(nèi)軸205的近端250并將致動纜線205的近端250保持在銷364的 縱向孔366內(nèi)。銷364進(jìn)而將致動纜線205的近端250連接到可移動拇指環(huán)301的遠(yuǎn)端部 分360。準(zhǔn)直管207被卷曲連接到銷364遠(yuǎn)側(cè)的致動纜線205上。因此，套圈368和準(zhǔn)直管 207將銷364夾在中間，保持致動纜線205和銷364之間的軸向關(guān)系。相應(yīng)地，當(dāng)銷364移 動時(shí)，致動纜線205也移動。但是，致動纜線205能相對于銷364軸向旋轉(zhuǎn)。如圖10B和圖10C所示，準(zhǔn)直管207不具有圓形的外截面形狀。替代地，準(zhǔn)直管207 具有一個或多個平的側(cè)面。準(zhǔn)直管207的至少一個側(cè)面可以是圓形輪廓。準(zhǔn)直管207的非圓形外截面部分對應(yīng)于內(nèi)部通道399的內(nèi)截面部分，內(nèi)部通道399延伸通過轉(zhuǎn)輪303的近 端細(xì)長部分386 (圖10A、圖10D和圖10E)。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)輪303旋轉(zhuǎn)時(shí)，準(zhǔn)直管207也旋轉(zhuǎn)并 且，由于準(zhǔn)直管207被卷曲連接于致動纜線205，所以致動纜線205也將旋轉(zhuǎn)?？梢苿幽粗腑h(huán)301被配置為相對于殼體340移動以致動末端執(zhí)行器260。在各種 實(shí)施例中，可移動拇指環(huán)301可以朝向和遠(yuǎn)離手指環(huán)302樞轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者朝手指環(huán)302移 動可移動拇指環(huán)301時(shí)，致動纜線205在近側(cè)方向平移。作為這一近側(cè)平移的結(jié)果，末端執(zhí) 行器260的第一和第二鉗口部件262、264從打開位置(圖20)運(yùn)動到接近位置(圖31)。 另一方面，將可移動拇指環(huán)301遠(yuǎn)離手指環(huán)301推進(jìn)了致動纜線205在遠(yuǎn)側(cè)平移。響應(yīng)于 這種遠(yuǎn)側(cè)平移，末端執(zhí)行器260的第一和第二鉗口部件262、264從接近位置(圖31)運(yùn)動 到打開位置(圖20)。手柄組件300也包括安裝在準(zhǔn)直管207上的轉(zhuǎn)輪303。轉(zhuǎn)輪303被配置為相對于 殼體340旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)輪303的某些部分伸出殼體340，以允許操作者能接觸到轉(zhuǎn)輪303。轉(zhuǎn)輪 303的其他部分被固定在殼體340內(nèi)。殼體340包括第一內(nèi)壁370和第二內(nèi)壁372，兩者相 互隔開。第一和第二內(nèi)壁370、372限定了它們之間的間隙374(圖10A)。間隙374尺寸設(shè)計(jì) 為適于容納轉(zhuǎn)輪303的至少一部分并且布置為與殼體340的第一半340a的第一槽376 (圖 10A)以及殼體340的第二半340b的第二槽378 (圖10A)連通。轉(zhuǎn)輪303的至少某些部分 通過第一和第二槽376、378伸出殼體340，因此提供到達(dá)轉(zhuǎn)輪303的入口。第一和第二內(nèi)壁 370,372中的每一個限定了用于容納轉(zhuǎn)輪303的一部分的凹槽382和384(圖10A)。特別 地，內(nèi)壁370的凹槽382支撐轉(zhuǎn)輪303的近側(cè)細(xì)長部分386。近側(cè)細(xì)長部分386從轉(zhuǎn)輪303 向近側(cè)延伸并圍繞準(zhǔn)直管207的至少一部分(參見圖9)。第二內(nèi)壁372的凹槽384支撐可 釋放地連接到轉(zhuǎn)輪303的遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)側(cè)管狀部件388。參考圖11B和圖11C，轉(zhuǎn)矩軸499具有近端部分495和遠(yuǎn)端部分497，并且在操作過 程中，將旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩從轉(zhuǎn)輪303 (圖11A)傳遞給末端執(zhí)行器260 (圖8)。轉(zhuǎn)矩軸499的遠(yuǎn)端部 分497可操作地連接到聯(lián)結(jié)部件222，同時(shí)轉(zhuǎn)矩軸499的近端部分495聯(lián)結(jié)于轉(zhuǎn)輪303 (圖 21)。轉(zhuǎn)矩軸499包括近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456、近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468、遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩管492和遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈 494。轉(zhuǎn)矩軸499的每個部件都相互連接。在特定的實(shí)施例中，包括轉(zhuǎn)矩軸499的全部部件 被焊接在一起，并且遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈494被焊接到聯(lián)結(jié)部件222。在某些實(shí)施例中，近側(cè)轉(zhuǎn)矩 線圈468和遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈494都是由ASAHI INTECCC0.，LTD所售的三層轉(zhuǎn)矩線圈或等同物 制成。轉(zhuǎn)矩線圈的不同層具有相反的卷繞方向，這樣線圈可以在任一方向被旋轉(zhuǎn)而不會松 開。如圖11C所示，近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456的近端包括菱形壓花式樣部分457。參考圖11D，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪303使得近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456朝同一方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩和所導(dǎo)致的 旋轉(zhuǎn)接著經(jīng)轉(zhuǎn)矩軸499的其他部件傳遞給聯(lián)結(jié)部件222，從而旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器260 (參見圖 23)。轉(zhuǎn)輪303包括多個設(shè)置在其周邊的波浪形(undulation) 380和四個遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381。 波浪形380符合人體工程學(xué)地被配置為容納使用者的手指和方便使用者旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪303。近 側(cè)轉(zhuǎn)矩管456以菱形壓花式樣部分457的至少一部分接觸四個遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381的內(nèi)表面 而安裝在四個遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381內(nèi)。遠(yuǎn)側(cè)管狀部件388被設(shè)置在四個遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381之 上。遠(yuǎn)側(cè)管狀部件388限定了一個其尺寸設(shè)計(jì)為適于容納四個遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381的縱向開 口 390并且包括圍繞其遠(yuǎn)端設(shè)置的凸緣392。遠(yuǎn)側(cè)管狀部件388的縱向開口 390接觸四個 遠(yuǎn)側(cè)延伸部件381的外表面。縱向開口 390的內(nèi)徑被這樣設(shè)置使得當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)管狀部件388被放置在四個延伸部件381和近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456之上時(shí)，四個延伸部件381被壓進(jìn)菱形壓花 式樣部分457，產(chǎn)生壓配合。繼續(xù)參考圖9和圖10，鉸接機(jī)構(gòu)330包括設(shè)置在轉(zhuǎn)輪303遠(yuǎn)側(cè)的鉸接鎖定觸發(fā)器 304，所述鉸接鎖定觸發(fā)器304被配置為鎖定鉸接段230 (圖2)相對于細(xì)長外管210的位置。 鉸接鎖定觸發(fā)器304可操作地聯(lián)結(jié)于鉸接纜線板311并能夠相對于殼體340運(yùn)動。在幾個 實(shí)施例中，鉸接鎖定觸發(fā)器304可以相對于殼體340在第一或解鎖位置和第二或鎖定位置 之間樞轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者將鉸接鎖定觸發(fā)器304從解鎖位置朝鎖定位置移動時(shí)，鉸接纜線板311 相對于殼體340向近側(cè)移動以鎖定鉸接段230相對于細(xì)長外管210的位置，如下面所詳細(xì) 討論的。在描述的實(shí)施例中，鉸接鎖定觸發(fā)器304限定了制動凹口(detent recess)398，所 述制動凹口 398設(shè)置在近側(cè)表面上并且適于容納鉸接纜線板311的制動裝置(detent)394。 當(dāng)鉸接鎖定觸發(fā)器304設(shè)置在鎖定位置時(shí)，鉸接纜線板311的制動裝置394接合制動凹口 398。鉸接鎖定觸發(fā)器304也包括定位于殼體340內(nèi)的至少一個突出物(tab) 396。在某些實(shí) 施例中，鉸接鎖定觸發(fā)器304包括設(shè)置在鉸接鎖定觸發(fā)器304相反兩側(cè)的兩個突出物396。參考圖11和圖12，鉸接機(jī)構(gòu)330包括部分地圍繞鉸接纜線板311的鉸接鎖定環(huán) 400。鉸接鎖定環(huán)400限定了一個尺寸設(shè)計(jì)為適于容納鉸接纜線板311的開口 404(圖11A) 并且包括多個從其中向近側(cè)延伸的鎖定指402。鎖定指402沿鉸接鎖定環(huán)400的周邊設(shè)置， 其(全部或部分)可以由彈性材料制成。鉸接鎖定環(huán)400設(shè)置在殼體340 (圖9)的杯332 的內(nèi)部并且包括彼此徑向相對的兩個橫向槽406(圖11A)。每個橫向槽406適于容納球331 的延伸部件408。在某些實(shí)施例中，球331包括彼此徑向相對的兩個延伸部件408。每個延 伸部件408從球331向近側(cè)延伸。當(dāng)球331的延伸部件408接合鉸接鎖定環(huán)400的槽406 時(shí)，球331相對于鉸接鎖定環(huán)400的旋轉(zhuǎn)被阻止，或至少被阻礙。球331進(jìn)一步包括搭扣配 合制動裝置(snap-fit detent) 410，或其他任何的適于幫助穩(wěn)固球331和鉸接鎖定環(huán)400 之間的接合的裝置、機(jī)構(gòu)或工具。搭扣配合制動裝置410被配置為穩(wěn)定地接合沿鉸接鎖定 環(huán)400的內(nèi)表面以及指402之間設(shè)置的接合壁412。如圖11A所示，鉸接鎖定環(huán)400部分地圍繞鉸接纜線板311。鉸接纜線板311具 有細(xì)長部分414和纜線接合部分416。鉸接纜線板311的細(xì)長部分414具有近端418和遠(yuǎn) 端420并且限定了近端418處的開口 422和延伸通過其中的鉆孔424。開口 422通向鉆孔 424，開口 422的尺寸設(shè)計(jì)為適于容納近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456 (圖12)。鉆孔424也尺寸設(shè)計(jì)為適于 容納環(huán)形輪軸310的細(xì)長部分458 (圖10A)。繼續(xù)參考圖12，鉸接纜線板311的纜線接合部分416聯(lián)結(jié)于細(xì)長部分414的遠(yuǎn)端 420并且限定了內(nèi)腔426。在某些實(shí)施例中，纜線接合部分416具有截頭圓錐形狀。內(nèi)腔 426與鉆孔424連通。另外，纜線接合部分416包括連接到細(xì)長部分414的近側(cè)部分428和 限定了多個溝槽432的遠(yuǎn)側(cè)部分430。溝槽432沿纜線接合部分416的遠(yuǎn)側(cè)部分430的周 邊設(shè)置，每個溝槽被構(gòu)造為容納一條鉸接纜線240 (圖11A)和套圈或卷筒(crimp) 242 (圖 11A)。參考圖12，鉸接機(jī)構(gòu)330包括一根或多根可操作地聯(lián)結(jié)于鉸接纜線板311的鉸接 纜線240。在圖示的實(shí)施例中，四條鉸接纜線240可操作地連接到鉸接纜線板311。套圈 242將四個鉸接纜線240的每一個保持在鉸接纜線板311內(nèi)。特別地，套圈242設(shè)置在鉸接 纜線板311的溝槽432內(nèi)，溝槽432圍繞和容納鉸接纜線240的一部分，因此保持鉸接纜線240與鉸接纜線板311連接。參考圖13-15，鉸接纜線240可操作地聯(lián)結(jié)于鉸接段230 (也參見圖20)。鉸接段 230包括多個鉸接鏈環(huán)232、234 (也參見圖11A)、遠(yuǎn)側(cè)外管220和聯(lián)結(jié)部件222。在特定的 實(shí)施例中，聯(lián)結(jié)部件22是關(guān)節(jié)聯(lián)結(jié)器。每個鉸接鏈環(huán)232、234都限定了至少一個適于容納 鉸接纜線240 (圖15)的鉆孔224和適于容納遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩管492 (圖20)的中心開口 226。在 圖示的實(shí)施例中，每個鉸接鏈環(huán)232、234包括四個圍繞中心開口 226設(shè)置的鉆孔224。鉸接 鏈環(huán)232、234進(jìn)一步包括從那里向遠(yuǎn)側(cè)延伸的延伸部件228和用于容納延伸部件228的凹 槽244 (圖14)。凹槽244設(shè)置在每個鉸接鏈環(huán)232、234的近側(cè)表面246上。鉸接鏈環(huán)232、 234的近側(cè)表面246中的每一個具有成形輪廓。近側(cè)表面246的該成形輪廓被配置為與鉸 接鏈環(huán)232、234的遠(yuǎn)側(cè)表面248的成形輪廓相配合。盡管近側(cè)表面246和遠(yuǎn)側(cè)表面248相 互配合，但這兩個表面246、248的成形輪廓提供給鉸接鏈環(huán)232、234相對于彼此運(yùn)動的一 定的運(yùn)動度。另外，鉸接鏈環(huán)232、234雖然基本上相同，但它們相對于彼此具有不同的定 向。在某些實(shí)施例中，鉸接鏈環(huán)232相對于鉸接鏈環(huán)234以90度定位，如圖13所示。繼續(xù)參考圖13-15，遠(yuǎn)側(cè)外管220具有成形為配合鉸接鏈環(huán)232或234的遠(yuǎn)側(cè)表面 248的近側(cè)表面254，從而允許相鄰的鉸接鏈環(huán)232或234相對于遠(yuǎn)側(cè)外管220移動。凹槽 282被限定在近側(cè)表面254上，每個凹槽282被配置為容納鉸接鏈環(huán)232、234的延伸部件 228。遠(yuǎn)側(cè)外管220的近側(cè)表面254進(jìn)一步限定了一個或多個尺寸設(shè)計(jì)為容納鉸接纜線240 的孔258。在圖示的實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)外管220具有四個孔258。但是，可以預(yù)想的是遠(yuǎn)側(cè)外 管22可以具有更多或更少的孔258。此外，遠(yuǎn)側(cè)外管220限定了適于容納聯(lián)結(jié)部件222的 至少一部分的中間開口 256和至少一個用于將鉸接纜線240的一部分保持在遠(yuǎn)側(cè)外管220 內(nèi)的溝槽284。在某些實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)外管220包括四個圍繞遠(yuǎn)側(cè)外管220的內(nèi)表面設(shè)置的 溝槽284。另外，遠(yuǎn)側(cè)外管220包括兩個設(shè)置在每個溝槽284的相反兩側(cè)的保持壁286以便 將鉸接纜線240保持在溝槽284內(nèi)(也參見圖15)。繼續(xù)參考圖13-15，聯(lián)結(jié)部件222包括兩個在其間限定一定空間的腿288和近側(cè)突 起292。聯(lián)結(jié)部件222的每個腿288包括貫通孔(transverseopening) 298和沿其內(nèi)表面設(shè) 置的縱向軌道202。聯(lián)結(jié)部件222的近側(cè)突起292限定了適于容納密封件或環(huán)帶294的環(huán) 形凹槽296。在圖示的實(shí)施例中，環(huán)帶或密封件294基本上呈C形。當(dāng)環(huán)帶294放置在凹槽 296內(nèi)并且近側(cè)突起292放置在遠(yuǎn)側(cè)外管220的內(nèi)部時(shí)，環(huán)帶294有助于將聯(lián)結(jié)部件222固 定到遠(yuǎn)側(cè)外管220。當(dāng)突起292被放置在遠(yuǎn)側(cè)外管220內(nèi)時(shí)，部分環(huán)帶294經(jīng)遠(yuǎn)側(cè)外管220 的圓周槽221伸出，將聯(lián)結(jié)部件222固定于遠(yuǎn)側(cè)外管220。遠(yuǎn)側(cè)外管220可以具有一個或多 個圓周槽221。在圖示的實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)外管220具有四個沿其周邊設(shè)置的圓周槽221。參考圖16，鉸接纜線240可操作地聯(lián)結(jié)于鉸接鎖定觸發(fā)器304。在某些實(shí)施例中， 鉸接鎖定觸發(fā)器304包括兩個設(shè)置在鉸接鎖定觸發(fā)器304相對兩側(cè)上的突出物396，如上所 述。鉸接鎖定觸發(fā)器304可以相對于殼體340在鎖定位置和解鎖位置之間移動，如下面所 詳細(xì)討論的。當(dāng)鉸接鎖定觸發(fā)器304設(shè)置在鎖定位置時(shí)，鉸接機(jī)構(gòu)330 (圖9)固定鉸接纜 線240的位置，因此阻止或至少妨礙鉸接段230相對于縱軸“X”的鉸接(參見圖2)。反之， 當(dāng)鉸接鎖定觸發(fā)器304設(shè)置在解鎖位置(圖16)時(shí)，鉸接機(jī)構(gòu)330 (圖9)允許鉸接段230 相對于縱軸“X ”鉸接(參見圖2)。在解鎖位置，鉸接鎖定觸發(fā)器304的突出物396安置在 殼體340的內(nèi)部肋322上，因此將鉸接鎖定觸發(fā)器304保持在解鎖位置。
如圖17-19所示，手術(shù)裝置100的一個實(shí)施例包括四⑷條鉸接纜線240a、240b、 240c* 240d。每個鉸接纜線240a、240b、240c、240d從鉸接纜線板311向鉸接段230延伸。當(dāng) 延伸穿過手術(shù)裝置100時(shí)，鉸接纜線240A、240B、240e、240D將它們的位置改變了 180度(參 見圖18和圖19)，允許鉸接段230與手柄組件300做相同方向的鉸接。參考圖20，鉸接段230可操作地聯(lián)結(jié)到末端執(zhí)行器260。致動纜線205延伸穿過 鉸接段230并連接到末端執(zhí)行器260。遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈494圍繞延伸穿過鉸接段230的致動 纜線205的一部分。在一個實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈494是ASAHI INTECC CO.，LTD所售 的SUS304或SUS316等級不銹鋼轉(zhuǎn)矩線圈。致動纜線205的遠(yuǎn)端252可操作地聯(lián)結(jié)到末 端執(zhí)行器260。在某些實(shí)施例中，聯(lián)接器(coupling)436將致動纜線205的遠(yuǎn)端252與末 端執(zhí)行器260相連接(也參見圖11A)。聯(lián)接器436限定了尺寸設(shè)計(jì)為適于容納銷440的 貫通孔(transverse hole)438。在這些實(shí)施例中，銷440穿過孔438和第一和第二鉗口部 件262、264的凸輪槽442、444，由此樞轉(zhuǎn)地將致動纜線205聯(lián)結(jié)到末端執(zhí)行器260。第一鉗 口部件262具有設(shè)置在其近側(cè)部分265上的凸輪槽444。凸輪槽444限定了一個相對于致 動纜線205的傾斜角。第二鉗口部件264具有設(shè)置在其近側(cè)部分263上的凸輪槽442。凸 輪槽442限定了一個相對于致動纜線205的角度。銷440可滑動地設(shè)置在凸輪槽442、442 內(nèi)。由此，第一和第二鉗口部件262、264在致動纜線205的縱向平移時(shí)在打開位置和接近 位置之間運(yùn)動。如下面將詳細(xì)討論的，操作者可以通過朝手指環(huán)302方向移動可移動拇指 環(huán)301 (參見圖17)而將第一和第二鉗口部件262、264從打開位置移動到接近位置。隨著 可移動拇指環(huán)301朝手指環(huán)302方向移動，致動纜線205向近側(cè)平移從而向近側(cè)方向推進(jìn) 銷440。當(dāng)銷440被向近側(cè)推進(jìn)時(shí)，銷440沿凸輪槽442、440滑動，引起第一和第二鉗口部 件262、264朝彼此移動。繼續(xù)參考圖20，第一和第二鉗口部件262、264彼此樞軸地聯(lián)結(jié)。在特定的實(shí)施例 中，樞轉(zhuǎn)銷446使第一和第二鉗口部件262、264相互樞轉(zhuǎn)地連接。第一鉗口部件262限定 了尺寸設(shè)計(jì)為適于容納樞轉(zhuǎn)銷446的開口 448(圖11A)。第二鉗口部件264限定了尺寸設(shè) 計(jì)為適于容納樞轉(zhuǎn)銷446的開口 450 (圖11A)。如圖13和圖14所示，聯(lián)結(jié)部件222具有一 對配置為容納樞轉(zhuǎn)銷446的貫通孔298(圖20)。在末端執(zhí)行器260的致動過程中，縱向軌 道202接合樞轉(zhuǎn)銷446并引導(dǎo)樞轉(zhuǎn)銷446的平移。圖20顯示了(剖視圖)固定在鉸接段230的遠(yuǎn)側(cè)外管220內(nèi)的鉸接纜線240。鉸 接纜線240穿過鉸接鏈環(huán)232、234的鉆孔224 (圖13)直到觸及遠(yuǎn)側(cè)外管220。在某些實(shí)施 例中，套圈或卷筒452被連接到每根鉸接纜線240的遠(yuǎn)端454(也參見圖11和圖15)。套 圈452 (以剖視圖顯示)有助于將鉸接纜線240的遠(yuǎn)端454保持在遠(yuǎn)側(cè)外管220內(nèi)。如上 所述，遠(yuǎn)側(cè)外管220可操作地連接到鉸接鏈環(huán)234。鉸接鏈環(huán)232、234操作地彼此連接。這 一連接允許鉸接段230相對于縱軸“X”鉸接(圖2)?？梢灶A(yù)想的是鉸接段230的運(yùn)動程 度與鉸接鏈環(huán)232、234的數(shù)量成正比。鉸接段230包括最近側(cè)鏈環(huán)496。最近側(cè)鉸接鏈環(huán) 496基本與鉸接鏈環(huán)232、234相同。但是，最近側(cè)鉸接鏈環(huán)496包括向近側(cè)伸出的伸展部 (extension)498。伸展部498適于被固定地容納在內(nèi)窺鏡組件200的遠(yuǎn)端214內(nèi)。參考圖21，致動纜線205可操作地連接到可移動拇指環(huán)301。準(zhǔn)直管207圍繞致 動纜線205的從可移動拇指環(huán)301延伸到轉(zhuǎn)輪303的一部分。手柄組件300進(jìn)一步包括近 側(cè)轉(zhuǎn)矩管456，近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456圍繞致動纜線205的從轉(zhuǎn)輪303延伸到鉸接纜線板311的一部分(也參考圖11A)。近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456部分地設(shè)置在環(huán)形輪軸310內(nèi)。環(huán)形輪軸310部 分地設(shè)置在鉸接纜線板311內(nèi)，并且包括細(xì)長部分458和纜線保持部分460。環(huán)形輪軸310 的細(xì)長部分458至少部分地設(shè)置在鉸接纜線板311的細(xì)長部分414內(nèi)并限定了尺寸設(shè)計(jì)為 適于容納致動纜線205和近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456的鉆孔462。纜線保持部分460包括多個成形為 容納鉸接纜線240的凹口 464 (圖11A)和通向細(xì)長部分458的鉆孔462的腔466。另一個 近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468部分地設(shè)置在腔466內(nèi)并圍繞致動纜線205的從細(xì)長部分458向環(huán)形輪 軸310的纜線保持部分460延伸的一部分(也參見圖11A)。在特定的實(shí)施例中，近側(cè)轉(zhuǎn)矩 線圈468由彈性材料制成。在幾個實(shí)施例中，近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468(全部或部分地)由形狀記 憶材料，例如鎳鈦合金制成。在某些實(shí)施例中，近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468(全部或部分地)由ASAHI INTECC CO.，LTD所售的不銹鋼轉(zhuǎn)矩線圈制成。纜線保持部分460進(jìn)一步包括覆蓋腔466的 彈性壁476。彈性壁476具有允許近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468穿過彈性壁476的裂隙(slit) 478 (圖 11A)。鉸接鎖定環(huán)400圍繞環(huán)狀輪軸310的至少一部分。如上所述，鉸接鎖定環(huán)400包括 多個鎖定指402。每個鎖定指402包括用于接合杯332的內(nèi)表面472的棘爪470。如下面 所解釋的，杯332的內(nèi)表面472限定了多個空腔474 (圖26)，所述空腔474的每一個適于接 納一個棘爪470。當(dāng)棘爪474被放置在空腔474內(nèi)時(shí)，末端執(zhí)行器260 (圖11A)保持在中間 位置。在可選的實(shí)施例中，朝第一方向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪303引起致動纜線205朝相同方向旋轉(zhuǎn)， 如箭頭“A”所示。在致動纜線205朝第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端執(zhí)行器260朝同一方向旋轉(zhuǎn)，如 箭頭“B”所示。例如，轉(zhuǎn)輪303相對于殼體340的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)引起末端執(zhí)行器260也朝順 時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。參考圖24和圖25，鉸接纜線240通過套圈242被連接到鉸接纜線板311。套圈242 設(shè)置在鉸接纜線板311的溝槽432內(nèi)(圖25)。因此，鉸接纜線240從鉸接纜線板311的溝 槽432向遠(yuǎn)側(cè)延伸。溝槽432與沿纜線保持部分460的周邊限定的開口 480 (圖25)對齊。 每個開口 480通向纜線保持部分460的凹口 464 (圖25)。相應(yīng)地，每個鉸接纜線240穿過 溝槽432、開口 480和凹口 464。在特定的實(shí)施例中，凹口 464具有三角形輪廓。鉸接纜線 240也穿過球331和內(nèi)窺鏡組件200，如圖24所示。繼續(xù)參考圖24，球331包括從其向遠(yuǎn)側(cè)延伸的遠(yuǎn)側(cè)管482。遠(yuǎn)側(cè)管482限定了鉆 孔484，鉆孔484的尺寸設(shè)計(jì)為適于容納細(xì)長外管210的一部分和內(nèi)窺鏡組件200的細(xì)長 內(nèi)管486的一部分。細(xì)長外管210限定了構(gòu)造為容納細(xì)長內(nèi)管486的鉆孔488 (圖11A)。 細(xì)長內(nèi)管486依次限定了適于容納致動纜線205、鉸接纜線240和遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩管492的鉆孔 490。遠(yuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩管492圍繞致動纜線205的從球331延伸到內(nèi)窺鏡組件200的遠(yuǎn)端214的 部分(參見圖20)。參考圖26和圖27，手術(shù)裝置100允許操作者僅用一只手使鉸接段230相對于縱軸 “X”鉸接(圖2)。在使用時(shí)，操作者用單手抓住手柄組件300。例如，操作者可以將拇指放 在可移動拇指環(huán)301內(nèi)(圖9)，其他手指放在手指環(huán)302內(nèi)(圖9)。一旦操作者已經(jīng)抓住 手柄組件300，操作者移動手腕使手柄組件300相對于細(xì)長外管210和球331鉸接。操作者 可以使手柄組件在任何方向上鉸接。例如，圖26顯示了手柄組件300相對于細(xì)長外管210 向上鉸接(也參見圖3)。但是，手柄組件300可以如圖5所示向下或橫向鉸接。不考慮鉸 接方向，相對于細(xì)長外管210鉸接手柄組件300會引起鉸接段230的鉸接，如圖3和圖5所示。鉸接段230反映了手柄組件300的運(yùn)動，并能夠相對于細(xì)長外管210做與手柄組件300 相同方向的鉸接。例如，當(dāng)操作者相對于細(xì)長外管210向上鉸接手柄組件300時(shí)，一條鉸接纜線240d 向近側(cè)移動，同時(shí)另一條鉸接纜線240e向遠(yuǎn)側(cè)移動。結(jié)果，鉸接纜線240D繃緊，而鉸接纜線 240e松弛。特別地，鉸接纜線板311在手柄組件300的鉸接作用下與手柄組件300 —起運(yùn) 動，而球331相對于細(xì)長外管210保持靜止。由于鉸接纜線板311被連接到鉸接纜線240， 所以移動鉸接纜線板311會引起鉸接纜線240移動。當(dāng)鉸接纜線板311相對于球331向上 傾斜時(shí)，鉸接纜線240e向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，同時(shí)鉸接纜線240d向近側(cè)運(yùn)動，如圖26所示。如圖27所示，一條鉸接纜線240d的近側(cè)運(yùn)動和鉸接纜線240e的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動的組合 引起鉸接段230相對于縱軸“X”向上鉸接(圖2)。如上所述，鉸接纜線240c、240d沿細(xì)長 外管210改變位置(參見圖18和圖19)。盡管在細(xì)長外管210的近端212 (圖2)處鉸接纜 線240e位于鉸接纜線240d的上方，但是鉸接纜線240e、240D在沿細(xì)長外管210的某一點(diǎn)處 交換位置。結(jié)果，在細(xì)長外管210的遠(yuǎn)端214(圖2)處和在鉸接段230內(nèi)(圖27)，鉸接纜 線240e位于鉸接纜線240d的下方。因此，鉸接纜線240e的遠(yuǎn)側(cè)平移允許鉸接纜線240c松 弛，由此松開了鉸接段230的下部。反之，鉸接纜線240d的近側(cè)平移使得鉸接纜線240d繃 緊，壓縮鉸接段230的上部。作為壓縮鉸接段230上部的結(jié)果，鉸接段230相對于縱軸“X” 向上鉸接(圖2)。操作者同樣可以通過使手柄組件300相對于縱軸“X”移動而使鉸接段 230做向下或橫向的鉸接(圖2)。在手柄組件300相對于縱軸“X”運(yùn)動時(shí)，鉸接段230做 與手柄組件300方向相同的鉸接。參考圖28和圖29，操作者可以通過致動鉸接鎖定觸發(fā)器304來固定鉸接段230的 位置。為了致動鉸接鎖定觸發(fā)器304，操作者朝轉(zhuǎn)輪303移動鉸接鎖定觸發(fā)器304，如圖28 所示。在鉸接鎖定觸發(fā)器304的致動下，制動凹口 398接合鉸接纜線板311的棘爪394，向 近側(cè)方向推進(jìn)鉸接纜線板311。隨著鉸接纜線板311向近側(cè)移動，纜線接合部分416朝向杯 332的內(nèi)表面472向外推動鉸接鎖定環(huán)400的指402。當(dāng)指402向外彎曲時(shí)，指402的棘爪 470摩擦地接合杯332的內(nèi)表面472，由此鎖定手柄組件300相對于細(xì)長外管210和球331 的位置。另外，鉸接纜線板311的近側(cè)平移引起所有的鉸接纜線240向近側(cè)運(yùn)動。這一近 側(cè)運(yùn)動的結(jié)果是全部的鉸接纜線240被繃緊，同時(shí)將鉸接鏈環(huán)232、234壓在一起。因此，被 壓縮的鉸接鏈環(huán)232、234固定鉸接段230 (圖27)相對于細(xì)長外管210的位置。參考圖30和圖31，操作者可以通過致動可移動拇指環(huán)301而在打開位置(圖27) 和接近位置(圖31)之間移動第一和第二鉗口部件262、264。為了致動末端執(zhí)行器260，操 作者朝手指環(huán)302移動可移動拇指環(huán)301，如圖30所示。由于可移動拇指環(huán)301的遠(yuǎn)端部 分360可操作地連接到致動纜線205，所以致動可移動拇指環(huán)301引起鉸接纜線205的近側(cè) 平移。當(dāng)致動纜線205向近側(cè)移動時(shí)，連接末端執(zhí)行器260和致動纜線205的聯(lián)結(jié)部件436 向近側(cè)推進(jìn)銷440。銷440沿凸輪槽442、444的近側(cè)運(yùn)動促使第一和第二鉗口部件262、264 朝彼此移動。操作者可以在末端執(zhí)行器260處于打開位置時(shí)，首先將組織放置在第一和第 二鉗口部件262、264之間，然后移動第一和第二鉗口部件262、264到接近位置從而夾住組
幺口圖32和圖33示出了除末端執(zhí)行器1260外與圖1_4所示的實(shí)施例基本相同的手 術(shù)裝置100的實(shí)施例。末端執(zhí)行器1260包括配置為機(jī)械地或機(jī)電地切割組織的第一和第
15二剪切刀片1262、1264。第一和第二剪切刀片1262、1264相互電絕緣并且適于在打開位置 和接近位置之間移動。參考圖34和圖35，盡管聯(lián)結(jié)部件222將鉸接段230連接到末端執(zhí)行器1260，但是 末端執(zhí)行器1260另外包括馬蹄形聯(lián)結(jié)件1500。馬蹄形聯(lián)結(jié)件1500被連接到致動纜線205 并且包括兩個從其向遠(yuǎn)側(cè)伸出的腿1538、1540。在第一和第二腿1538、1540之間限定了尺 寸設(shè)計(jì)為適于容納第一和第二剪切刀片1262、1264的近側(cè)部分1572、1574的空間。每個腿 1538、1540限定了適于容納銷1580的孔1548、1550。銷1580也被配置為可滑動地容納在 第一和第二剪切刀片1262、1264的凸輪槽1442、1444內(nèi)。凸輪槽1442沿剪切刀片1262的 近側(cè)部分1572限定，而凸輪槽1444沿剪切刀片1264的近側(cè)部分1574限定。由電絕緣材 料制作的圓盤1600將剪切刀片1262、1264彼此電隔離。如圖34所示，圓盤1600設(shè)置在第 一和第二剪切刀片1262、1264之間，并限定了配置為容納銷1580的孔1602。圖37和圖38圖示了手術(shù)裝置100的另一個實(shí)施例。這一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)和操作與 圖1-5所示的實(shí)施例基本相同。手術(shù)裝置100的這一實(shí)施例包括配置為抓住組織的末端執(zhí) 行器2260。末端執(zhí)行器2260包括配置為抓住組織的第一和第二抓鉗2262、2264。雖然這 一實(shí)施例的附圖顯示了沒有桿350的手術(shù)裝置100 (圖10A)，但是手術(shù)裝置100的這一實(shí) 施例可以包括用于將末端執(zhí)行器2226電力聯(lián)結(jié)到發(fā)電機(jī)的桿350。第一和第二抓鉗2262、 2264被配置為在打開位置和接近位置之間移動。第一和第二抓鉗2262、2264中的每一個 都包括組織接合表面2266、2268。組織接合表面2266、2268都包括多個用于接合組織的齒 2272、2274。參考圖38和圖39，第一和第二抓鉗2262、2664通過樞轉(zhuǎn)銷446彼此樞轉(zhuǎn)地連接。 末端執(zhí)行器2260通過聯(lián)結(jié)器436和銷440可操作地聯(lián)結(jié)于致動纜線205。第一和第二抓鉗 2262,2264中的每一個都包括適于可滑動地容納銷440的凸輪槽2442、2444。這種連接使 得第一和第二抓鉗2262、2264在致動纜線205向近側(cè)移動時(shí)移動到接近位置。參考圖40-43，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括用于固定第一和第二鉗口部 件262、264之間的相對位置的鎖定機(jī)構(gòu)3000。如上所述，可移動拇指環(huán)301可操作地聯(lián)結(jié) 于第一和第二鉗口部件262、264。在操作中，可移動拇指環(huán)301朝手指環(huán)301的樞轉(zhuǎn)引起第 一和第二鉗口部件262、264從打開位置移動到接近位置(參見圖30和圖31)。因此，保持 可移動拇指環(huán)301接近手指環(huán)302將使第一和第二鉗口部件262、264保持在接近位置。在 使用中，鎖定機(jī)構(gòu)3000可以保持拇指環(huán)301接近手指環(huán)302以將第一和第二鉗口部件262、 264固定在接近位置。在某些實(shí)施例中，鎖定機(jī)構(gòu)3000包括連接到可移動拇指環(huán)301的第 一棘齒組件3002。特別地，第一棘齒組件3002被連接到可移動拇指環(huán)的設(shè)置在手柄組件 300內(nèi)部的部分的側(cè)壁。第一棘齒組件3002包括彎曲柱形物3004和從彎曲柱形物3004向 近側(cè)延伸的多個齒3006。每個齒3006相對于可移動拇指環(huán)301向上成角度。鎖定機(jī)構(gòu)3000進(jìn)一步包括例如彈簧的偏置部件3008，其固定于可移動拇指環(huán)301 的設(shè)置在手柄組件300內(nèi)的部分并可操作地聯(lián)結(jié)于釋放組件3010。偏置部件3008朝遠(yuǎn)側(cè) 方向偏置釋放組件3010。在圖示的實(shí)施例中，偏置部件3008是扭轉(zhuǎn)彈簧。但是，可以想到 偏置部件3008可以是任何適于向遠(yuǎn)側(cè)偏置釋放組件3010的裝置或工具。釋放組件3010包括適于容納手指的觸發(fā)器3012、從觸發(fā)器3012向近側(cè)延伸的細(xì) 長部分3014、配置為牢固地接合第一棘齒組件3002的第二棘齒組件3016和從細(xì)長部分
163014的下部伸出的引導(dǎo)棒3018。引導(dǎo)棒3018具有凸輪表面3020和設(shè)置在其近端3024處的橫向銷3022。凸輪表 面3020被配置為可滑動地接合手柄組件300 (圖42和圖43)上的突起3026、3028以引導(dǎo) 釋放組件3010平移通過手柄組件300。橫向銷3022被配置為接合設(shè)置在手柄組件300內(nèi) 的機(jī)械止擋3030，以便阻止、或至少妨礙釋放組件3010進(jìn)一步向近側(cè)前進(jìn)。如上所述，釋放組件3010也包括被配置為接合第一棘齒組件3002的第二棘齒組 件3016。第二棘齒組件3016包括從細(xì)長部分3014向近側(cè)延伸的壁3032和沿壁3032的近 端3038設(shè)置的彎曲柱形物3034。多個齒3036從彎曲柱形物3034的至少一部分向遠(yuǎn)側(cè)伸 出。齒3036適于牢固地接合第一棘齒組件3002的齒3006。在某些實(shí)施例中，齒3036相對 于可移動拇指環(huán)301向下成角度。當(dāng)?shù)诙X組件3016的齒3036接合第一棘齒組件3002 的齒3006時(shí)，可移動拇指環(huán)301的位置相對于手指環(huán)302固定(參見圖42)。在操作中，操作者可以使用鎖定機(jī)構(gòu)3000來固定第一和第二鉗口部件262、264的 相對位置(圖31)。最初，操作者朝手指環(huán)302移動可移動拇指環(huán)301以朝接近位置移動 第一和第二鉗口部件262、264(圖31)。隨著可移動拇指環(huán)301朝手指環(huán)302移動，第一棘 齒組件3002的齒3006接合第二棘齒組件3016的齒3036。齒3006和齒3036的定位阻止 或至少妨礙可移動拇指環(huán)301從手指環(huán)302移開，而且允許可移動拇指環(huán)301進(jìn)一步向手 指環(huán)302移動。結(jié)果，鎖定機(jī)構(gòu)3000固定了可移動拇指環(huán)301和手指環(huán)302之間的相對位 置，如圖42所示。由于可移動拇指環(huán)301可操作地連接到第一和第二鉗口部件262、264 (圖 31)，所以當(dāng)鎖定機(jī)構(gòu)300固定可移動拇指環(huán)301和手指環(huán)302之間的相對位置時(shí)，第一和 第二鉗口部件262、264之間的相對位置也被固定。一旦鎖定機(jī)構(gòu)300已經(jīng)鎖定了可移動拇 指環(huán)301的位置，操作者可以進(jìn)一步朝手指環(huán)302推進(jìn)可移動拇指環(huán)301，直到第一和第二 鉗口部件262、264 (圖31)到達(dá)接近位置。為了釋放可移動拇指環(huán)301，操作者向近側(cè)按壓觸發(fā)器3012以克服偏置部件3008 的力量。當(dāng)觸發(fā)器3012向近側(cè)移動時(shí)，第二棘齒組件3016的齒3036向近側(cè)移動并脫離第 一棘齒組件3002的齒3002。結(jié)果，可移動拇指環(huán)301在偏置部件3008的作用下從手指環(huán) 302移開，由此朝打開位置移動第一和第二鉗口部件262、264，如圖43所示(也參見圖20)。圖44-46示出了手術(shù)裝置100的另一個實(shí)施例。手術(shù)裝置100的這一實(shí)施例的 操作和結(jié)構(gòu)基本上與上述的實(shí)施例相同。在這一實(shí)施例中，手術(shù)裝置100包括末端執(zhí)行器 4260，末端執(zhí)行器4260包括電極組件4262。電極組件4262包括至少一個適于傳導(dǎo)和施加 電手術(shù)能量給組織的探針或電極4264。在圖示的實(shí)施例中，電極組件4262具有一個鉤狀 的探針4264。但是，探針4264可以具有任何適合形狀或構(gòu)形。不管其形狀如何，探針4264 電連接到手術(shù)裝置100的致動纜線205，如圖46所示。繼續(xù)參考圖44-46，手術(shù)裝置100的這一實(shí)施例包括支撐在手柄組件300上的電開 關(guān)4700。電開關(guān)4700被配置為將手術(shù)裝置100設(shè)定為多個操作模式，例如切割、結(jié)合和/ 或凝結(jié)中的一個。更特別地，電開關(guān)4700適于改變能量的波形和/或總量，所述能量從電 手術(shù)能量源被傳送到電極組件4262。在幾個實(shí)施例中，電開關(guān)4700具有兩個離散的位置。 在第一離散位置，電開關(guān)4700設(shè)定手術(shù)裝置100傳送“切割波形”輸出給電極組件4262，而 在第二離散位置，電開關(guān)4700設(shè)定手術(shù)裝置100傳送“凝結(jié)波形”輸出給電極組件4262。 可以預(yù)想的是，電開關(guān)4700也可以包括一些能夠由操作者感知的觸覺反饋測量和/或一些由電開關(guān)4700產(chǎn)生的可聽反饋測量(例如，“喀噠(click)”聲)。除了電開關(guān)4700，手術(shù)裝置100還包括配置為被機(jī)械地或電連接到如發(fā)生器的電 手術(shù)能量源上的電接口或插銷4800。插銷4800包括多個插腳(prong)4802，它們適于將插 銷4800機(jī)械地和電聯(lián)結(jié)于電手術(shù)能量源。電纜4804將插銷4800與手柄組件300電連接。參考圖47，手術(shù)裝置100的這一實(shí)施例包括容納電纜4804的一部分的固定手柄 4301。電纜4804內(nèi)包含多根配置為從電手術(shù)能量源(未示出)傳輸電手術(shù)能量的電線 4806。電線4806電連接到電開關(guān)4700。在圖47所示的實(shí)施例中，電開關(guān)4700包括配置為在第一位置和第二位置之間移 動的按鈕4702和第一和第二傳感器4704、4706?？梢灶A(yù)想的是，傳感器4704、4706可以是 壓力傳感器。按鈕4702包括向下朝第一和第二傳感器4704、4706延伸的第一和第二插腳 4708、4710。如圖47中所示，當(dāng)按鈕4702被設(shè)置在中間位置時(shí)，第一和第二插腳4708、4710 不接觸第一和第二傳感器4704、4706。但是，按鈕4702可以在第一和第二位置之間被移動。 在第一位置，第一插腳4708接觸并將壓力施加到第一傳感器4704。作為響應(yīng)，第一傳感器 4704將此壓力轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?，該信號?jīng)電線4806被傳送給電手術(shù)發(fā)生器(未示出)。接著，電 手術(shù)發(fā)生器傳輸相應(yīng)量的電手術(shù)能量(例如RF能量)或合適的波形輸出給電極組件4262。 同樣，按鈕4702結(jié)合第一和第二傳感器4704、4706允許操作者控制電聯(lián)結(jié)于手術(shù)裝置100 的電手術(shù)發(fā)生器(未示出)的能量大小和/或波形輸出。例如，當(dāng)按鈕4702被放置在第一 位置時(shí)，“切割形式”波形被選擇。反之，當(dāng)按鈕4702被放置在第二位置時(shí)，第二插腳4710 接觸并將壓力施加到第二傳感器4706。接著，第二傳感器4706將此壓力轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?，該?號經(jīng)電線4806被傳送給電手術(shù)發(fā)生器(未示出)。響應(yīng)于此信號，電手術(shù)發(fā)生器將“切割形 式”波形輸出傳輸給電極組件4262。相應(yīng)地，操作者可以借助于簡單地在第一和第二位置 之間移動按鈕4702來選擇期望的治療效果?？梢灶A(yù)想的是，當(dāng)按鈕470處于中間位置時(shí)， 手術(shù)裝置100可以被無效(S卩，斷電)。手柄組件300進(jìn)一步包括使電開關(guān)4700和內(nèi)桿4205電連接的電線4808。內(nèi)桿 4205由導(dǎo)電材料制成并且將電極組件4262電聯(lián)結(jié)于連接到手術(shù)裝置100的電手術(shù)發(fā)生器 (未示出)。繼續(xù)參考圖47，手術(shù)裝置100的這一實(shí)施例也包括可操作地連接到內(nèi)窺鏡組件 200的鉸接段230的鉸接機(jī)構(gòu)330。鉸接段230被配置為在手柄組件300相對于細(xì)長外管 210朝特定方向移動時(shí)，其相對于細(xì)長外管210朝相同方向鉸接，如圖48和圖49所示。參考圖50-51，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)(straightening mechanism) 5000，其用于在鉸接后使鉸接段230(圖2)返回到與細(xì)長外管210(圖2)縱向 對齊。矯直機(jī)構(gòu)5000包括連接到球331的第一組磁體5002和連接到杯332的第二組磁體 5004?？梢灶A(yù)想的是磁體5002、5004可以是稀土磁體5002。磁體5002、5004也可以是永 久磁體或電磁體。在磁體5002、5004是永久磁體的實(shí)施例中，磁體5002、5004定位為使得 磁體5002、5004的相反磁極彼此面對，這樣引發(fā)吸引力。磁體5002沿球331的周邊設(shè)置， 而磁體5004沿杯331的內(nèi)表面設(shè)置(參見圖51)。當(dāng)鉸接段230與細(xì)長外管210縱向?qū)?齊時(shí)，磁體5002與磁體5004徑向?qū)R。磁體5002相對于磁體5004的位置和定向引發(fā)兩 者之間的吸引力。磁體5002、5004之間的吸引力保持杯332與球331對齊。如上所述，當(dāng) 球331與杯332對齊時(shí)，鉸接段230與細(xì)長外管210縱向?qū)R(參見圖2)。如果杯332相對于球331移動以鉸接鉸接段230，則磁體5002、5002之間的吸引力將球331拉回與杯332 對齊，如圖2所示。如圖51所示，在某些實(shí)施例中，球331包括連接到每個磁體5002上的 棘爪5008。反過來，杯332包括適于牢固地容納棘爪5008的凹陷5006。棘爪5008與凹陷 5006的接合有助于球331固定在中間位置。參考圖53，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)6000，其用于在鉸接后 使鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)6000包括設(shè)置在 球331內(nèi)的圓錐形螺旋彈簧6002。圓錐形螺旋彈簧6002具有連接到纜線保持部分460的 近端6004和連接到致動纜線205的遠(yuǎn)端6006。當(dāng)手柄組件300相對于細(xì)長外管210被鉸 接時(shí)(圖3)，圓錐形螺旋彈簧6002的一側(cè)受到張力作用，而圓錐形螺旋彈簧6002的另一側(cè) 被壓縮，產(chǎn)生了一個推進(jìn)手柄組件300返回其中間位置(參見圖2)的力矩。如上所述，當(dāng) 手柄組件300在其中間位置時(shí)，鉸接段230與細(xì)長外管210縱向?qū)R?？梢灶A(yù)想的是，圓錐 形螺旋彈簧6002可以是預(yù)受張力的以便增加力矩。參考圖54，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)7000，其用于在鉸接后 使鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)7000包括覆蓋球 331的彈性罩7002?？梢灶A(yù)期的是，彈性罩7002可以由彈性材料或其他任何適合的材料制 成。彈性罩7002具有連接到杯332的近端部分7004和連接到細(xì)長外管210的鄰近球331 定位的部分上的遠(yuǎn)端部分7006。在操作中，當(dāng)杯332相對于球331運(yùn)動時(shí)，彈性罩7002的 一側(cè)伸展并且處于張力作用下，產(chǎn)生了一個推進(jìn)球331返回其中間位置(參見圖2)的力 矩。參考圖55，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)8000，其用于在鉸接后 使鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)8000包括從球331 向近側(cè)延伸的突出部件8002和連接到突出部件8002的近端8006的彈性部件8004。彈性 部件8004具有連接到突出部件8002的遠(yuǎn)端8010和連接到鉸接纜線板311 (圖21)的近端 8012。殼體8008包圍突出部件8002和至少一部分彈性部件8004。在操作中，當(dāng)球331相 對于杯332 (圖21)移動時(shí)，彈性部件8004伸展(如剖視圖所示)。結(jié)果，在彈性部件8004 上建立張力。這一張力產(chǎn)生了偏置球331返回其中間位置(參見圖2)的恢復(fù)力矩。參考圖56，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)9000，其用于在鉸接后 使鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)9000包括由具有 超彈性能的材料制成的管或桿9002。可以想到的是，管9002基本上是彈性的。在某些實(shí)施 例中，管9002全部或部分由形狀記憶材料，如鎳鈦記憶合金制成。管9002具有近端9004 和遠(yuǎn)端9006。桿9002的近端9004連接到近側(cè)轉(zhuǎn)矩管456，而桿9002的遠(yuǎn)端9006固定于 球331。當(dāng)球331相對于杯332鉸接時(shí)，管9002鉸接并且產(chǎn)生使球331朝其中間位置偏置 (參見圖2)的力矩。在某些實(shí)施例中，管9002對應(yīng)于圖24所示的近側(cè)轉(zhuǎn)矩線圈468。參考圖57，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)500，其用于在鉸接后使 鉸接段230(圖2)返回到與細(xì)長外管210(圖2)縱向?qū)R。在矯直機(jī)構(gòu)500中，球331包 括從其向近側(cè)延伸的細(xì)長部分502。當(dāng)球331相對于杯332移動時(shí)，細(xì)長部分502擴(kuò)張杯 332。結(jié)果，杯332向細(xì)長部分502施加力并且將球331推進(jìn)到其中間位置(參見圖2)。參考圖58，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)600，其用于在鉸接后使 鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)600包括多個配置為將球331偏置到其中間位置(參見圖2)的彈性帶602。每個彈性帶602具有近端606和遠(yuǎn) 端604。每個彈性帶602的近端606都與鉸接纜線板311的細(xì)長部分414相連接。每個彈 性帶的遠(yuǎn)端604都連接到球331的遠(yuǎn)側(cè)部分。在操作中，當(dāng)球331相對于杯332 (圖21)移 動時(shí)，至少一個彈性帶602朝中間位置(參見圖2)拉伸和偏置球331。在某些實(shí)施例中，矯 直機(jī)構(gòu)600包括三條彈性帶602，但是可以想到的是，矯直機(jī)構(gòu)600可以包括更多或更少的 彈性帶602。參考圖59，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)700，其用于在鉸接后使 鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)700包括從杯332的 內(nèi)表面朝徑向和內(nèi)部延伸的環(huán)形壁702和設(shè)置在鄰近球331的近側(cè)部分708的環(huán)704。此 外，矯直機(jī)構(gòu)700包括多個設(shè)置在環(huán)形壁702和環(huán)704之間的彈簧706。彈簧706被配置為 在球331相對于杯332移動時(shí)，朝球331的中間位置(參見圖2)偏置球331。在操作中，當(dāng) 球331相對于杯332移動時(shí)，一些彈簧706壓縮，而另一些彈簧706拉伸。彈簧706的延長 和壓縮的聯(lián)合作用推進(jìn)球331返回其中間位置(圖2)。參考圖60，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)800，其用于在鉸接后使 鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)800包括環(huán)804，其 處于杯332的遠(yuǎn)側(cè)并且圍繞球331的一部分設(shè)置。此外，矯直機(jī)構(gòu)800包括多個設(shè)置在環(huán) 804和杯332的遠(yuǎn)端802之間的彈簧806。彈簧806被配置為在球331相對于杯332移動 時(shí)將球331偏置到其中間位置(參見圖2)。在操作中，當(dāng)球331相對于杯332移動時(shí)，某些 彈簧806壓縮，而其他彈簧806拉伸。彈簧806的延長和壓縮的聯(lián)合作用推進(jìn)球331返回 其中間位置(圖2)。參考圖61，手術(shù)裝置100的任一實(shí)施例可以包括矯直機(jī)構(gòu)900，其用于在鉸接后使 鉸接段230 (圖2)返回到與細(xì)長外管210 (圖2)縱向?qū)R。矯直機(jī)構(gòu)900包括從杯332的 內(nèi)表面朝徑向和內(nèi)部延伸的環(huán)形壁902和鄰近球331的近側(cè)部分908定位的環(huán)904。環(huán)904 限定了一個環(huán)形槽910，其被配置為可滑動地容納球331的近側(cè)部分908。此外，矯直機(jī)構(gòu) 900包括多個設(shè)置在環(huán)形壁902和環(huán)904之間的彈簧906。彈簧906被配置為在球331相 對于杯332移動時(shí)將球331偏置到其中間位置(參見圖2)。在操作中，當(dāng)球331相對于杯 332移動時(shí)，彈簧906延長，引發(fā)彈簧906內(nèi)部的張力。在此張力的作用下，彈簧906推進(jìn)球 331返回其中間位置(圖2)。在本公開的手術(shù)裝置的實(shí)施例上作各種改變都可以理解。因此，上述說明應(yīng)當(dāng)不 解釋為限制性的，而僅作為實(shí)施例的范例。本領(lǐng)域技術(shù)人員會在本公開的范圍和精神內(nèi)預(yù) 想其他的改變。
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權(quán)利要求
一種用于執(zhí)行手術(shù)的手術(shù)裝置，包括手柄組件；從所述手柄組件延伸出來的細(xì)長部件，所述細(xì)長部件具有鉸接段和直部，其中所述鉸接段被配置為相對于所述直部鉸接；鉸接機(jī)構(gòu)，其可操作地與所述手柄組件和所述鉸接段連接，使得在所述手柄組件相對于所述直部向第一方向移動時(shí)，所述鉸接段相對于所述直部朝所述第一方向鉸接；可操作地連接到所述細(xì)長部件的鉸接段的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有第一和第二鉗口部件，其中所述第一和第二鉗口部件被配置為相對于彼此在打開位置和接近位置之間運(yùn)動；和配置為用于固定所述第一和第二鉗口部件的相對位置的鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述手柄組件內(nèi)的第一棘齒組件和第二棘齒組件，所述第一和第二棘齒組件相對于彼此在鎖定所述第一和第二鉗口部件的相對位置的接合位置和將所述第一和第二鉗口部件的相對位置解鎖的脫離位置之間可移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接機(jī)構(gòu)包括配置為固定所述鉸接段相 對于所述直部的位置的鉸接鎖定系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接段包括用于促進(jìn)所述鉸接段相對于 所述直部鉸接的多個鉸接鏈環(huán)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接機(jī)構(gòu)包括穿過所述鉸接鏈環(huán)的多根 鉸接纜線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述手柄組件包括拇指環(huán)，其可操作地連接 到所述末端執(zhí)行器使得所述拇指環(huán)的致動引起所述末端執(zhí)行器的致動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包括配置為將所述第一棘齒組 件從所述第二棘齒組件脫離的釋放組件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包括用于將所述釋放組件朝遠(yuǎn) 側(cè)方向偏置的偏置部件。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)的釋放組件包括觸發(fā)器，所述 釋放組件被配置為在所述觸發(fā)器朝近側(cè)方向移動時(shí)將所述第一棘齒組件從所述第二棘齒 組件脫離。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述第二棘齒組件被配置為沿所述手柄組件 縱向移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)裝置，其中所述末端執(zhí)行器被配置為給組織傳送電手 術(shù)言旨量。
11.一種用于執(zhí)行手術(shù)的手術(shù)裝置，包括手柄組件；從所述手柄組件延伸出來的細(xì)長部件，所述細(xì)長部件具有鉸接段和實(shí)質(zhì)剛性部分，其 中所述鉸接段被配置為相對于所述實(shí)質(zhì)剛性部分鉸接；可操作地連接所述手柄組件和所述鉸接段的鉸接機(jī)構(gòu)，其中所述手柄組件相對于所述 實(shí)質(zhì)剛性部分向第一方向的移動引起所述鉸接段相對于所述實(shí)質(zhì)剛性部分朝第一方向鉸 接；和可操作地連接到所述細(xì)長部件的鉸接段的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器具有第一和第 二鉗口部件，其中所述第一和第二鉗口部件被配置為相對于彼此在打開位置和接近位置之 間運(yùn)動；和配置為固定所述第一和第二鉗口部件的相對位置的鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括設(shè)置 在所述手柄組件內(nèi)的第一棘齒組件和第二棘齒組件，所述第一和第二棘齒組件相對于彼此 在鎖定所述第一和第二鉗口部件的相對位置的接合位置和將所述第一和第二鉗口部件的 相對位置解鎖的脫離位置之間可移動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接機(jī)構(gòu)包括配置為固定所述鉸接段 相對于所述直部的位置的鉸接鎖定系統(tǒng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接段包括用于促進(jìn)所述鉸接段相對 于所述直部鉸接的多個鉸接鏈環(huán)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)裝置，其中所述鉸接機(jī)構(gòu)包括穿過所述鉸接鏈環(huán)的多 根鉸接纜線。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)裝置，其中所述手柄組件包括拇指環(huán)，其可操作地連 接到所述末端執(zhí)行器使得所述拇指環(huán)的致動引起所述末端執(zhí)行器的致動。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包括配置為將所述第一棘齒 組件從所述第二棘齒組件脫離的釋放組件。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)包括將所述釋放組件朝遠(yuǎn)側(cè) 方向偏置的偏置部件。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的手術(shù)裝置，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)的釋放組件包括觸發(fā)器，所 述釋放組件被配置為在所述觸發(fā)器朝近側(cè)方向移動時(shí)將所述第一棘齒組件從所述第二棘 齒組件脫離。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其中所述第二棘齒組件被配置為沿手柄組件縱 向移動。
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)裝置，其中所述末端執(zhí)行器被配置為給組織傳送電手 術(shù)言旨量。
全文摘要
一種用于執(zhí)行手術(shù)的手術(shù)裝置，其一般包括手柄組件、從手柄組件延伸出來的細(xì)長部件、可操作地連接到手柄組件的鉸接機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器。所述細(xì)長部件具有鉸接段和直部。所述鉸接段被配置為相對于直部鉸接。所述鉸接機(jī)構(gòu)可操作地連接手柄組件和鉸接段，使得在手柄組件相對于直部向第一方向移動時(shí)，鉸接段相對于直部朝第一方向鉸接。末端執(zhí)行器可操作地連接到細(xì)長部件的鉸接段并包括第一和第二鉗口部件。所述手術(shù)裝置進(jìn)一步包括被配置為鎖定第一和第二鉗口部件的相對位置的鎖定機(jī)構(gòu)。
文檔編號A61B17/00GK101849846SQ20091017338
公開日2010年10月6日 申請日期2009年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月4日
發(fā)明者史蒂夫·埃文斯, 吉恩·A·施特倫, 安德魯·齊格勒, 理查德·福捷, 阿莫斯·克魯茲 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團(tuán)