專(zhuān)利名稱(chēng)：訪問(wèn)存儲(chǔ)在外科器械的存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及外科器械，更具體地，涉及能夠記錄器械的各 種狀況的微創(chuàng)外科器械。
背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡式外科器械通常優(yōu)于傳統(tǒng)的開(kāi)放式外科裝置，這是因?yàn)?較小的切口易于縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間并減少并發(fā)癥。因此，內(nèi)窺鏡式 外科器械得到了顯著的發(fā)展，其適用于將遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器穿過(guò)套管 針的套管精確地放置在期望的外科手術(shù)部位。這些遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器
以多種方式接合組織，以達(dá)到診斷或治療效果(例如，內(nèi)切割器、 抓緊器、切割器、縫合器、夾子施用器、接近裝置、藥物/基因治療輸送裝置，以及利用超聲、RF、激光等的能量裝置)。
已知的外科縫合器包括對(duì)組織進(jìn)行縱向切開(kāi)的同時(shí)向切口的相 對(duì)側(cè)施加縫合線的端部執(zhí)行器。端部執(zhí)行器包括 一 對(duì)相互協(xié)作的鉗 口構(gòu)件，如果器械被指定用在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡應(yīng)用中，那么上述一 對(duì)相互協(xié)作的鉗口構(gòu)件能夠通過(guò)套管通道。鉗口構(gòu)件中的 一 個(gè)容納 具有至少兩個(gè)橫向間隔的縫釘排的釘倉(cāng)。另 一 個(gè)鉗口構(gòu)件限定具有 與釘倉(cāng)中的縫釘排對(duì)準(zhǔn)的縫釘成形凹窩的砧座。器械包括多個(gè)往復(fù) 運(yùn)動(dòng)的楔形件，楔形件在被向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)通過(guò)釘倉(cāng)中的開(kāi)口并且接 合支撐縫釘?shù)尿?qū)動(dòng)器以朝向砧座執(zhí)行縫釘?shù)膿舭l(fā)。
Knodd等人的題為"SURGICAL STAPLER INSTRUMENT"的 美國(guó)專(zhuān)利No.5465895中描述了適用于內(nèi)窺鏡應(yīng)用的外科縫合器的一
使用該裝置的臨床醫(yī)生能夠在組織上閉合鉗口構(gòu)件以在擊發(fā)之前定 位組織。 一旦臨床醫(yī)生確定4計(jì)口構(gòu)件適當(dāng)?shù)?爪持組織，臨床醫(yī)生然 后可以擊發(fā)單個(gè)擊發(fā)行程或多個(gè)擊發(fā)行程(這依賴(lài)于裝置)的外科 縫合器。擊發(fā)外科縫合器致使切割和縫合組織。同時(shí)切割和縫合避 免了在利用分別僅切割和縫合的不同的外科工具順序地執(zhí)行這些動(dòng) 作時(shí)會(huì)出現(xiàn)的并發(fā)癥。
能夠在擊發(fā)之前在組織上閉合的一個(gè)具體的優(yōu)點(diǎn)是臨床醫(yī)生能 夠經(jīng)由內(nèi)窺鏡證實(shí)已經(jīng)到達(dá)要進(jìn)行切割的期望位置，包括在相對(duì)的 鉗口之間已經(jīng)捕獲了足量的組織。否則，相對(duì)的鉗口構(gòu)件可能被過(guò) 近地拉在一起，特別是它們的遠(yuǎn)端夾緊，并由此不能有效地在被切 斷的組織中形成閉合的縫釘。在另一種極限情況中，被夾鉗的過(guò)量 的組織會(huì)導(dǎo)致受束縛的和不完全的擊發(fā)。
當(dāng)內(nèi)窺鏡式外科器械產(chǎn)生故障時(shí)，通常是將它們返回到制造商 或其它機(jī)構(gòu)來(lái)分析故障原因。如果故障導(dǎo)致器械中出現(xiàn)了嚴(yán)重的缺 陷，那么制造商必須確定故障的原因并確定是否需要改變?cè)O(shè)計(jì)。在 這種情況下，制造商可能花費(fèi)數(shù)百小時(shí)的人工時(shí)間來(lái)分析產(chǎn)生故障 的器械并試圖重新建立狀況，在這些狀況下，器械僅在受到損壞時(shí)才出現(xiàn)故障。以這種方式分析器械器械故障是很昂貴且具有挑戰(zhàn)性 的。同樣，許多這樣的分析簡(jiǎn)單地歸結(jié)于故障是由于未適當(dāng)?shù)厥褂?器械造成的。

發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)總的方面中，本發(fā)明涉及一種用于將存儲(chǔ)在外科切割和 緊固器械的存儲(chǔ)裝置中的傳感器數(shù)據(jù)下載到外部或遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置 的過(guò)程和系統(tǒng)。根據(jù)各種實(shí)施方式，該過(guò)程包括在涉及外科切割和 緊固器械的外科手術(shù)過(guò)程中將來(lái)自外科切割和緊固器械的 一 個(gè)或多 個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在該外科切割和緊固器械的控制單元的存儲(chǔ)裝 置中。接著，在所述外科手術(shù)之后在所述控制單元和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝 置之間建立數(shù)據(jù)鏈路。然后，將傳感器數(shù)據(jù)從控制單元下載到遠(yuǎn)程
計(jì)算機(jī)裝置。傳感器例如可以包括感測(cè)閉合扳機(jī)致動(dòng)的閉合扳機(jī) 傳感器；用于感測(cè)砧座閉合的砧座閉合傳感器；感測(cè)在砧座閉合時(shí) 由砧座施加在釘倉(cāng)上的載荷的砧座閉合載荷傳感器；用于感測(cè)擊發(fā) 扳機(jī)致動(dòng)的擊發(fā)扳機(jī)傳感器；用于感測(cè)刀在端部執(zhí)行器中的位置的 刀位置傳感器；用于檢測(cè)釘倉(cāng)是否在端部執(zhí)行器中的釘倉(cāng)存在傳感 器；用于檢測(cè)釘倉(cāng)的狀況的釘倉(cāng)狀況傳感器；以及用于檢測(cè)端部執(zhí) 行器關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器。 本發(fā)明具體公開(kāi)了以下內(nèi)容 (1 ). 一種方法，包括
在涉及外科切割和緊固器械的外科手術(shù)過(guò)程中將來(lái)自外科切割 和緊固器械的至少 一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在該外科切割和緊固器械 的控制單元的存儲(chǔ)裝置中；
在所述外科手術(shù)之后在所述控制單元和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置之間建 立數(shù)據(jù)鏈路；并且
將所述數(shù)據(jù)從所述外科切割和緊固器械的所述控制單元下載i ij 所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置。
(2).根據(jù)第(1)項(xiàng)所述的方法，其中，所述數(shù)據(jù)鏈路包括
8有線數(shù)據(jù)鏈路。
(3) .根據(jù)第(1)項(xiàng)所述的方法，其中，所述數(shù)據(jù)鏈路包括 無(wú)線數(shù)據(jù)鏈路。
(4) .根據(jù)第(l)項(xiàng)所述的方法，還包括
在將所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中之前對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行加
密；并且
在將所述數(shù)據(jù)下載到所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置之后對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行 解密。
(5) .根據(jù)第(1)項(xiàng)所述的方法，其中，所述外科切割和緊 固器械包括
手柄；
連接到所述手柄上的軸；以及
連接到所述軸上的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括可樞轉(zhuǎn)地 連接的、相對(duì)的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。
(6) .根據(jù)第(5)項(xiàng)所述的方法，其中 所述手柄包括擊發(fā)4反機(jī)；并且
所述端部執(zhí)行器包括切割器械，所述切割器械在所述擊發(fā)扳機(jī) 被致動(dòng)時(shí)沿縱向穿過(guò)所述端部執(zhí)行器。
(7) .根據(jù)第(6)項(xiàng)所述的方法，其中，所述手柄還包括與 所述擊發(fā)扳機(jī)分離的閉合扳機(jī)，所述閉合扳機(jī)用于在被致動(dòng)時(shí)使所 述第 一 鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件將組織夾鉗在所述第 一 鉗口構(gòu)件和 第二鉗口構(gòu)件之間。
(8) .根據(jù)第(7)項(xiàng)所述的方法，其中
所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的砧座閉合傳感 器，所述砧座閉合傳感器感測(cè)所述第二鉗口構(gòu)件的閉合；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合傳感器的 數(shù)據(jù)。
(9) .根據(jù)第(7)項(xiàng)所述的方法，其中
所述至少 一 個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的閉合扳機(jī)傳感器，所述閉合扳機(jī)傳感器感測(cè)所述閉合扳機(jī)的致動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述閉合扳機(jī)傳感器的 數(shù)據(jù)。
(10) .根據(jù)第(7)項(xiàng)所述的方法，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述第一鉗口構(gòu)件中并且與所述
控制單元通信的砧座閉合載荷傳感器，所述砧座閉合載荷傳感器感 測(cè)由于所述第二鉗口構(gòu)件的閉合而施加在所述第 一 鉗口構(gòu)件上的載 荷；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合載荷傳感 器的數(shù)據(jù)。
(11) .根據(jù)第(6)項(xiàng)所述的方法，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的擊發(fā)扳機(jī)傳感
器，所述擊發(fā)扳機(jī)傳感器感測(cè)所述擊發(fā)扳機(jī)的致動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述擊發(fā)扳機(jī)傳感器的 數(shù)據(jù)。
(12) .根據(jù)第(6)項(xiàng)所述的方法，其中
所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控 制單元通信的切割器械位置傳感器，所述切割器械位置傳感器感測(cè) 所述切割器械在所述端部執(zhí)行器中的位置；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述切割器械位置傳感 器的數(shù)據(jù)。
(13) .根據(jù)第(7)項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一鉗口構(gòu)件 包括用于承載可更換釘倉(cāng)的通道。
(14) .根據(jù)第(13)項(xiàng)所述的方法，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控
制單元通信的釘倉(cāng)存在傳感器，所述釘倉(cāng)存在傳感器感測(cè)釘倉(cāng)是否 存在于所述端部執(zhí)行器中；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述釘倉(cāng)存在傳感器的 數(shù)據(jù)。(15) .根據(jù)第(13)項(xiàng)所述的方法，其中
所述至少 一 個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控 制單元通信的釘倉(cāng)狀況傳感器，所述釘倉(cāng)狀況傳感器感測(cè)所述釘倉(cāng)
的狀況；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述釘倉(cāng)狀況傳感器的 數(shù)據(jù)。
(16) .根據(jù)第(6)項(xiàng)所述的方法，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感
器，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器感測(cè)所述端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器的 數(shù)據(jù)。
(17) . —種系統(tǒng)，包括
外科切割和緊固器械，其中所述外科切割和緊固器械包括 包括存儲(chǔ)裝置的控制單元；和
與所述控制單元通信的至少一個(gè)傳感器，其中所述存儲(chǔ)裝 置存儲(chǔ)來(lái)自所述至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)；以及
經(jīng)由數(shù)據(jù)鏈路與所述外科切割和緊固器械的所述控制單元通信 的外部計(jì)算機(jī)裝置，其中所述外部計(jì)算機(jī)裝置用于從所述外科切割
和緊固器械的所述控制單元的存儲(chǔ)裝置下載數(shù)據(jù)。
(18) .根據(jù)第(17)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述數(shù)據(jù)傳輸包括 有線數(shù)據(jù)鏈路。
(19) .根據(jù)第(17)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述數(shù)據(jù)傳輸包括 無(wú)線數(shù)據(jù)鏈路。
(20) .根據(jù)第(17)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述外科切割和緊 固器械包括
手柄；
連接到所述手柄的軸；以及
連接到所述軸的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括可樞轉(zhuǎn)地連 接的、相對(duì)的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。(21 ).根據(jù)第(20)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述手柄包括擊發(fā)4反機(jī)；并且
所述端部執(zhí)行器包括切割器械，所述切割器械在所述擊發(fā)扳機(jī) 被致動(dòng)時(shí)沿縱向穿過(guò)所述端部執(zhí)行器。
(22) .根據(jù)第(21 )項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述手柄還包括與 所述擊發(fā)扳機(jī)分離的閉合扳機(jī)，所述閉合扳機(jī)用于在被致動(dòng)時(shí)使所 述第 一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件將組織夾鉗在所述第 一鉗口構(gòu)件和 第二鉗口構(gòu)件之間。
(23) .根據(jù)第(22)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的砧座閉合傳感
器，所述砧座閉合傳感器感測(cè)所述第二鉗口構(gòu)件的閉合；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合傳感器的 數(shù)據(jù)。
(24) .根據(jù)第(22)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中
所述至少 一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的閉合扳機(jī)傳感 器，所述閉合扳機(jī)傳感器感測(cè)所述閉合扳機(jī)的致動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述閉合扳機(jī)傳感器的 數(shù)據(jù)。
(25) .根據(jù)第(22)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述第一鉗口構(gòu)件中并且與所述
控制單元通信的砧座閉合載荷傳感器，所述砧座閉合載荷傳感器感 測(cè)由于所述第二鉗口構(gòu)件的閉合而施加在所述第一鉗口構(gòu)件上的載 荷；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合栽荷傳感 器的數(shù)據(jù)。
(26) .根據(jù)第(21)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的擊發(fā)扳機(jī)傳感
器，所述擊發(fā)扳機(jī)傳感器感測(cè)所述擊發(fā)扳機(jī)的致動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述擊發(fā)扳機(jī)傳感器的
12數(shù)據(jù)。
(27) .根據(jù)第(21)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控
制單元通信的切割器械位置傳感器，所述切割器械位置傳感器感須'J 所述切割器械在所述端部執(zhí)行器中的位置；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述切割器械位置傳感 器的數(shù)據(jù)。
(28) .根據(jù)第(22)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述第一鉗口構(gòu)件 包括用于承載可更換釘倉(cāng)的通道。
(29) .根據(jù)第(28)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控
制單元通信的釘倉(cāng)存在傳感器，所述釘倉(cāng)存在傳感器感測(cè)釘倉(cāng)是否 存在于所述端部執(zhí)行器中；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述釘倉(cāng)存在傳感器的 數(shù)據(jù)。
(30) .根據(jù)第(28)項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中 所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述端部執(zhí)行器中并且與所述控
制單元通信的釘倉(cāng)狀況傳感器，所述釘倉(cāng)狀況傳感器感測(cè)所述釘倉(cāng) 的狀況；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述釘倉(cāng)狀況傳感器的 數(shù)據(jù)。
(31 ).根據(jù)第(21 )項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中
所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感 器，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器感測(cè)所述端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且
所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器的 數(shù)據(jù)。


這里通過(guò)與以下附圖結(jié)合的實(shí)施例來(lái)描述本發(fā)明的各種實(shí)施方
13式，其中
圖1和2是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的外科切割和緊固器械 的透視圖3至5是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的器械的端部執(zhí)行器和 軸的分解圖6是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的端部執(zhí)行器的側(cè)視圖； 圖7是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的器械的手柄的分解圖； 圖8和9是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的手柄的局部透視圖； 圖10是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的手柄的側(cè)視圖； 圖10A和10B示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式可以使用的比 例傳感器；
圖；； 、 '^ 、 口、' 、 、
圖12至13是根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施方式的手柄的側(cè)視才幾的不同才幾構(gòu)；
節(jié)運(yùn)動(dòng)位置處的萬(wàn)向接頭("U形接頭")；
圖24A-B示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式可以用在器械的關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)位置處的扭轉(zhuǎn)纜線；
圖25至31示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的具有動(dòng)力輔 助的外科切割和緊固器械；
圖32至36示出了根據(jù)本發(fā)明的又一種實(shí)施方式的具有動(dòng)力輔 助的外科切割和緊固器械；
圖37至40示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的具有觸覺(jué)反饋的外 科切割和緊固器械；
圖41示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的器械的端部執(zhí)行器和 軸的分解圖；側(cè)—見(jiàn)圖43示出了圖42的機(jī)械致動(dòng)的器械的手柄的分解圖44示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的用于記錄器械的各種 狀況的記錄系統(tǒng)的框圖45至46示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的示出了各種傳 感器的器械的手柄的側(cè)面剖視圖47示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的示出了各種傳感器的 器械的端部執(zhí)行器；
擊發(fā)桿；
圖49示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的示出了傳感器的器械 的手柄、端部執(zhí)行器和擊發(fā)桿的側(cè)視圖50示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的示出了各種傳感器的 器械的縫釘通道和釘倉(cāng)部分的分解圖51示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的示出了各種傳感器的 器械的縫釘通道的俯視圖52A和52B示出了用于操作根據(jù)各種實(shí)施方式的器械的方法 的流程的狀況的存儲(chǔ)器圖表；
圖54是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式用于記錄器械的各種狀況的
記錄系統(tǒng)的框圖55是與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置通信的外科器械的示意圖；以及 圖56是描繪了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的過(guò)程的流程圖。
具體實(shí)施例方式
圖1和2示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的外科切割和緊固 器械IO。圖示的實(shí)施方式是內(nèi)窺鏡式外科器械10,并且總的來(lái)說(shuō)， 這里描述的器械10的實(shí)施方式是內(nèi)窺鏡式外科切割和緊固器械。但是，應(yīng)當(dāng)注意到，根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施方式，器械10可以是非內(nèi) 窺鏡式外科切割器械，例如腹腔鏡式器械。
圖1和2中示出的外科器械10包括手柄6、軸8以及在關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)樞軸14處可樞轉(zhuǎn)地連接到軸8上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)端部執(zhí)行器12。關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)控制器16可以設(shè)置在手柄6附近，以使端部執(zhí)行器12繞關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)樞軸14旋轉(zhuǎn)?？梢岳斫獾氖?，各種實(shí)施方式可以包括非樞轉(zhuǎn)的 端部執(zhí)行器，并且因此可以不具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制 器16。同樣，在圖示的實(shí)施方式中，端部執(zhí)行器12能夠用作內(nèi)切割 器，用于夾鉗、切斷和縫合組織，但在其它實(shí)施方式中，可以使用 不同類(lèi)型的端部執(zhí)行器，例如用于其它類(lèi)型外科裝置的端部執(zhí)行器， 例如抓緊器、切割器、縫合器、夾子施用器、進(jìn)入裝置、藥物/基因 治療裝置、超聲、RF或激光裝置等。
器械10的手柄6可以包括用于致動(dòng)端部執(zhí)行器12的閉合扳機(jī) 18和擊發(fā)扳機(jī)20?？梢岳斫?，具有用于不同外科任務(wù)的端部執(zhí)行器 的器械可以具有不同數(shù)量或類(lèi)型的扳機(jī)或用于操作端部執(zhí)行器12的 其它適當(dāng)?shù)目刂破鳌Ｋ径瞬繄?zhí)行器12通過(guò)優(yōu)選的是細(xì)長(zhǎng)的軸8與 手柄6分開(kāi)。在一種實(shí)施方式中，臨床醫(yī)生或器械10的操作者可以 通過(guò)利用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制器16使端部執(zhí)行器12相對(duì)于軸8作關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)，如Geoffrey C. Hueil等于2006年1月10日提交的題為"Surgical Instrument Having An Articulating End Effector"、 序歹'j號(hào)為 No. 11/329020的未決美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中更加詳細(xì)描述的，該美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng) 的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此。
在本實(shí)施例中，端部執(zhí)行器12包括縫釘通道22和可樞轉(zhuǎn)移動(dòng) 的夾鉗構(gòu)件例如砧座24等，它們之間保持間距以確保被夾鉗在端部 執(zhí)行器12中的組織被有效縫合和切斷。手柄6包括手槍式握把26， 臨床醫(yī)生朝向手槍式握把26樞轉(zhuǎn)地拉動(dòng)閉合扳機(jī)18以使砧座24朝 著端部執(zhí)行器12的縫釘通道22夾鉗或閉合，由此夾鉗定位在砧座 24和通道22之間的組織。擊發(fā)扳機(jī)20位于閉合扳機(jī)18外側(cè)的較遠(yuǎn) 處。 一旦閉合4反機(jī)18被鎖定在閉合位置，如下面進(jìn)一步說(shuō)明的，擊發(fā)扳機(jī)20可以朝著手槍式握把26稍稍轉(zhuǎn)動(dòng)，使得其能夠由操作者 單手接觸到。然后，操作者可以朝著手槍式握把26樞轉(zhuǎn)地拉動(dòng)擊發(fā) 扳機(jī)20,以對(duì)被夾鉗在端部執(zhí)行器12中的組織進(jìn)行縫合和切斷。在 其它實(shí)施方式中，可以使用除了砧座24以外的不同類(lèi)型的夾鉗構(gòu)件， 例如相對(duì)的鉗口等。
可以理解，這里使用的術(shù)語(yǔ)"近側(cè)，，和"遠(yuǎn)側(cè)，，是以抓持器械 10的手柄6的臨床醫(yī)生為參照的。因此，端部執(zhí)行器12相對(duì)于更近 側(cè)的手柄6位于遠(yuǎn)側(cè)。為了方i"更和清楚起見(jiàn)，還可以理解，這里使 用的例如"豎直的"和"水平的"等空間術(shù)語(yǔ)是以附圖為參照的。 但是，外科器械用在許多方向和位置，這些術(shù)語(yǔ)并不是限制性的和 絕對(duì)的。
可以首先致動(dòng)閉合扳機(jī)18。 一旦臨床醫(yī)生對(duì)端部4丸行器12的位 置滿意，臨床醫(yī)生可以將閉合扳機(jī)18拉回到其位于手槍式握4巴26 近側(cè)的完全閉合、鎖定的位置。然后可以致動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20。當(dāng)臨床 醫(yī)生移除壓力時(shí)，擊發(fā)扳機(jī)20返回到打開(kāi)位置(如圖1和2所示)， 以下將對(duì)此進(jìn)行更加充分的描述。手柄6上的釋放按鈕當(dāng)被壓下時(shí) 可以釋》丈:帔鎖定的閉合扳機(jī)18。釋方文按鈕可以實(shí)施為各種形式，例 如圖42至43中所示的釋放按鈕30、圖14中所示的滑動(dòng)釋放按鈕 160和/或圖16中所示的按4丑172。
圖3至6示出了根據(jù)各種實(shí)施方式的被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的端部執(zhí)行器 12和軸8的實(shí)施方式。圖3是根據(jù)各種實(shí)施方式的端部執(zhí)行器12 的分解圖。如圖示的實(shí)施方式所示，端部執(zhí)行器12除了包括之前提 及的通道22和砧座24之外還可以包括切割器械32、滑架33、可拆 卸地安置在通道22中的釘倉(cāng)34,以及螺旋絲杠36。切割器知戈32例 如可以是刀。砧座24可以在連接到通道22的近端的樞銷(xiāo)25處可樞 轉(zhuǎn)地打開(kāi)和閉合。砧座24也可以包括位于其近端處的翼片27,該翼 片27插入在機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件中，以打開(kāi)和 閉合砧座24。當(dāng)閉合扳機(jī)18被致動(dòng)，即，由器械10的使用者向內(nèi) 拉動(dòng)時(shí)，砧座24可以圍繞樞銷(xiāo)25樞轉(zhuǎn)到夾鉗或閉合位置。如果滿
17意于端部執(zhí)行器12的夾鉗，操作者可以致動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20,這使得刀
32和滑架33沿著通道22縱向地行進(jìn)，由此切割被夾鉗在端部執(zhí)行 器12中的組織，如以下更加詳細(xì)說(shuō)明的?；?3沿著通道22的運(yùn) 動(dòng)致使釘倉(cāng)34的縫釘(未示出)被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)^f皮切斷的組織并且抵接 閉合的砧座24,這使縫釘變彎以緊固被切斷的組織。在各種實(shí)施方 式中，滑架33可以是釘倉(cāng)34的一體的部件。Shelton, IV等人的題 為"SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM"的美國(guó)專(zhuān)利No. 6978921提供了有 關(guān)這種二行程切割和緊固器械的更詳細(xì)的說(shuō)明，該美國(guó)專(zhuān)利的全部 內(nèi)容通過(guò)引用合并在此?；?3可以是釘倉(cāng)34的一部分，使得當(dāng) 刀32在切割操作之后縮回時(shí)，滑架33不縮回。
應(yīng)當(dāng)注意的是，雖然這里描述的器械10的實(shí)施方式利用縫合被 切斷的組織的端部執(zhí)行器12,但在其它實(shí)施方式中，可以采用用于 緊固或密封被切斷的組織的不同的技術(shù)。例如，也可以利用粘合劑 或使用RF能量的端部執(zhí)行器來(lái)緊固被切斷的組織。Yates等人的題 為"ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE"的美國(guó)專(zhuān)利No. 5709680和Yates等人的題為"ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES"的美 國(guó)專(zhuān)利No,5688270公開(kāi)了一種利用RF能量來(lái)密封被切斷的組織的 內(nèi)窺鏡式切割器械，所述美國(guó)專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此。 Jerome R. Morgan等人的序列號(hào)為No.11/267811的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)和 Frederick E. Shelton, IV等人的序列號(hào)為No.11/267383的美國(guó)專(zhuān)利申 請(qǐng)公開(kāi)了利用粘合劑來(lái)緊固被切斷的組織的切割器械，所述美國(guó)專(zhuān) 利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容也通過(guò)引用合并在此。因此，雖然本說(shuō)明書(shū)涉及 切割/縫合操作等，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這是示例性的實(shí)施方式并且不是 限制性的。也可以利用其它組織緊固技術(shù)。
圖4和5是根據(jù)各種實(shí)施方式的端部執(zhí)行器12和軸8的分解圖， 圖6是根據(jù)各種實(shí)施方式的端部執(zhí)行器12和軸8的側(cè)視圖。如圖示 實(shí)施方式所示，軸8可以包括通過(guò)樞軸連接件44可樞轉(zhuǎn)地連接的近側(cè)閉合管40和遠(yuǎn)側(cè)閉合管42。遠(yuǎn)側(cè)閉合管42包括開(kāi)口 45,砧座24 上的翼片27插入到開(kāi)口 45中以l更打開(kāi)和閉合砧座24,如以下進(jìn)一 步說(shuō)明的。近側(cè)脊管46可以設(shè)置在閉合管40、 42內(nèi)側(cè)。經(jīng)由錐齒 輪組件52與輔助(或者遠(yuǎn)側(cè))傳動(dòng)軸50相連的主旋轉(zhuǎn)(或者近側(cè)) 傳動(dòng)軸48可以設(shè)置在近側(cè)脊管46的內(nèi)側(cè)。輔助傳動(dòng)軸50連接到傳 動(dòng)齒輪54,傳動(dòng)齒輪54接合螺旋絲杠36的近側(cè)傳動(dòng)齒輪56。豎直 錐齒輪52b可以位于近側(cè)脊管46的遠(yuǎn)端中的開(kāi)口 57內(nèi)并能在該開(kāi) 口 57內(nèi)樞轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)脊管58可以用于包圍輔助傳動(dòng)軸50和傳動(dòng)齒輪 54、 56。主傳動(dòng)軸48、輔助傳動(dòng)軸50和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(例如錐齒輪 組件52a-c)合起來(lái)在本文有時(shí)被稱(chēng)為"主傳動(dòng)軸組件"。
定位在縫釘通道22的遠(yuǎn)端處的支承件38接收螺旋絲杠36,使 得螺旋絲杠36相對(duì)于通道22自由力走轉(zhuǎn)。螺;旋絲杠36可以與刀32 的螺紋開(kāi)口 (未示出)交接，使得軸36的旋轉(zhuǎn)致使刀32向遠(yuǎn)側(cè)或 近側(cè)(這取決于旋轉(zhuǎn)方向)移動(dòng)通過(guò)縫釘通道22。因此，當(dāng)主傳動(dòng) 軸48由于擊發(fā)扭j幾20的致動(dòng)而旋轉(zhuǎn)時(shí)(如以下更加詳細(xì)說(shuō)明的)， 錐齒輪組件52a-c使得輔助傳動(dòng)軸50旋轉(zhuǎn)，這又由于傳動(dòng)齒4合54、 56的接合使得螺旋絲杠36旋轉(zhuǎn)，這致使刀驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32沿著通道22 縱向地行進(jìn)以切割被夾鉗在端部執(zhí)行器12內(nèi)的任何組織?；?3 例如可以由塑料制成，并且可以具有傾斜的遠(yuǎn)側(cè)表面。隨著滑架33 穿過(guò)通道22,傾斜的前向表面可以向上推動(dòng)或者驅(qū)動(dòng)4丁倉(cāng)中的縫釘 穿過(guò)被夾鉗的組織并且抵接砧座24。砧座24使縫釘變彎，由此縫合 :坡切斷的組織。當(dāng)?shù)?2縮回時(shí)，刀32和滑架33可以脫離接合，由 此將滑架33留在通道22的遠(yuǎn)端處。
如上所述，由于缺乏對(duì)切割/縫合操作的使用者反饋，因此在僅 通過(guò)按壓按鈕來(lái)致動(dòng)切割/縫合操作的情況下醫(yī)生普遍缺乏對(duì)馬達(dá)驅(qū) 動(dòng)的內(nèi)切割器的接受。相反，本發(fā)明的實(shí)施方式提供具有對(duì)切割器 械32在端部執(zhí)行器12內(nèi)的展開(kāi)、力和/或位置的使用者反饋的馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)的內(nèi)切割器。
圖7至10示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)切割器、更具體的是其手柄的示例性的實(shí)施方式，其提供關(guān)于切割器械32在端部執(zhí)行器12中的展 開(kāi)和載荷力的使用者反饋。另外，該實(shí)施方式可以利用使用者縮回
擊發(fā)扳機(jī)20提供的動(dòng)力來(lái)向裝置提供動(dòng)力(所謂的"動(dòng)力輔助"模 式)。該實(shí)施方式可以與上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的端部扭j亍器12和軸8實(shí)施 方式一起卩吏用。如圖示實(shí)施方式所示，手柄6包4舌配合在一起以大 致形成手柄6的外部的外部下側(cè)構(gòu)件59、60和外部上側(cè)構(gòu)件61 、62。 電池64、例如鋰離子電池可以設(shè)置在手柄6的手槍式抓握部分26 中。電池64向設(shè)置在手柄6的手槍式抓握部分26的上部中的電馬 達(dá)65供電。根據(jù)各種實(shí)施方式，馬達(dá)65可以是具有大約25000 RPM 的最大轉(zhuǎn)速的直流電刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。也可以利用其它適當(dāng)類(lèi)型的電馬 達(dá)。馬達(dá)65可以驅(qū)動(dòng)包括第一錐齒輪68和第二錐齒輪70的90。錐 齒輪組件66。錐齒輪組件66可以驅(qū)動(dòng)行星齒輪組件72。行星齒輪 組件72可以包括連接到傳動(dòng)軸76上的小齒輪74。小齒輪74可以驅(qū) 動(dòng)配合的環(huán)形齒輪78，環(huán)形齒輪78經(jīng)由傳動(dòng)軸82驅(qū)動(dòng)螺旋齒輪鼓 80。環(huán)84可以螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上。因此，當(dāng)馬達(dá)65轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)，環(huán)84借助于插入的錐齒輪組件66、行星齒輪組件72和環(huán)形齒 輪78沿著螺旋齒輪鼓80行進(jìn)。
照?qǐng)D10),以檢測(cè)擊發(fā)扳機(jī)20何時(shí)已經(jīng)被操作者朝著手柄6的手槍 式抓握部分26向內(nèi)拉(或者"閉合")，由此通過(guò)端部執(zhí)行器12 致動(dòng)切割/縫合操作。傳感器110可以是比例傳感器，例如滑線電阻 器或可變電阻器。當(dāng)擊發(fā)扳機(jī)20被向內(nèi)拉時(shí)，傳感器110檢測(cè)該運(yùn) 動(dòng)并且發(fā)送指示待供應(yīng)給馬達(dá)65的電壓(或者功率)的電信號(hào)。當(dāng) 傳感器UO是可變電阻器等時(shí)，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)可以與擊發(fā)扳機(jī)20 的運(yùn)動(dòng)量基本成比例。即，如果操作者僅拉動(dòng)或閉合擊發(fā)扳機(jī)20很 小的量，那么馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速相對(duì)較小。當(dāng)擊發(fā)扳機(jī)20被充分向內(nèi) 拉(或者處于完全閉合位置)時(shí)，馬達(dá)65以最大速度轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話 說(shuō)，使用者越用力拉動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20,供應(yīng)給馬達(dá)65的電壓越多，使 得轉(zhuǎn)動(dòng)速率更大。手柄6可以包括靠近擊發(fā)4反才幾20的上部的手柄中間件104。手 柄6還可以包括連接在手柄中間件104和擊發(fā)4反才幾20上的柱子之間 的偏置彈簧112。偏置彈簧112可以使擊發(fā)扳機(jī)20偏向于其完全打 開(kāi)位置。這樣，當(dāng)操作者釋放擊發(fā)扳機(jī)20時(shí)，偏置彈簧112將擊發(fā) 扳機(jī)20拉動(dòng)到其打開(kāi)位置，由此解除對(duì)傳感器110的致動(dòng)，從而使 馬達(dá)65停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，借助于偏置彈簧112,使用者在任何時(shí)間 閉合擊發(fā)扳機(jī)20,使用者將經(jīng)受對(duì)閉合操作的阻礙，由此向使用者 提供關(guān)于由馬達(dá)65施加的旋轉(zhuǎn)量的反饋。此外，操作者可以停止縮 回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20,由此從傳感器IIO移除力，進(jìn)而使馬達(dá)65停止。這 樣，使用者可以停止端部執(zhí)行器12的展開(kāi)，由此向操作者提供切割 /緊固操作控制的測(cè)量。
螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端包括用于驅(qū)動(dòng)環(huán)形齒輪122的遠(yuǎn)側(cè)傳動(dòng)軸 120，環(huán)形齒輪122與小齒輪124配合。小齒輪124連接到主傳動(dòng)軸 組件的主傳動(dòng)軸48上。這樣，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)使得主傳動(dòng)軸組件轉(zhuǎn) 動(dòng)，這使得端部執(zhí)行器12致動(dòng)，如上所述。
螺鄉(xiāng)丈連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84可以包括設(shè)置在開(kāi)槽臂90 的槽88中的柱子86。開(kāi)槽臂90在其相對(duì)端94具有開(kāi)口 92，開(kāi)口 92 4妄收連接在手柄外部側(cè)構(gòu)件59、 60之間的樞銷(xiāo)96。樞銷(xiāo)96也穿 過(guò)擊發(fā)^反才幾20中的開(kāi)口 IOO和手柄中間件104中的開(kāi)口 102"i殳置。
另外，手柄6可以包括馬達(dá)反向(或者行程結(jié)束)傳感器130 和馬達(dá)止動(dòng)(或者行程開(kāi)始)傳感器142。在各種實(shí)施方式中，馬達(dá) 反向傳感器130可以是位于螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端處的限位開(kāi)關(guān)，使 得螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84在環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80 的遠(yuǎn)端時(shí)接觸并使馬達(dá)反向傳感器130跳閘。馬達(dá)反向傳感器130 在被致動(dòng)時(shí)向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使其轉(zhuǎn)動(dòng)方向反向，由此在切割操 作后收回端部4丸行器12的刀32。
馬達(dá)止動(dòng)傳感器142例如可以是常閉限位開(kāi)關(guān)。在各種實(shí)施方 式中，其可以位于螺旋齒輪鼓80的近端處，使得環(huán)84在其到達(dá)螺 旋齒輪鼓80的近端時(shí)使開(kāi)關(guān)142跳閘。在操作中，當(dāng)器械10的操作者向回拉動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20時(shí)，傳感
器ll(H企測(cè)擊發(fā)扳機(jī)20的展開(kāi)并且向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使馬達(dá)65 例如以與操作者向回拉動(dòng)擊發(fā)4反機(jī)20的程度成比例的速率正向轉(zhuǎn) 動(dòng)。馬達(dá)65的正向轉(zhuǎn)動(dòng)又使位于行星齒輪組件72的遠(yuǎn)端處的環(huán)形 齒輪78轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使螺旋齒輪鼓80轉(zhuǎn)動(dòng)，使螺紋連接在螺旋齒輪 鼓80上的環(huán)84沿著螺旋齒輪鼓80向遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。螺旋齒輪鼓80的 轉(zhuǎn)動(dòng)也驅(qū)動(dòng)上述主傳動(dòng)軸組件，這又使刀32在端部執(zhí)行器12中展 開(kāi)。即，^使刀32和滑架33沿縱向穿過(guò)通道22,由此切割?yuàn)A4f在端 部執(zhí)行器12中的組織。同樣，在使用縫合類(lèi)型的端部執(zhí)行器的實(shí)施 方式中，引起端部執(zhí)行器12的縫合操作。
當(dāng)端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作完成時(shí)，螺旋齒輪鼓80上的 環(huán)84已經(jīng)到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端，由此使馬達(dá)反向傳感器130 跳閘，這向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)反向。這又使刀32 縮回，并且也使螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84向回運(yùn)動(dòng)到螺旋齒輪鼓80 的近端。
手柄中間件104包括如圖8和9最好地示出的與開(kāi)槽臂90接合 的背側(cè)肩部106。手柄中間件104也具有與擊發(fā)扳機(jī)20接合的正向 運(yùn)動(dòng)止動(dòng)部107。開(kāi)槽臂90的運(yùn)動(dòng)通過(guò)馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)如上所述得到 控制。當(dāng)開(kāi)槽臂90隨著環(huán)84從螺旋齒輪鼓80的近端行進(jìn)到遠(yuǎn)端逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，手柄中間件104將自由逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。因此，隨著使用 者向內(nèi)拉動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20，擊發(fā)扳機(jī)20將接合手柄中間件104的正向 運(yùn)動(dòng)止動(dòng)件107,使得手柄中間件104逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，由于背側(cè) 肩部106與開(kāi)槽臂90接合，手柄中間件104僅能夠逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)槽 臂90所允許的程度。這樣，如果馬達(dá)65基于一些原因應(yīng)當(dāng)停止轉(zhuǎn) 動(dòng)，那么開(kāi)槽臂90將停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并且由于手柄中間件104因?yàn)殚_(kāi)槽 臂90不會(huì)自由逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，因此使用者不能進(jìn)一步向內(nèi)拉動(dòng)擊發(fā)扳 機(jī)20。
達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110的可變傳感器的兩種狀態(tài)。傳感器110可以包括
22表面部分280、第一電極(A) 282、第二電極(B ) 284和位于電極 282、 284之間的可壓縮電介質(zhì)材料286,例如電活性聚合物(EAP )。 傳感器110可以被定位成使得表面部分280接觸縮回時(shí)的擊發(fā)扳機(jī) 20。因此，當(dāng)擊發(fā)扳機(jī)20縮回時(shí)，電介質(zhì)材料286被壓縮，如圖10B 所示，使得電極282、 284更近地靠在一起。由于電極282、 284之 間的距離"b"與電極282、 284之間的阻抗直接相關(guān)，因此距離越 大，阻抗越大，并且距離越近，阻抗越小。這樣，電介質(zhì)材料286 由于擊發(fā)扳機(jī)20的縮回被壓縮的量(在圖42中表示為力"F，，)與 電極282、 284之間的阻抗成比例，其可以用于成比例地控制馬達(dá)65。
圖7至10還示出了用于通過(guò)使閉合扳機(jī)18縮回而閉合(或夾 鉗)端部執(zhí)行器12的砧座24的示例性閉合系統(tǒng)的部件。在所示實(shí) 施方式中，閉合系統(tǒng)包括通過(guò)樞銷(xiāo)251連接到閉合扳機(jī)18的扼形件 250,樞銷(xiāo)251穿過(guò)閉合扳機(jī)18和輒形件250中的對(duì)準(zhǔn)開(kāi)口插入。 樞銷(xiāo)252穿過(guò)閉合扭j幾18中的另一個(gè)開(kāi)口插入，該開(kāi)口與銷(xiāo)251穿 過(guò)閉合扳機(jī)18插入的位置偏離，閉合扳機(jī)18圍繞樞銷(xiāo)252樞轉(zhuǎn)。 因此，閉合扳機(jī)18的縮回使得閉合扳機(jī)18的上部逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輒 形件250經(jīng)由銷(xiāo)251連接到閉合扳機(jī)18的上部。輒形件250的遠(yuǎn)端 經(jīng)由銷(xiāo)254連接到第一閉合支架256上。第一閉合支架256連接到 第二閉合支架258。閉合支架256、 258共同限定開(kāi)口，近側(cè)閉合管 40的近端(參見(jiàn)圖4)被安置并保持在該開(kāi)口中，使得閉合支架256、 258的縱向運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致近側(cè)閉合管40的縱向運(yùn)動(dòng)。器械IO還包括設(shè)置 在近側(cè)閉合管40內(nèi)側(cè)的閉合桿260。閉合桿260可以包括窗口 261, 位于手柄外部件的一個(gè)(例如在所示實(shí)施方式中的外部下側(cè)構(gòu)件59) 上的柱子263設(shè)置在窗口 261中，以將閉合桿260固定地連接到手 柄6。這樣，近側(cè)閉合管40能夠相對(duì)于閉合桿260沿縱向運(yùn)動(dòng)。閉 合桿260也可以包括遠(yuǎn)側(cè)軸環(huán)267,該遠(yuǎn)側(cè)軸環(huán)267配合在近側(cè)脊管 46中的腔269內(nèi)并且被帽271固定在其中(參見(jiàn)圖4)。
在才乘作中，當(dāng)軛形件250由于閉合4反才幾18的縮回而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，閉 合支架256、 258使得近側(cè)閉合管40向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)(即，遠(yuǎn)離器械IO
23的手柄端)，這導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)閉合管42向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，又導(dǎo)致砧座24圍繞樞銷(xiāo)25轉(zhuǎn)動(dòng)到夾鉗位置或閉合位置。當(dāng)閉合扳機(jī)18從鎖定位置被解鎖時(shí)，使得近側(cè)閉合管40向近側(cè)滑動(dòng)，這4吏遠(yuǎn)側(cè)閉合管42向近側(cè)滑動(dòng)，又借助插入在遠(yuǎn)側(cè)閉合管42的窗口 45中的翼片27使得砧座24圍繞樞銷(xiāo)25樞轉(zhuǎn)到打開(kāi)或未夾鉗位置。這樣，通過(guò)縮回和鎖定閉合扳機(jī)18,操作者可以?shī)A鉗砧座24和通道22之間的組織，并且可以在切割/縫合操作之后通過(guò)將閉合扳機(jī)20從鎖定位置解鎖來(lái)方欠開(kāi)組織。
圖11是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的器械10的電路的示意圖。當(dāng)操作者在鎖定閉合扳機(jī)18之后初始地向內(nèi)拉動(dòng)擊發(fā)扳機(jī)20時(shí)，傳感器110被致動(dòng)，允許電流流過(guò)。如果常開(kāi)馬達(dá)反向傳感器開(kāi)關(guān)130打開(kāi)(意味著未到達(dá)端部執(zhí)行器行程的末端)，電流將流向單極雙投繼電器132。由于馬達(dá)反向傳感器開(kāi)關(guān)130未關(guān)閉，因此繼電器132的感應(yīng)器134將不被供應(yīng)能量，使得繼電器132處于其未供能狀態(tài)。電路也包括釘倉(cāng)閉鎖傳感器136。如果端部執(zhí)行器12包括釘倉(cāng)34,傳感器136處于閉合狀態(tài)，允許電流流動(dòng)。否則，如果端部執(zhí)行器12不包括釘倉(cāng)34，那么傳感器136將打開(kāi)，由此阻止電池64向馬達(dá)65供電。
當(dāng)設(shè)有釘倉(cāng)34時(shí)，傳感器136閉合，這向單極單投繼電器138供能。當(dāng)繼電器138被供以能量時(shí)，電流流經(jīng)繼電器136、流經(jīng)可變電阻器傳感器110，并經(jīng)由雙沖及雙投繼電器140流向馬達(dá)65，由此向馬達(dá)65供電并允許馬達(dá)65沿正向方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
當(dāng)端部執(zhí)行器12到達(dá)其行程的末端時(shí)，馬達(dá)反向傳感器130被致動(dòng)，由此閉合開(kāi)關(guān)130并向繼電器134供能。這使得繼電器134呈現(xiàn)其被供能狀態(tài)(圖13中未示出)，這使得電流繞過(guò)倉(cāng)閉鎖傳感
器136和可變電阻器110,而代之以使得電流流 向常閉的雙極雙投繼
電器142并經(jīng)由繼電器140但以使得馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)方向反向的方式流回馬達(dá)65。
由于馬達(dá)止動(dòng)傳感器開(kāi)關(guān)142是常閉的，電流將流回繼電器134以保持其閉合直到開(kāi)關(guān)142打開(kāi)。當(dāng)?shù)?2被完全縮回時(shí)，馬達(dá)止動(dòng)傳感器開(kāi)關(guān)142被致動(dòng)，使得開(kāi)關(guān)142打開(kāi)，由此從馬達(dá)65移走功率。
在其他實(shí)施方式中，替代比例類(lèi)型的傳感器110，可以使用開(kāi)關(guān)類(lèi)型的傳感器。在這種實(shí)施方式中，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動(dòng)速率不與操作者施加的力成比例。而是，馬達(dá)65以大致恒定的速率轉(zhuǎn)動(dòng)。但是，由于擊發(fā)扳機(jī)20連接到齒輪傳動(dòng)系，因此操作者仍然可體驗(yàn)力反饋。
圖12是根據(jù)另 一 種實(shí)施方式的動(dòng)力輔助馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)切割器的手柄6的側(cè)視圖。圖12的實(shí)施方式除了沒(méi)有連接到螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84上的開(kāi)槽臂之外，其余類(lèi)似于圖7至10的實(shí)施方式。替代地，在圖12的實(shí)施方式中，環(huán)84包括隨著環(huán)84在螺旋齒輪鼓80上行進(jìn)(和返回)時(shí)與環(huán)84 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器部分114。傳感器部分114包括凹口 116。馬達(dá)反向傳感器130可以位于凹口116的遠(yuǎn)端處并且馬達(dá)止動(dòng)傳感器142可以位于凹口 116的近端處。隨著環(huán)84在螺旋齒輪鼓80上運(yùn)動(dòng)(和返回)，傳感器部分114與其一起運(yùn)動(dòng)。此外，如圖12中所示，中間件104可以具有延伸到凹口 116中的臂118。
在操作中，隨著器械10的操作者朝著手槍式握把26縮回?fù)舭l(fā)4反機(jī)20時(shí)，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)并且發(fā)送信號(hào)以向馬達(dá)65供電，這使得螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)(還有別的動(dòng)作)。隨著螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84行進(jìn)(或者縮回，這依賴(lài)于旋轉(zhuǎn))。同樣，由于擊發(fā)扳機(jī)20被向內(nèi)拉動(dòng)，使得中間件104由于4矣合擊發(fā)4反才幾20的正向運(yùn)動(dòng)止動(dòng)部107而與擊發(fā)扳才幾20一起逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。中間件104的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使臂118與環(huán)84的傳感器部分114一起逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得臂118保持設(shè)置在凹口 116中。當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端時(shí)，臂118將接觸并由此使馬達(dá)反向傳感器130跳閘。類(lèi)似地，當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的近端時(shí)，臂將接觸并由此使馬達(dá)止動(dòng)傳感器142跳閘。這些動(dòng)作可以分別如上所述地使馬達(dá)65反向和止動(dòng)。圖1 3是根據(jù)另 一種實(shí)施方式的動(dòng)力輔助馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)切割器的
手柄6的側(cè)視圖。圖13的實(shí)施方式除了在臂90中沒(méi)有開(kāi)槽之外，其余與圖7至10的實(shí)施方式類(lèi)似。替代地，螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84包括豎直通道126。替代槽，臂90包括設(shè)置在通道126中的柱子128。隨著螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84行進(jìn)(或者縮回，這依賴(lài)于旋轉(zhuǎn))。臂90由于設(shè)置在通道126中的柱子128而隨著環(huán)84行進(jìn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，如圖13所示。
如上所述，在利用二行程馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的器械時(shí)，操作者首先向回拉動(dòng)并鎖定閉合扳才幾18。圖14和15示出了將閉合扳機(jī)18鎖定到手柄6的手槍式握把部分26的方式的一種實(shí)施方式。在圖示的實(shí)施方式中，手槍式握把部分26包括鉤形件150,該鉤形件150在扭轉(zhuǎn)彈簧152作用下偏向于圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)151逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。同樣，閉合扳機(jī)18包括閉合桿154。隨著操作者向內(nèi)拉動(dòng)閉合扳機(jī)18，閉合桿154接合鉤形件150的傾斜部分156,由此〗吏鉤形件150向上旋轉(zhuǎn)(或者如圖14至15中的順時(shí)針?lè)较?，直到閉合桿154完全通過(guò)傾斜部分156并進(jìn)入鉤形件150的凹陷式凹口 158中，這將閉合4反機(jī)18鎖定就位。操作者可以通過(guò)按下手槍式握把部分26的后側(cè)或相對(duì)側(cè)上的滑動(dòng)釋放按鈕160來(lái)釋放閉合扳機(jī)18。按下滑動(dòng)釋放按鈕160使鉤形件150順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由此使閉合桿154從凹陷式凹口 158釋放。
圖16示出了根據(jù)各種實(shí)施方式的另一種閉合扳機(jī)鎖定機(jī)構(gòu)。在圖16的實(shí)施方式中，閉合扳機(jī)18包括具有箭頭部分161的楔形件160。箭頭部分161由彈簧片162向下(或者順時(shí)針?lè)较?偏。楔形件160和彈簧片162例如可以由模制的塑料制成。當(dāng)閉合扳機(jī)18縮回時(shí)，箭頭部分161穿過(guò)手柄6的手槍式^屋4巴部分26中的開(kāi)口 164插入。箭頭部分161的下傾斜表面166接合開(kāi)口 164的下側(cè)壁168,迫使箭頭部分161逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。下傾斜表面166最終完全通過(guò)下側(cè)壁168,移除箭頭部分161上的逆時(shí)針力，使得下側(cè)壁168滑入箭頭部分161后面的凹口 170中的鎖定位置。
為了對(duì)閉合扳機(jī)18進(jìn)行解鎖，使用者按下閉合扳機(jī)18的相對(duì)側(cè)上的按鈕172,使箭頭部分161逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)并且允許箭頭部分161從開(kāi)口 164中滑出。
圖17至22示出了根據(jù)另一種實(shí)施方式的閉合扳機(jī)鎖定機(jī)構(gòu)。如該實(shí)施方式所示，閉合扳機(jī)18包括柔性的縱向臂176，該縱向臂176包括乂人其延伸的橫銷(xiāo)178。臂176和銷(xiāo)178例如可以由模制的塑料制成。手柄6的手槍式握4巴部分26包括開(kāi)口 180,該開(kāi)口 180內(nèi)設(shè)置有橫向延伸的楔形'件182。當(dāng)閉合扳機(jī)18縮回時(shí)，銷(xiāo)178接合楔形件182,并且銷(xiāo)178被楔形件182的下表面184強(qiáng)迫向下(即，臂176順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))，如圖17和18所示。當(dāng)銷(xiāo)178完全通過(guò)下表面184時(shí)，臂176上的順時(shí)針力被移除，并且銷(xiāo)178逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，^f吏得銷(xiāo)178進(jìn)入楔形件182后面的凹口 186中，如圖19所示，由此鎖定閉合扳機(jī)18。銷(xiāo)78由從楔形件184延伸的柔性止動(dòng)件88進(jìn)一步保持就位在鎖定位置。
為了對(duì)閉合扳機(jī)18進(jìn)行解鎖，操作者可以進(jìn)一步擠壓閉合扳機(jī)18，使銷(xiāo)178接合開(kāi)口 180的傾斜后壁190,迫使銷(xiāo)178向上通過(guò)柔性止動(dòng)件188，如圖20和21所示。之后，銷(xiāo)178自由移出開(kāi)口 180中的上通道192,使得閉合扳機(jī)18不再鎖定到手槍式握把部分26,如圖22所示。
圖23A-B示出了萬(wàn)向接頭("U形接頭")195。 U形接頭195的第二件195-2在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，第一件195-1位于該水平面內(nèi)。圖23A示出了處于線性(180°)定向的U形接頭195，圖23B示出了處于大約150。定向的U形接頭195。 U形接頭195可以替代位于主傳動(dòng)軸組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置14處的錐齒輪5 2 a - c (例如參見(jiàn)圖4 )使用，以使端部執(zhí)行器12關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。圖24A-B示出了可以替代錐齒輪52a-c和U形接頭195使用以實(shí)現(xiàn)端部執(zhí)行器12的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的扭轉(zhuǎn)纜線197。
圖25至31示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的具有動(dòng)力輔助的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的二行程外科切割和緊固器械10的另一種實(shí)施方式。圖25至31中的實(shí)施方式類(lèi)似于圖6至10中的實(shí)施方式，除了替代
27圖6至10中的螺旋齒輪鼓80,圖23至28中的實(shí)施方式包括可供選擇的齒輪傳動(dòng)組件。圖25至31的實(shí)施方式包括齒^r箱組件200,該齒輪箱組件200包括設(shè)置在機(jī)架201中的多個(gè)齒輪，其中，齒輪連4妄在位于傳動(dòng)軸48的近端處的行星齒4侖72和小齒4侖124之間。如以下進(jìn)一步說(shuō)明的，齒輪箱組件200經(jīng)由擊發(fā)扳機(jī)20向使用者提供有關(guān)端部執(zhí)行器20的展開(kāi)和載荷力的反饋。同樣，使用者可以經(jīng)由齒輪箱組件200向系統(tǒng)提供動(dòng)力，以輔助端部執(zhí)行器12展開(kāi)。在這個(gè)意義上，類(lèi)似于上述實(shí)施方式，圖23至32的實(shí)施方式是另一種動(dòng)力輔助馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的器械10，該器械10向使用者提供有關(guān)器械所承受的載荷力的反饋。
在圖示的實(shí)施方式中，擊發(fā)扳機(jī)20包括兩個(gè)構(gòu)件主體部分202和力口強(qiáng)部分204。主體部分202例如可以由塑泮牛制成，力卩強(qiáng)部分204可以由更具剛性的材料例如金屬制成。在圖示的實(shí)施方式中，加強(qiáng)部分204位于主體部分202附近，但根據(jù)其他實(shí)施方式，加強(qiáng)部分204可以設(shè)置在主體部分202內(nèi)側(cè)。樞銷(xiāo)207可以穿過(guò)擊發(fā)扳才幾構(gòu)件202、 204中的開(kāi)口插入，并且擊發(fā)扳機(jī)20可以圍繞該樞銷(xiāo)207旋轉(zhuǎn)。另外，彈簧222可以^吏擊發(fā)招^幾20偏向于沿逆時(shí)4十方向旋轉(zhuǎn)。彈簧222可以具有連接到銷(xiāo)224的遠(yuǎn)端，該銷(xiāo)224連接到擊發(fā)4反機(jī)20的構(gòu)件202、 204。彈簧222的近端可以連接到手柄外部下側(cè)構(gòu)件59、60中的一個(gè)上。
在圖示的實(shí)施方式中，主體部分202和加強(qiáng)部分204包括(分別)位于它們的上端部分處的齒輪部分206、 208。齒輪部分206、208與齒輪箱組件200中的齒輪接合，如下說(shuō)明的，以驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)軸組件并且向使用者提供有關(guān)端部執(zhí)行器12展開(kāi)的反饋。
在圖示的實(shí)施方式中，齒輪箱組件200可以如圖所示包括六個(gè)齒輪。齒輪箱組件200的第一齒輪210與擊發(fā)扳機(jī)20的齒輪部分206、 208接合。另外，第一齒輪210與較小的第二齒輪212接合，較小的第二齒輪212與大的第三齒輪214同軸。第三齒輪214與較小的第四齒輪216接合，較小的第四齒輪與第五齒輪218同軸。第五齒輪218是90。錐齒輪，該錐齒輪與配合的90°錐齒輪220 (圖31 中最好地示出)接合，該配合的90°錐齒輪220連接到驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)軸 48的小齒輪124。
在操作中，當(dāng)使用者縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器(未 示出)被致動(dòng)，這可以向馬達(dá)65提供信號(hào)使其以與操作者縮回?fù)舭l(fā) 扳機(jī)20的程度或利用的力成比例的速率轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得馬達(dá)65以與 來(lái)自傳感器的信號(hào)成比例的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。在該實(shí)施方式中未示出傳感 器，但其可以類(lèi)似于上述的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110。傳感器可以位于手 柄6中，使得當(dāng)擊發(fā)扳機(jī)20縮回時(shí)傳感器被壓下。同樣，替代比例 類(lèi)型的傳感器，可以利用開(kāi)關(guān)式傳感器。
馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)致使錐齒輪68、 70旋轉(zhuǎn)，這使得行星齒輪72旋 轉(zhuǎn)，又經(jīng)由傳動(dòng)軸76使得環(huán)形齒輪122旋轉(zhuǎn)。環(huán)形齒輪122與連接 到主傳動(dòng)軸48的小齒輪124嚙合。因此，小齒輪124的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)主 傳動(dòng)軸48,這使得端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作被致動(dòng)。
小齒輪124的正向旋轉(zhuǎn)又使得錐齒輪220轉(zhuǎn)動(dòng)，這經(jīng)由齒輪箱 組件200的剩余齒輪致使第一齒輪210旋轉(zhuǎn)。第一齒輪210與擊發(fā) 扳機(jī)20的齒輪部分206、 208接合，由此當(dāng)馬達(dá)65為端部執(zhí)行器12 提供正向驅(qū)動(dòng)時(shí)使得擊發(fā)扳機(jī)20逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(并且當(dāng)馬達(dá)65反向 旋轉(zhuǎn)以縮回端部執(zhí)行器12時(shí)使得擊發(fā)扳機(jī)20逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))。這樣， 使用者通過(guò)抓持在擊發(fā)扳機(jī)20上而體驗(yàn)到有關(guān)端部執(zhí)行器12的載 荷力和展開(kāi)的反饋。因此，當(dāng)使用者縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)，操作者將 體驗(yàn)有關(guān)端部執(zhí)行器12所受載荷力的阻力。類(lèi)似地，當(dāng)操作者在切 割/縫合操作之后釋放擊發(fā)扳機(jī)20使其能夠返回到其初始位置時(shí)，使 用者將體驗(yàn)來(lái)自擊發(fā)扳機(jī)20的與馬達(dá)65的反向轉(zhuǎn)速大致成比例的 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)力。
在該實(shí)施方式中還應(yīng)當(dāng)注意到，使用者可以通過(guò)縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī) 20施加力(替代來(lái)自馬達(dá)65的力或者除了來(lái)自馬達(dá)65的力之外的 力)以致動(dòng)主傳動(dòng)軸組件(并由此致動(dòng)端部執(zhí)行器12的切割/縫合操 作)。即，縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20使得齒輪部分206、 208逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，
29這使得齒輪箱組件200的齒輪旋轉(zhuǎn)，由此使得小齒輪124旋轉(zhuǎn)，這 又使得主傳動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)。
雖然在圖25至31中未示出，器械10還可以包括馬達(dá)反向傳感 器和馬達(dá)止動(dòng)傳感器。如上所述，馬達(dá)反向傳感器和馬達(dá)止動(dòng)傳感 器可以分別檢測(cè)切割行程結(jié)束(刀32完全展開(kāi))和縮回操作結(jié)束(刀 32完全縮回)。與上述結(jié)合圖11描述的電路類(lèi)似的電路可以用于適 當(dāng)?shù)叵蝰R達(dá)65供電。
圖32至36示出了根據(jù)另一種實(shí)施方式的具有動(dòng)力輔助的二行 程、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科切割和緊固器械10。圖32至36的實(shí)施方式類(lèi) 似于圖25至31的實(shí)施方式，除了在圖32至36的實(shí)施方式中，擊 發(fā)扳機(jī)20包括下部部分228和上部部分230。部分228和230都連 接到穿過(guò)每個(gè)部分228、 230設(shè)置的樞銷(xiāo)207并且圍繞該樞銷(xiāo)207樞 轉(zhuǎn)。上部部分230包括與齒輪箱組件200的第一齒輪210接合的齒 輪部分232。彈簧222連接到上部部分230,使得上部部分偏向于沿 著順時(shí)4十方向旋轉(zhuǎn)。上部部分230還可以包括與擊發(fā)招^幾20的下部 部分228的上表面接觸的下臂234，使得當(dāng)上部部分230順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 時(shí)，下部部分228也順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)下部部分228逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 時(shí)，上部部分230也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。類(lèi)似地，下部部分228包括與上 部部分230的肩部接合的旋轉(zhuǎn)止動(dòng)部238。這樣，當(dāng)上部部分230 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，下部部分228也逆時(shí)4十旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)下部部分228 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，上部部分230也順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
圖示的實(shí)施方式還包括馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110，在各種實(shí)施方式 中，該馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110向馬達(dá)65傳輸信號(hào)，這可以使得馬達(dá)65 以與操作者在縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)施加的力成比例的速度旋轉(zhuǎn)。傳感 器110例如可以是如這里說(shuō)明的滑線電阻器或一些其它可變電阻傳 感器。另外，器械10可以包括馬達(dá)反向傳感器130,該馬達(dá)反向傳 感器130在接觸擊發(fā)4反機(jī)20的上部部分230的前表面242時(shí)^兆閘或 換接。馬達(dá)反向傳感器130在被致動(dòng)時(shí)向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使其反 向。器械IO還可以包括馬達(dá)止動(dòng)傳感器142，該馬達(dá)止動(dòng)傳感器142在接觸擊發(fā)4反機(jī)20的下部部分228時(shí)跳閘或致動(dòng)。當(dāng)馬達(dá)止動(dòng)傳感 器142致動(dòng)時(shí)，其發(fā)送信號(hào)以使馬達(dá)65的反向旋轉(zhuǎn)停止。
在操作中，當(dāng)操作者將閉合扳機(jī)18縮回到鎖定位置時(shí)，擊發(fā)扳 機(jī)20 (通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)中已知的機(jī)構(gòu)，包括Frederick Shelton, IV等的 美國(guó)專(zhuān)利No.6978921和Jeffery S. Swayze等的美國(guó)專(zhuān)利No.6905057, 所述美國(guó)專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此)稍稍縮回，使得使用 者能夠抓緊擊發(fā)扳機(jī)20以便開(kāi)始切割/縫合操作，如圖32和33所示。 此時(shí)，如圖33所示，擊發(fā)扳機(jī)20的上部部分230的齒輪部分232 運(yùn)動(dòng)到與齒輪箱組件200的第一齒輪210接合。根據(jù)各種實(shí)施方式， 當(dāng)操作者縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)，擊發(fā)扳機(jī)20可以在馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器 110跳閘之前轉(zhuǎn)動(dòng)很小的量，例如轉(zhuǎn)動(dòng)5度，如圖34所示。傳感器 110的致動(dòng)使得馬達(dá)65以與操作者施加的縮回力成比例的速率正向 旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)如上所述使得主傳動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)，這使得 端部執(zhí)行器12中的刀32展開(kāi)(即，開(kāi)始穿過(guò)通道22)。連接到主 傳動(dòng)軸48的小齒輪124的旋轉(zhuǎn)使得齒輪箱組件200中的齒輪210-220 旋轉(zhuǎn)。由于第一齒輪210與擊發(fā)扳機(jī)20的上部部分230的齒輪部分 232 ^妄合，因此上部部分232逆時(shí)4十旋轉(zhuǎn)，這4吏得下部部分228也逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
當(dāng)?shù)?2完全展開(kāi)(即，在切割行程結(jié)束處)時(shí)，上部部分230 的前表面242 4吏馬達(dá)反向傳感器130跳間，這向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以 使旋轉(zhuǎn)方向反向。這使得主傳動(dòng)軸組件將旋轉(zhuǎn)方向反向以縮回刀32。 主傳動(dòng)軸組件的反向旋轉(zhuǎn)也使得齒輪箱組件中的齒輪210-220反向， 這使得擊發(fā)4反機(jī)20的上部部分230順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而4吏得擊發(fā)4反機(jī) 20的下部部分228順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，直到當(dāng)?shù)?2完全縮回時(shí)下部部分 228使馬達(dá)止動(dòng)傳感器M2跳閘或止動(dòng)，這使得馬達(dá)65停止。這樣， 使用者通過(guò)抓持在擊發(fā)扳機(jī)20上感受有關(guān)端部執(zhí)行器12展開(kāi)的反 饋。因此，當(dāng)使用者縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)，操作者將感受有關(guān)端部執(zhí) 行器12展開(kāi)的阻力，并且具體地，感受有關(guān)刀32所承受的載荷力 的阻力。類(lèi)似地，當(dāng)操作者在切割/縫合操作之后釋放擊發(fā)扳機(jī)20時(shí)，使用者將感受來(lái)自擊發(fā)扳機(jī)20的與 馬達(dá)65的反向轉(zhuǎn)速大致成比例的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)力。
在該實(shí)施方式中還應(yīng)當(dāng)注意到，使用者可以通過(guò)縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)
20施加力(替代來(lái)自馬達(dá)65的力或者除了來(lái)自馬達(dá)65的力之外的 力)以致動(dòng)主傳動(dòng)軸組件(并由此致動(dòng)端部執(zhí)行器12的切割/縫合操 作)。即，縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20使得上部部分230的齒輪部分232逆時(shí) 針旋轉(zhuǎn)，這使得齒輪箱組件200的齒輪旋轉(zhuǎn)，由此使得小齒輪124 旋轉(zhuǎn)，這又使得主傳動(dòng)軸組件旋轉(zhuǎn)。
上述實(shí)施方式采用具有或不具有用于二行程馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科切 割和緊固器械的適應(yīng)控制(例如使用馬達(dá)65、齒輪傳動(dòng)系和端部執(zhí) 行器12的閉環(huán)系統(tǒng)外部的傳感器110、 130和142)的動(dòng)力輔助的使 用者反饋系統(tǒng)。即，使用者在縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20時(shí)施加的力可以借助 于(直接或間接)齒輪連接到位于馬達(dá)65和主傳動(dòng)軸48之間的齒 專(zhuān)侖傳動(dòng)系的擊發(fā)扳機(jī)20而添加到由馬達(dá)65施加的力上。在本發(fā)明 的其它實(shí)施方式中，可以為使用者提供有關(guān)刀32在端部執(zhí)行器中的 位置的觸覺(jué)反饋，且不需要擊發(fā)扳機(jī)20齒輪連接到齒輪傳動(dòng)系。圖
37至40示出了具有這種觸覺(jué)位置反饋系統(tǒng)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科切割 和緊固器械。
在圖37至40的圖示實(shí)施方式中，類(lèi)似于圖32至36中示出的 器沖成10,擊發(fā)4反機(jī)20可以具有下部部分228和上部部分230。但與 圖32至36的實(shí)施方式不同，上部部分230沒(méi)有與齒輪傳動(dòng)系部分 配合的齒輪部分。替代地，器械包括第二馬達(dá)265,該第二馬達(dá)265 中螺紋連接有螺紋桿266。螺紋桿266隨著馬達(dá)265旋轉(zhuǎn)而縱向地往 復(fù)運(yùn)動(dòng)出入馬達(dá)265,往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向依賴(lài)于旋轉(zhuǎn)方向。器械10還包 括響應(yīng)于主傳動(dòng)軸48的旋轉(zhuǎn)的編碼器268,該編碼器268例如用于 將主傳動(dòng)軸48 (或者主傳動(dòng)組件的其它部件)的增量角運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成 相應(yīng)序列的數(shù)字信號(hào)。在圖示的實(shí)施方式中，小齒輪124包括連接 到編碼器268的近側(cè)傳動(dòng)軸270。
器械IO還包括控制電路(未示出)，該控制電路可以使用接收
32來(lái)自編碼器268的數(shù)字信號(hào)的微控制器或一些其它類(lèi)型的集成電路
來(lái)執(zhí)行。基于來(lái)自編碼器268的信號(hào)，控制電路可以計(jì)算刀32在端 部執(zhí)行器12中展開(kāi)的階段。即，控制電路能夠計(jì)算刀32是否完全 展開(kāi)、完全縮回或處于中間階段?；趯?duì)端部執(zhí)行器12的展開(kāi)階段 的計(jì)算，控制電路可以向第二馬達(dá)265發(fā)送信號(hào)以控制其旋轉(zhuǎn)，由 此控制螺紋桿266的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
在操作中，如圖37所示，當(dāng)閉合扳機(jī)18未鎖定在夾鉗位置時(shí)， 擊發(fā)扳4幾20遠(yuǎn)離手柄6的手槍式握把部分26旋轉(zhuǎn)，使得擊發(fā)扳機(jī) 20的上部部分230的前表面242不與螺紋桿266的近端接觸。當(dāng)操 作者縮回閉合扳機(jī)18并將其鎖定在夾鉗位置時(shí)，擊發(fā)扳機(jī)20朝向 閉合扳機(jī)18稍稍旋轉(zhuǎn)，使得操作者能夠抓緊擊發(fā)扳機(jī)20,如圖38 所示。在該位置，上部部分230的前表面242接觸螺紋桿266的近 端。
然后，隨著使用者縮回?fù)舭l(fā)扳機(jī)20,在初始旋轉(zhuǎn)量(例如旋轉(zhuǎn) 5度)之后，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110可以被激活，使得如上所述傳感器 110向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使馬達(dá)以與操作者向擊發(fā)扳機(jī)20施加的縮 回力大小成比例的正向速度旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)使得主傳動(dòng)軸 48經(jīng)由齒輪傳動(dòng)系旋轉(zhuǎn)，這使得刀32和滑架33沿著通道22行進(jìn)并 且切斷被夾鉗在端部執(zhí)行器12中的組織?？刂齐娐方邮諄?lái)自編碼器 268的有關(guān)主傳動(dòng)軸組件的增量旋轉(zhuǎn)的輸出信號(hào)并且向第二馬達(dá)265 發(fā)送信號(hào)以使第二馬達(dá)265旋轉(zhuǎn)，這使得螺紋桿266縮回到馬達(dá)265 中。這允許擊發(fā)扳才幾20的上部部分230逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而允許擊發(fā) 4反機(jī)的下部部分238也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這樣，由于螺紋桿266的往復(fù) 運(yùn)動(dòng)涉及主傳動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)，器械10的操作者由于抓持擊發(fā)扳機(jī) 20而感受有關(guān)端部執(zhí)行器12的位置的觸覺(jué)反饋。但是，由于在該實(shí) 施方式中擊發(fā)扳機(jī)20未齒輪連接到齒輪傳動(dòng)系，因此由操作者施加 的縮回力不直接地影響主傳動(dòng)軸組件的傳動(dòng)。
通過(guò)經(jīng)由來(lái)自編碼器268的輸出信號(hào)追蹤主傳動(dòng)軸組件的增量 旋轉(zhuǎn)，控制電路能夠計(jì)算刀32何時(shí)完全展開(kāi)(即，完全伸展)。此發(fā)送信號(hào)以使其反向，從而使刀32縮 回。馬達(dá)65的反向4吏得主傳動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)方向反向，這也是由編 碼器268來(lái)檢測(cè)?；谟删幋a器268檢測(cè)的反向旋轉(zhuǎn)，控制電路向 第二馬達(dá)265發(fā)送信號(hào)以使其將旋轉(zhuǎn)方向反向，使得螺紋桿266開(kāi) 始從馬達(dá)265沿縱向延伸。該運(yùn)動(dòng)使擊發(fā)扳機(jī)20的上部部分230順 時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這使得下部部分228順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這樣，操作者可能感 受來(lái)自擊發(fā)扳機(jī)20的順時(shí)針力，這向操作者提供有關(guān)刀32在端部 執(zhí)行器12中的縮回位置的反饋?？刂齐娐房梢源_定刀32何時(shí)完全 縮回。此時(shí)，控制電路可以向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)以使其停止旋轉(zhuǎn)。
根據(jù)其它實(shí)施方式，除了利用控制電路來(lái)確定刀32的位置外， 如上所述可以利用馬達(dá)反向傳感器和馬達(dá)止動(dòng)傳感器。另外，除了 使用比例傳感器110來(lái)控制馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)外，可以利用雙位開(kāi)關(guān)或 傳感器。在這種實(shí)施方式中，操作者不能控制馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)速率。 而是，其可以預(yù)編程的速率旋轉(zhuǎn)。
圖41至43示出了機(jī)械致動(dòng)的內(nèi)切割器、并且特別地是其手柄6、 軸8和端部執(zhí)行器12的示例性實(shí)施方式。序列號(hào)為No.11/052632、 題為 "Surgical Stapling Instrument Incorporating A Multi-Stroke Firing Mechanism With Automatic End Of Firing Travel Retraction"的美國(guó)專(zhuān) 利申請(qǐng)中非常詳細(xì)地描述了機(jī)械致動(dòng)的內(nèi)部切割器，該美國(guó)專(zhuān)利申 請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此。參照?qǐng)D41,端部執(zhí)行器12首先通 過(guò)包括連接到砧座近端1004的砧座面1002來(lái)響應(yīng)于來(lái)自手柄6的 閉合運(yùn)動(dòng)(未在圖41中描述)，該砧座近端1004包括橫向突出的 砧座樞銷(xiāo)25，砧座樞銷(xiāo)25位于豎直突出的砧座翼片27的近側(cè)。砧 座樞銷(xiāo)25在釘倉(cāng)通道22中的腎臟形開(kāi)口 1006內(nèi)移動(dòng)，以相對(duì)于通 道22打開(kāi)和閉合砧座24。翼片27接合向內(nèi)延伸到位于閉合管1005 的遠(yuǎn)端1008上的翼片開(kāi)口 45中的彎曲翼片1007,彎曲翼片1007 在遠(yuǎn)側(cè)終止于推抵砧座面1002的遠(yuǎn)側(cè)邊緣1008。因此，當(dāng)閉合管 1005從其打開(kāi)位置向近側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管1005的彎曲翼片1007向 近側(cè)拉動(dòng)砧座翼片27,并且砧座樞銷(xiāo)25沿著釘倉(cāng)通道22的腰形開(kāi)
34口 1006行進(jìn)，^_得砧座24同時(shí)向近側(cè)移動(dòng)和向上4t轉(zhuǎn)到打幵位置。 當(dāng)閉合管1005向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)時(shí)，翼片開(kāi)口45中的彎曲翼片1007從砧 座翼片27釋放并且遠(yuǎn)側(cè)邊緣1008推動(dòng)砧座面1002,閉合砧座24。
繼續(xù)參照?qǐng)D41,軸8和端部才丸行器12也包括響應(yīng)擊發(fā)桿1010 的擊發(fā)運(yùn)動(dòng)的部件。具體地，擊發(fā)桿1010可旋轉(zhuǎn)地接合具有縱向凹 陷1014的擊發(fā)溝槽構(gòu)件1012。擊發(fā)溝槽構(gòu)件1012直接響應(yīng)于擊發(fā) 桿1010的縱向運(yùn)動(dòng)而在機(jī)架1016內(nèi)縱向運(yùn)動(dòng)。閉合管1005內(nèi)的縱 向槽1018與手柄6的外部右側(cè)和左側(cè)手柄構(gòu)件61、 62可操作地連 接(圖41中未示出)。閉合管1005中的縱向槽1018足夠長(zhǎng)，以允 許手柄構(gòu)件61、 62相對(duì)縱向運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)連接穿過(guò)機(jī)架1016中 的縱向槽1020以可滑動(dòng)地接合機(jī)架溝槽構(gòu)件1012中的縱向凹陷 1014的手柄構(gòu)件61、 62來(lái)分別實(shí)現(xiàn)擊發(fā)和閉合運(yùn)動(dòng)。
機(jī)架溝槽構(gòu)件1012的遠(yuǎn)端連接到擊發(fā)桿1022的近端，擊發(fā)桿 在機(jī)架1016內(nèi)、特別地在機(jī)架中的引導(dǎo)件1024內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以4吏刀32 向遠(yuǎn)側(cè)突出到端部執(zhí)行器12中。端部執(zhí)行器12包括由刀32致動(dòng)的 釘倉(cāng)34。釘倉(cāng)34具有保持釘倉(cāng)主體1030、楔形滑架驅(qū)動(dòng)器33、縫 釘驅(qū)動(dòng)器1034和縫釘1036的盤(pán)1028?？梢岳斫猓ㄐ位茯?qū)動(dòng)器 33在位于釘倉(cāng)盤(pán)1028和釘倉(cāng)主體1030之間的擊發(fā)凹陷(未示出) 內(nèi)縱向運(yùn)動(dòng)。楔形滑架驅(qū)動(dòng)器33具有接觸并向上提升縫釘驅(qū)動(dòng)器 1034驅(qū)動(dòng)縫釘1036的凸輪表面。4丁倉(cāng)主體1030還包括用于刀32 通過(guò)的向近側(cè)打開(kāi)的豎直槽1031。特別地，切割表面1027沿著刀 32的遠(yuǎn)端設(shè)置以在組織被縫合之后切割組織。
應(yīng)當(dāng)理解，軸8在圖4中被示出為非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸。但是，本發(fā) 明申請(qǐng)可以包括例如像上述參照?qǐng)D1至4所示以及在以下美國(guó)專(zhuān)利 和專(zhuān)利申請(qǐng)中描述的能夠關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的器械，這些美國(guó)專(zhuān)利和專(zhuān)利申 請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此(1 ) Frederick E. Shelton IV， Brian J. Hemmelgarn, Jeffrey S. Swayze, Kenneth S. Wales的于2003年7月 9日提交的題為"SRUGICAL INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THELONGITUDINAL AXIS，，的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)文獻(xiàn)No.2005/0006434;
(2 ) Brian J. Hemmdgam的題為 "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK"的美國(guó)專(zhuān)利No.6786382; (3) Jeffrey S. Swayze 的題為 "A SURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVING ARTICULATION CONTROL ，，的美國(guó)專(zhuān)利 No.6981628; (4) Frederick E. Shelton IV, Michael Setser, Bruce Weisenburgn II的題為 "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT"的美國(guó)專(zhuān)利 No.6964363;以及(5 ) Jeffrey S. Swayze, Joseph Charles Hueil于2003 年7月9日才是交的題為"SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATIN JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR ，，的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)文獻(xiàn) No.2005細(xì)06431。
圖42至43示出了能夠用在機(jī)械致動(dòng)的內(nèi)切割器的手柄6的實(shí) 施方式以及如上述圖41中所示的軸8和端部執(zhí)行器12的實(shí)施方式。 可以理解的是，可以利用任何適當(dāng)?shù)氖直O(shè)計(jì)以機(jī)械地閉合和擊發(fā) 端部執(zhí)行器12。在圖42至43中，外科縫合和切割器械10的手柄6 包括提供例如增強(qiáng)的強(qiáng)度、減小的手柄尺寸、最小化的束縛等特征 的鏈接傳輸擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060。
通過(guò)朝向手柄6的手槍式握把26按壓閉合扳機(jī)18致使端部執(zhí) 行器12閉合(圖42至43中未示出)。閉合扳機(jī)18圍繞連接到手 柄6的外部右和左下側(cè)構(gòu)件59、 60的閉合樞銷(xiāo)252樞轉(zhuǎn)，使得閉合 扳機(jī)18的上部部分1094向前運(yùn)動(dòng)。閉合管1005經(jīng)由閉合軛形件250 接收該閉合運(yùn)動(dòng)，該閉合軛形件250分別通過(guò)閉合軛形件銷(xiāo)1044和 閉合連4妄銷(xiāo)1046銷(xiāo)接到閉合連接件1042和閉合4反機(jī)18的上部部分 1094上。
在圖42的完全打開(kāi)位置，閉合扳沖幾18的上部部分1094接觸樞轉(zhuǎn)閉合釋放按鈕30的鎖定臂1048并將其保持在所示位置。當(dāng)閉合 扳機(jī)18到達(dá)其完全壓下位置時(shí)，閉合扳機(jī)18釋放鎖定臂1048并且 抵接表面1050旋轉(zhuǎn)到與樞轉(zhuǎn)鎖定臂1048的遠(yuǎn)側(cè)右凹口 1052接合， 將閉合扳機(jī)18保持在夾鉗或閉合位置。鎖定臂1048的近端與構(gòu)件 59、 60圍繞橫向樞轉(zhuǎn)連接件1054樞轉(zhuǎn)，以暴露閉合釋》文按鈕30。 閉合釋放按鈕30的中間遠(yuǎn)側(cè)1056被壓縮彈簧1058驅(qū)向近側(cè)，該壓 縮彈簧1058被壓縮在外殼結(jié)構(gòu)1040和閉合釋放按鈕30之間。結(jié)果 是閉合釋放按鈕30將鎖定臂1048逆時(shí)針(當(dāng)從左側(cè)觀察時(shí))驅(qū)向 與閉合扭^幾18的抵接表面1050鎖定接觸，這防止當(dāng)鏈接傳輸擊發(fā) 系統(tǒng)1040處于未縮回狀況時(shí)閉合4反才幾18 +>開(kāi)。
在閉合^t反機(jī)18縮回并且完全壓下時(shí)，擊發(fā)41機(jī)20未鎖定并且 可以朝向手槍式握把26壓下(在該實(shí)施方式中多次壓下)以實(shí)現(xiàn)端 部執(zhí)行器12的擊發(fā)。如圖所示，鏈接傳輸擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060初始縮回， 通過(guò)被限制在手柄6的手槍式握把26中的組合拉伸/壓縮彈簧1062 被促使保持在該位置，其中，該組合拉伸/壓縮彈簧1062的非活動(dòng)端 1063連接到構(gòu)件59、 60并且活動(dòng)端1064連4妄到鋼帶1066的向下?lián)?曲JM立于近側(cè)的縮回端1067。
鋼帶1066的設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)的端部1068連"l矣到用于結(jié)構(gòu)載荷的連 接件聯(lián)結(jié)器1070，該聯(lián)結(jié)器1070又連接到形成連接齒條1074的多 個(gè)連接件1072a-1072d的前連接件1072a。連接齒條1074是柔性的 又具有形成直的剛性齒條組件的遠(yuǎn)側(cè)連接件，該剛性齒條組件可以 通過(guò)軸8中的擊發(fā)桿IOIO傳遞大的擊發(fā)力，又容易地縮回到手槍式 握把26中以使手柄6的縱向長(zhǎng)度最小化。應(yīng)當(dāng)理解的是，組合拉伸 /壓縮彈簧1062增加可用擊發(fā)行程的量，同時(shí)經(jīng)由單個(gè)彈簧將最小長(zhǎng) 度減小一半。
擊發(fā)扳機(jī)20圍繞連接到手柄構(gòu)件59、 60上的擊發(fā)扳機(jī)銷(xiāo)96樞 轉(zhuǎn)。擊發(fā)扳機(jī)20的上部部分228隨著擊發(fā)扳機(jī)20被朝向手槍式握 才巴26壓下時(shí)圍繞擊發(fā)^^幾銷(xiāo)96向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)， -纟立伸在近側(cè)設(shè)置的擊 發(fā)扳才幾拉伸彈簧222，彈簧222近側(cè)地連接在擊發(fā)扳機(jī)20的上部部
37分228和構(gòu)件59、 60之間。擊發(fā)扳機(jī)20的上部部分228在每次擊 發(fā)^反機(jī)壓下的過(guò)程中通過(guò)牽引偏置機(jī)構(gòu)1078接合連接齒條1074,該 牽引偏壓機(jī)構(gòu)1078在擊發(fā)扳機(jī)20被釋放時(shí)也脫離接合。擊發(fā)扳機(jī) 拉伸彈簧222當(dāng)一皮釋放時(shí)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)擊發(fā)4反機(jī)20并且與牽引偏壓機(jī) 構(gòu)1078脫離沖妄合。
當(dāng)鏈4妄傳輸擊發(fā)機(jī)構(gòu)1040致動(dòng)時(shí)，空轉(zhuǎn)輪1080通過(guò)與連接齒 條1074的帶齒上表面1082接合而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(如從左側(cè)觀察到的)。 該旋轉(zhuǎn)耦合到指示器齒輪1084,該指示器齒輪1084由此響應(yīng)于空轉(zhuǎn) 輪1080逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。空轉(zhuǎn)輪1080和指示器齒輪1084都可旋轉(zhuǎn)地連 接到手柄6的構(gòu)件59、 60。連接齒條1074、空轉(zhuǎn)輪1080和指示器 齒輪1084之間的傳動(dòng)關(guān)系可以被有利地選擇為使得帶齒上表面 1082具有適當(dāng)強(qiáng)的齒尺寸以及指示器齒輪1084在鏈接傳輸擊發(fā)機(jī) 構(gòu)1060的完全擊發(fā)行程過(guò)程中旋轉(zhuǎn)不多于一轉(zhuǎn)。
如以下更加詳細(xì)說(shuō)明的，指示器齒輪1084執(zhí)行至少四種功能。 首先，當(dāng)連接齒條1074完全縮回并且招j幾18、 20如圖42所示都打 開(kāi)時(shí)，指示器齒輪1084的左側(cè)上的圓形脊1088中的開(kāi)口 1086出現(xiàn) 在鎖定臂1048的上表面1090。鎖定臂1048通過(guò)與閉合扳機(jī)18 -接觸 而被偏置在開(kāi)口 1086中，閉合扳機(jī)18又由閉合拉伸彈簧1092驅(qū)向 打開(kāi)位置。閉合扳機(jī)拉伸彈簧1092在近側(cè)連接到閉合扳機(jī)18的上 部部分1094和手柄構(gòu)件59、 60上，并由此在閉合扳機(jī)18的閉合過(guò) 程中存儲(chǔ)能量，該能量將閉合扳機(jī)18向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)向其未閉合位置。
指示器齒輪1084的第二功能是與外部設(shè)置在手柄6上的指示縮 回旋鈕1096連接。因此，指示器齒輪1084將擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060的相對(duì) 位置傳送至指示縮回旋鈕1096 ，使得外科醫(yī)生得到擊發(fā)扳機(jī)20需要 多少行程來(lái)完成擊發(fā)的視覺(jué)指示。
指示器齒輪1084的第三功能是在外科縫合和切割器械10被操 作時(shí)使防后傳才幾構(gòu)(anti-backup mechanism,單向離合器才幾構(gòu))1097 的防后傳機(jī)構(gòu)釋放桿1098沿縱向和角向運(yùn)動(dòng)。在擊發(fā)行程過(guò)程中， 通過(guò)指示器齒輪1084使防后傳機(jī)構(gòu)釋放桿1098向近側(cè)運(yùn)動(dòng)使防后傳機(jī)構(gòu)1097能夠運(yùn)動(dòng)，該防后傳才幾構(gòu)1097使得擊發(fā)桿1010向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)并且阻止擊發(fā)桿1010向近側(cè)運(yùn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)也^f吏防后傳機(jī)構(gòu)釋放才安鈕1100從手柄構(gòu)件59、 60的近端延伸，以在在擊發(fā)4亍程過(guò)程中需要縮回鏈接傳輸擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060時(shí)用于操作者致動(dòng)。在擊發(fā)行程完成之后，指示器齒輪1084在擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060縮回時(shí)4吏旋轉(zhuǎn)方向反向。反向的旋轉(zhuǎn)使防后傳機(jī)構(gòu)1097不能運(yùn)動(dòng)、將防后傳機(jī)構(gòu)釋放按鈕1100收回到手柄6中，并且使防后傳機(jī)構(gòu)釋i文桿l'098橫向旋轉(zhuǎn)到右側(cè)以使指示器齒輪1084繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)。
指示器齒輪1084的第四功能是接收來(lái)自指示縮回旋鈕1096的人工旋轉(zhuǎn)(在圖42中描述為順時(shí)針)，以在防后傳機(jī)構(gòu)1097未鎖定的情況下縮回?fù)舭l(fā)機(jī)構(gòu)1060,由此克服擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060中的任何束縛，這通過(guò)組合拉伸/壓縮彈簧1062是不能輕易克服的?？梢栽趽舭l(fā)機(jī)構(gòu)1060部分擊發(fā)之后實(shí)施該人工縮回輔助，否則人工縮回輔助會(huì)由防后傳機(jī)構(gòu)1097阻止，該防后傳4幾構(gòu)1097收回防后傳機(jī)構(gòu)釋放按鈕1100,使得防后傳機(jī)構(gòu)釋放按鈕1100不會(huì)使防后傳才幾構(gòu)釋放桿1098沿4黃向運(yùn)動(dòng)。
繼續(xù)參照?qǐng)D42至43,防后傳機(jī)構(gòu)1097包括近端可操作地連接在防后傳機(jī)構(gòu)釋放按4丑1100以及遠(yuǎn)端可操作地連接到防后傳機(jī)構(gòu)軛形件1102的可由操作者接近的防后傳機(jī)構(gòu)釋放桿1098。具體地，防后傳沖幾構(gòu)釋》文桿1098的遠(yuǎn)端1099通過(guò)防后傳機(jī)構(gòu)4厄銷(xiāo)1104與防后傳機(jī)構(gòu)專(zhuān)厄形件1102接合。防后傳^幾構(gòu)軛形件1102沿縱向運(yùn)動(dòng)以向防后傳才凡構(gòu)凸輪槽管1106施加旋轉(zhuǎn)，該防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管1106由手柄構(gòu)件50、 60縱向地限制并且在擊發(fā)桿1010與連接齒條1074的連接件聯(lián)結(jié)器1070的連接處的遠(yuǎn)側(cè)包圍擊發(fā)桿1010。防后傳機(jī)構(gòu)軛形件1102將來(lái)自防后傳機(jī)構(gòu)釋放桿1098的縱向運(yùn)動(dòng)經(jīng)由凸輪槽管銷(xiāo)1108傳送給防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管1106。即，凸輪槽管銷(xiāo)1108在防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管1106中的角向槽內(nèi)的縱向運(yùn)動(dòng)使防后傳機(jī)構(gòu)槽管1106旋轉(zhuǎn)。
防后傳才幾構(gòu)壓縮彈簧1110、防后傳才幾構(gòu)才反1112和防后傳機(jī)構(gòu)凸輪管1114分別被限制在機(jī)架1016的近端和防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管
1106之間。如所描述的，擊發(fā)桿1010的近側(cè)運(yùn)動(dòng)使得防后傳機(jī)構(gòu)板1112 乂人頂部樞轉(zhuǎn)到后部，與擊發(fā)桿1010纟妄觸的摩4察力增加，這阻止擊發(fā)桿1010進(jìn)一步向近側(cè)運(yùn)動(dòng)。
防后傳機(jī)構(gòu)板1112以與紗門(mén)鎖防后傳機(jī)構(gòu)類(lèi)似的方式樞轉(zhuǎn)，紗門(mén)鎖在防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管1106非?？拷篮髠鳈C(jī)構(gòu)凸輪管1114時(shí)保持紗門(mén)打開(kāi)。特別地，防后傳機(jī)構(gòu)壓縮彈簧1110能夠作用在板1112的頂表面上，以使防后傳機(jī)構(gòu)板1112斜向其鎖定位置。防后傳機(jī)構(gòu)凸輪槽管1106的旋轉(zhuǎn)使得防后傳機(jī)構(gòu)凸輪管1114作遠(yuǎn)側(cè)凸輪運(yùn)動(dòng)，由此向遠(yuǎn)側(cè)4,動(dòng)防后傳^L構(gòu)4反1112的頂部，克月艮來(lái)自防后傳才幾構(gòu)壓縮彈簧1110的力，由此將防后傳才幾構(gòu)斧反1112定位在允許擊發(fā)桿1010向近側(cè)縮回的未傾斜的(垂直的)未鎖定位置。
具體參照?qǐng)D43,牽引偏壓機(jī)構(gòu)1078 -皮示出為包括爪形件1116，該爪形件1116具有向遠(yuǎn)側(cè)突出的窄末端1118和位于其近端處的向右突出的橫銷(xiāo)1120,橫銷(xiāo)穿過(guò)可旋轉(zhuǎn)地插過(guò)擊發(fā)4反機(jī)20的上部部分230中的孔1076。在擊發(fā)扳機(jī)20的右側(cè)，橫銷(xiāo)1120接收偏置構(gòu)件，被描述為偏置輪1122。隨著擊發(fā)扳機(jī)20前后移動(dòng)，偏置輪1122走過(guò)一個(gè)靠近手柄6的右半側(cè)構(gòu)件59的弧形，在其行程的遠(yuǎn)側(cè)部分處超過(guò)一體地形成在右半側(cè)構(gòu)件59中的偏置傾斜部1124。偏置輪1122可以有利地由彈性摩擦材料形成，所述材料將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(當(dāng)從左側(cè)觀察時(shí))帶入爪形件1116的橫銷(xiāo)1120中，由此使向遠(yuǎn)側(cè)突出的窄末端1118向下偏的牽引力引入最近的連接件1072a-d的傾斜的中心軌道1075,以接合連接齒條1074。
隨著擊發(fā)扳機(jī)20被釋放，偏置輪1122因此以牽引的方式使爪形件1116偏向相反的方向，將窄末端1118從連4妄齒條1074的傾斜的中心軌道1075提升。為了確保末端1118在高載荷狀況下以及在爪形件1116的接近全遠(yuǎn)側(cè)行程處脫離接合，爪形件1116的右側(cè)向上傾;紳到閉合軛形件250的右側(cè)上的面向近側(cè)和上方的斜表面1126上，以使窄末端1118從傾斜的中心軌道1075脫離接合。如果擊發(fā)扳機(jī)20在除了全行程之外的任何位置處釋放，偏置輪1122用于從
傾斜的中心軌道1075處提升窄末端1118。雖然描述了偏置輪1122, 但應(yīng)當(dāng)理解的是，偏置構(gòu)件或輪1122的形狀是示例性的，并且可以 改變以適應(yīng)利用摩擦或牽引來(lái)與端部執(zhí)行器12的擊發(fā)接合或脫離接 合的各種形狀。
外科器械10的各種實(shí)施方式具有在使用過(guò)程中一次或多次記錄 器械狀況的能力。圖44示出了用于記錄器械10的狀況的系統(tǒng)2000 的框圖。可以理解，系統(tǒng)2000可以在例如上述參照?qǐng)Dl至40描述 的具有馬達(dá)驅(qū)動(dòng)或馬達(dá)輔助擊發(fā)的器4成10的實(shí)施方式中以及在例如 上述參照?qǐng)D41至43描述的具有機(jī)械致動(dòng)擊發(fā)的器械10的實(shí)施方式 中實(shí)施。
系統(tǒng)2000可以包括用于感測(cè)器械狀況的各種傳感器2002、 2004、 2006、 2008、 2010、 2012。傳感器例如可以定位在器械10上 或其內(nèi)。在各種實(shí)施方式中，傳感器可以是僅向系統(tǒng)2000提供輸出 的專(zhuān)用傳感器，或者可以是執(zhí)行器械10中的其它功能的雙重用途傳 感器。例如，上述傳感器IIO、 130、 142也能夠向系統(tǒng)2000提供輸 出。
每個(gè)傳感器直接地或間接地向存儲(chǔ)裝置2001提供信號(hào)，該存儲(chǔ) 裝置2001如下面更加詳細(xì)說(shuō)明的那樣記錄信號(hào)。存儲(chǔ)裝置2001可 以是能夠存儲(chǔ)或記錄傳感器信號(hào)的任何類(lèi)型的裝置。例如，存儲(chǔ)裝 置2001可以包括微處理器、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、 或任何其它適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)裝置。存儲(chǔ)裝置2001可以任何適當(dāng)?shù)姆绞接?錄由傳感器提供的信號(hào)。例如，在一種實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置2001 可以在來(lái)自特定傳感器的信號(hào)改變狀態(tài)時(shí)記錄該信號(hào)。在另一種實(shí) 施方式中，存儲(chǔ)裝置2001可以在來(lái)自任何傳感器的信號(hào)改變狀態(tài)時(shí) 記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)，例如來(lái)自系統(tǒng)2000中所包含的所有傳感器 的信號(hào)。這可以提供器械10的狀態(tài)的快速記錄。在各種實(shí)施方式中， 存儲(chǔ)裝置2001和/或傳感器可以被實(shí)施為包括可以從DALLAS SEMICONDUCTOR得到的 l-WIRE總線產(chǎn)品，例如1-WIREEEPROM。
在各種實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置2001是可從外部訪問(wèn)的，允許例 如計(jì)算機(jī)等外設(shè)裝置訪問(wèn)由存儲(chǔ)裝置2001記錄的器械狀況。例如， 存儲(chǔ)裝置2001可以包括數(shù)據(jù)端口 2020。數(shù)據(jù)端口 2020可以例如串 行或并行格式根據(jù)任何有線或無(wú)線通信協(xié)議提供存儲(chǔ)的器械狀況。 除了輸出端口 2020之外或者替代輸出端口 2020，存儲(chǔ)裝置2001也 可以包括可移除介質(zhì)2021?？梢瞥橘|(zhì)2021可以是能夠從器械10 移除的任何類(lèi)型的適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。例如，可移除介質(zhì)2021可 以包括任何適當(dāng)類(lèi)型的閃存，例如個(gè)人計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)卡國(guó)際協(xié)會(huì) (PCMCIA )卡、COMPACTFLASH卡、MULTIMEDIA卡、 FLASHMEDIA卡等。可移除介質(zhì)2021也可以包括任何適當(dāng)類(lèi)型的 磁盤(pán)存儲(chǔ)器，例如包括便攜式硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、高密度磁盤(pán)(CD)、數(shù) 字視頻光盤(pán)(DVD)等。
閉合4反機(jī)傳感器2002感測(cè)閉合扳沖幾18的狀況。圖45和46示 出了閉合扳機(jī)傳感器2002的示例性的實(shí)施方式。在圖45和46中， 閉合4反才幾傳感器2002定位在閉合4反才幾18和閉合樞銷(xiāo)252之間?？?以理解，朝向手槍式握把26拉動(dòng)閉合扳機(jī)18使得閉合^^機(jī)18在閉 合樞銷(xiāo)252上施加力。傳感器2002可以感測(cè)該力，并且例如如上述 參照?qǐng)DIOA和IOB和傳感器110所述的響應(yīng)于所感測(cè)的力產(chǎn)生信號(hào)。 在各種實(shí)施方式中，閉合扳機(jī)傳感器2002可以是僅指示閉合扳機(jī)18 是否被致動(dòng)的數(shù)字傳感器。在其它各種實(shí)施方式中，閉合扳機(jī)傳感 器2002可以是指示施加在閉合扳機(jī)18上的力和/或閉合扳機(jī)18的位 置的模擬傳感器。如果閉合扳機(jī)傳感器2002是模擬傳感器，那么模 數(shù)轉(zhuǎn)換器可以符合邏輯地定位在傳感器2002和存儲(chǔ)裝置2001之間。 同樣，可以理解，閉合扳機(jī)傳感器2002可以采用任何適當(dāng)?shù)男问讲?且可以設(shè)置在允許感測(cè)閉合扳機(jī)狀況的任何適當(dāng)位置。
砧座閉合傳感器2004可以感測(cè)砧座24是否閉合。圖47示出了 示例性的砧座閉合傳感器2004。傳感器2004如圖所示緊挨釘通道 22的腰形開(kāi)口 1006定位或者定位在其中。隨著砧座24閉合，砧座
42樞銷(xiāo)25滑動(dòng)通過(guò)腰形開(kāi)口 1006并且與傳感器2004接觸，使得傳感 器2004產(chǎn)生指示砧座24閉合的信號(hào)。傳感器2004可以是包括接近 度傳感器等任何適當(dāng)類(lèi)型的數(shù)字或模擬傳感器。可以理解，當(dāng)砧座 閉合傳感器2004是模擬傳感器時(shí)，模數(shù)轉(zhuǎn)換器可以符合邏輯地設(shè)置 在傳感器2004和存儲(chǔ)裝置2001之間。
所示砧座閉合載荷傳感器2006設(shè)置在縫4丁通道22的內(nèi)側(cè)下表 面上。在使用中，傳感器2006可以與釘倉(cāng)34 (圖46未示出)底側(cè) 相4妄觸。隨著砧座24閉合，砧座在4丁倉(cāng)34上施加力，該力被傳遞 到傳感器2006。作為響應(yīng)，傳感器2006產(chǎn)生信號(hào)。該信號(hào)可以是模 擬信號(hào)，該模擬信號(hào)與由于砧座24的閉合由釘倉(cāng)34作用在傳感器 2006上的力成比例。參照?qǐng)D44，模擬信號(hào)可以被提供到模數(shù)轉(zhuǎn)換器 2004中，該模數(shù)轉(zhuǎn)換器在信號(hào)被提供到存儲(chǔ)裝置2001之前將模擬信 號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)?？梢岳斫獾氖?，在傳感器2006是數(shù)字傳感器或 二進(jìn)制傳感器的實(shí)施方式中可不用包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器2014。
擊發(fā)扳機(jī)傳感器110感應(yīng)擊發(fā)扳機(jī)20的位置和/或狀態(tài)。在器械 的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的或馬達(dá)輔助的實(shí)施方式中，擊發(fā)對(duì)反機(jī)傳感器可能雙倍 于上述馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110。另外，擊發(fā)扳機(jī)傳感器110可以采用上 述的任何形式，可以是模擬的或是數(shù)字的。圖45和圖46示出了擊 發(fā)扳機(jī)傳感器110的另一種實(shí)施方式。在圖45和圖46中，擊發(fā)扳 機(jī)傳感器安裝在擊發(fā)扳機(jī)20和擊發(fā)扳機(jī)樞銷(xiāo)96之間。當(dāng)擊發(fā)扳機(jī) 20被拉動(dòng)時(shí)，它將在擊發(fā)4反機(jī)樞銷(xiāo)96上施加力，該力由傳感器IIO 感測(cè)。參照?qǐng)D44，在擊發(fā)扳機(jī)傳感器110的輸出是模擬量的實(shí)施方 式中，模數(shù)轉(zhuǎn)換器2016就符合邏輯地被包含在擊發(fā)扳機(jī)傳感器110 和存儲(chǔ)裝置2001之間。
刀位置傳感器2008感應(yīng)刀32或切割表面1027在縫釘通道22 內(nèi)的位置。圖47和圖48示出了刀位置傳感器2008的實(shí)施方式，這 些實(shí)施方式適用于圖41所示的機(jī)械致動(dòng)的軸8和端部執(zhí)行器12。該 傳感器2008包括連接到器械10的擊發(fā)桿1022的磁鐵2009。線圏 2011圍繞著擊發(fā)桿1022放置，線圏例如可以沿著擊發(fā)溝槽構(gòu)件1012(參照?qǐng)D41)的縱向凹陷1014安裝。隨著刀32和切割表面1027 通過(guò)縫釘通道22往復(fù)運(yùn)動(dòng)，擊發(fā)桿1022和》茲鐵2009可以前后移動(dòng) 通過(guò)線圏2011。這種相對(duì)于線圈的移動(dòng)在線圏中產(chǎn)生了與擊發(fā)桿在 線圈內(nèi)的位置和切割邊緣1027在縫釘通道22內(nèi)的位置成比例的電 壓。這種電壓可以例如通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器2018提供給存儲(chǔ)裝置2001。
在各種實(shí)施方式中，刀位置傳感器2008可以由一系列放置在軸 8上或軸內(nèi)的數(shù)字傳感器(未示'出)替代。這些數(shù)字傳感器可以感測(cè) 擊發(fā)桿1022的特征，例如，磁鐵2009通過(guò)軸8往復(fù)運(yùn)動(dòng)的特征。 擊發(fā)桿1022在軸8中的位置，并通過(guò)引申，刀32在縫釘通道22中 的位置可以近似為上次數(shù)字傳感器運(yùn)動(dòng)的位置。
參照?qǐng)D3至6，可以理解的是，刀位置也可以在如上所示的例如 具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的端部執(zhí)行器12和軸8的器械10的實(shí)施方式內(nèi)被感 測(cè)。編碼器例如編碼器268,能夠產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)與螺旋絲杠36 或任何其他傳動(dòng)軸或齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)成比例。由于絲杠36和其他傳動(dòng)軸 和齒4侖的轉(zhuǎn)動(dòng)與刀32通過(guò)通道22的運(yùn)動(dòng)成比例，那么由編碼器268 產(chǎn)生的信號(hào)也與刀32的運(yùn)動(dòng)成比例，因此，編碼器268的輸出可以 提供到存儲(chǔ)裝置2001中。
釘倉(cāng)存在傳感器2010可以感測(cè)釘倉(cāng)34在釘通道22內(nèi)的存在。 在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的或馬達(dá)輔助的器械中，釘倉(cāng)存在傳感器2010可以雙倍 于前面參照?qǐng)D11描述的釘倉(cāng)閉鎖傳感器136。圖50和51示出了釘 倉(cāng)存在傳感器2010的一種實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，4丁倉(cāng)存在傳 感器2010包含兩個(gè)觸點(diǎn)2011和2013。當(dāng)釘倉(cāng)34不存在的時(shí)候，觸 點(diǎn)2011和2013形成開(kāi)環(huán)電路。當(dāng)4丁倉(cāng)34存在的時(shí)候，4丁倉(cāng)34的 釘倉(cāng)盤(pán)1028與觸點(diǎn)2011和2013接觸，形成閉合電路。當(dāng)電路開(kāi)環(huán) 時(shí)，傳感器2010輸出邏輯0。當(dāng)電路閉合時(shí)，傳感器2010輸出邏輯. 1。如圖44所示，傳感器2010的輸出提供給存儲(chǔ)裝置2001。
釘倉(cāng)狀況傳感器2012可以指示安裝在縫釘通道22內(nèi)的釘倉(cāng)34 是否已經(jīng)被擊發(fā)或用過(guò)。隨著刀32移動(dòng)穿過(guò)端部執(zhí)行器12，刀推動(dòng) 擊發(fā)釘倉(cāng)的滑架33。然后刀32往回向它的初始位置移動(dòng)，將滑架33留在釘倉(cāng)的遠(yuǎn)端處。沒(méi)有滑架33引導(dǎo)刀，刀32會(huì)墜入閉鎖凹窩 2022。傳感器2012可以感測(cè)刀32是否存在在閉鎖凹窩2022中，間 接地指示出釘倉(cāng)34是否被用過(guò)?？梢岳斫獾氖?，在各種實(shí)施方式中， 傳感器2012可以直接感測(cè)釘倉(cāng)34近端處是否存在滑架，進(jìn)而消除 刀32墜入閉鎖凹窩2022的需要。
圖52A和圖52B描述了外科器械10的操作實(shí)施方式的流程圖 2200,該外科器械被構(gòu)造為內(nèi)切割器并根據(jù)各種實(shí)施方式具有記錄 器械狀況的能力。在方框2202中，器械10的砧座24關(guān)閉。這將導(dǎo) 致閉合扳機(jī)傳感器2002和或砧座閉合傳感器2006改變狀態(tài)。作為 響應(yīng)，在方框2203中，存儲(chǔ)裝置2001可以記錄下系統(tǒng)2000中的所 有傳感器的狀態(tài)。在方框2204中，器械10可被插入到患者體內(nèi)。 當(dāng)器械被插入后，砧座24可在方框2206步驟中被打開(kāi)并關(guān)閉，例 如，以:燥作位于外科手術(shù)部位的組織。砧座24的每次打開(kāi)和關(guān)閉都 會(huì)導(dǎo)致閉合扳機(jī)傳感器2002和/或砧座閉合傳感器2004改變狀態(tài)。 作為響應(yīng)，在方框2205中，存儲(chǔ)裝置2001記錄下系統(tǒng)2000的狀態(tài)。
在方框2208中，組織被夾鉗以〗更切割和縫合。如果砧座24在 決定框2210處沒(méi)有閉合，則需要繼續(xù)夾鉗。如果砧座24閉合了， 傳感器2002、 2004和/或2006可能會(huì)改變狀態(tài)，促使存儲(chǔ)裝置2001 在方框2213處記錄系統(tǒng)的狀態(tài)。這種記錄可包括自傳感器2006接 收的閉合壓力。在方框2212處，切割和縫釘發(fā)生。當(dāng)擊發(fā)扳機(jī)20 向著手槍式握把26拉動(dòng)時(shí)，擊發(fā)扳機(jī)傳感器IIO可改變狀態(tài)。同樣， 當(dāng)?shù)?2通過(guò)縫釘通道22移動(dòng)的時(shí)候，刀位置傳感器2008將會(huì)改變 狀態(tài)。作為響應(yīng)，在方框2013中，存儲(chǔ)裝置2001記錄下系統(tǒng)2000 的狀態(tài)。
當(dāng)切割和縫合操作完成時(shí)，刀32可以返回至預(yù)擊發(fā)位置。由于 釘倉(cāng)34已經(jīng)被擊發(fā)，刀32可墜入到閉鎖凹窩2022中，從而改變釘 倉(cāng)狀況傳感器2012的狀態(tài)并在方框2015處觸發(fā)存儲(chǔ)裝置2001記錄 系統(tǒng)2000的狀態(tài)。然后砧座24可以打開(kāi)以清理組織，這可導(dǎo)致一 個(gè)或多個(gè)閉合扳機(jī)傳感器2002、砧座閉合傳感器2004和砧座閉合載
45荷傳感器2006改變狀態(tài)，從而導(dǎo)致在方框2017處記錄系統(tǒng)2000的 狀態(tài)。在組織被清理完畢后，在方框2220處砧座24可再閉合。這 將導(dǎo)致至少傳感器2002和2004改變成另一種狀態(tài)，這又導(dǎo)致在方 框2019處存儲(chǔ)裝置2001記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)。然后在方框2222 處器械10可以從患者身上移除。
如果在同樣的手術(shù)中器械IO被再次使用，可在方框2224處砧 座打開(kāi)，在方框2223處觸發(fā)系統(tǒng)狀態(tài)的另一次記錄。在方框2226 處用過(guò)的釘倉(cāng)34可以從端部執(zhí)行器12處移走。這將導(dǎo)致釘倉(cāng)存在 傳感器2010改變狀態(tài)并在方框2225處導(dǎo)致記錄系統(tǒng)狀態(tài)。在方框 2228處，另一個(gè)釘倉(cāng)34被插入，這將導(dǎo)致4丁倉(cāng)存在傳感器2010改 變狀態(tài)并在方框2227處導(dǎo)致記錄系統(tǒng)狀態(tài)。如果決定框2230指示 該另一個(gè)釘倉(cāng)34是一個(gè)新釘倉(cāng)，它的插入操作可能也會(huì)導(dǎo)致釘倉(cāng)狀 況傳感器2012的狀態(tài)改變。在這種情況下，在方框2231處系統(tǒng)狀 態(tài)被記錄。
圖53示出了根據(jù)各種實(shí)施方式從存儲(chǔ)裝置2001中得到的示例 性的存儲(chǔ)圖2300。該存儲(chǔ)圖2300包含有一系列的列2302、 2304、 2306、 2308、 2310、 2312、 2314、 2316和4亍(未才示i己)。歹'j 2302 示出了每一行的事件號(hào)碼。另一列表明了系統(tǒng)2000的一個(gè)傳感器的 輸出。在同一事件號(hào)碼下，所有在給定的時(shí)間記錄的傳感器讀數(shù)都 可以被記錄在相同的行里。因此，每一行表明了一種情況，在該情 況中，來(lái)自系統(tǒng)2000的傳感器的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)被記錄。
歹'J 2304列出了在每一個(gè)事件中記錄的閉合載荷。這可以反映出 砧座閉合載荷傳感器2006的輸出。列2306列出了擊發(fā)行程位置。 這可以從刀位置傳感器2008得出。例如，刀32的總行程可以分成 部分。歹'j 2306列出的數(shù)字說(shuō)明了刀32目前所處的部分。在列2308 中列出了擊發(fā)載荷。這可以從擊發(fā)扳機(jī)傳感器110得到。在列2310 中列出了刀位置。刀位置可以類(lèi)似擊發(fā)行程從刀位置傳感器2008得 到。砧座24的打開(kāi)和關(guān)閉與否被羅列在列2312中。這個(gè)值可以從 砧座閉合傳感器2004和/或砧座閉合載荷傳感器2006的輸出得到。列2314示出了滑架33存在與否或釘倉(cāng)34用過(guò)與否。這些值可以通 過(guò)釘倉(cāng)狀態(tài)傳感器2012得到的。最后，列2316示出了釘倉(cāng)34存在 與否，這些值可以通過(guò)釘倉(cāng)存在傳感器2010得到?？梢岳斫獾氖?， 各種其他值可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置2001中，例如，包括通過(guò)傳感器 130、 142測(cè)量的擊發(fā)行程的結(jié)束和開(kāi)始。
圖54和圖55示出了本系統(tǒng)2000的另一種實(shí)施方式。圖54示 出的實(shí)施方式與圖44示出的實(shí)施方式相似，除了在圖54中，與控 制單元2400通信的傳感器2002 - 2010優(yōu)選地放置在器械的手柄6 內(nèi)，更優(yōu)選地放置在手柄6的手槍式握把26內(nèi)?？刂茊卧?400可 以包括處理器2402和存儲(chǔ)裝置2001。存儲(chǔ)裝置2001可以包含只讀 存儲(chǔ)單元2404和讀寫(xiě)存儲(chǔ)單元2406?？刂茊卧?400也包含有用于 與傳感器2002 - 2010通信的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和數(shù)模轉(zhuǎn)換器 (DAC)(未示出)。只讀存儲(chǔ)單元2404可包含有EPROM和/或閃 存EEPROM存儲(chǔ)單元。讀寫(xiě)存儲(chǔ)單元2406可包含有非永久性存儲(chǔ) 單元例如隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)(RAM)單元。控制單元2400的各種部件可 以是分離的或者他們也可以集成在一個(gè)或幾個(gè)部件內(nèi)。例如，在一 種實(shí)施方式中，處理器2402、 ROM2404、 RAM2406、 DACs和ADCs 可以是微控制器或片上計(jì)算機(jī)的 一部分。
控制單元2400可以通過(guò)電源2408供電，比如電池。對(duì)于利用 DC馬達(dá)為端部執(zhí)行器供電的器械10,為控制單元2400供電的電源 2408可以是為馬達(dá)供電的相同電源，或者，不同的電源可用于控制 單元2400和馬達(dá)65。
各種傳感器的輸出可以數(shù)字量的形式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元2404、 2406的 一 個(gè)或兩個(gè)內(nèi)。公布的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)文獻(xiàn)NO.2007 -0175964A1公開(kāi)了一種具有用于存儲(chǔ)和記錄傳感器數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置 的內(nèi)切割器，其中，該美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)文獻(xiàn)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并 在此。上文提到的一些傳感器的輸出也可以是模擬量形式。對(duì)于這 種類(lèi)型的傳感器，ADCs可以用于將模擬傳感器信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字形式 存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元2404、 2406中。同樣，傳感器也可以通過(guò)有線和/
47或無(wú)線通信鏈路與控制單元2400連接。例如，傳感器和控制單元
2400可以通過(guò)1 - WIRE或者I2C總線通信。對(duì)于控制單元2400與 傳感器無(wú)線通信的實(shí)施方式，傳感器可以包含有發(fā)射機(jī)應(yīng)答器，該 發(fā)射機(jī)應(yīng)答器與控制單元2400的收發(fā)器(未示出)相通信。
盡管圖44未示出，器械10還可以包含有一個(gè)或多個(gè)感測(cè)端部 執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器。例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器 可以放置在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸內(nèi)部或附近并感測(cè)端部執(zhí)行器12和軸8之 間的相對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器也可以與控制單元2400通信， 來(lái)自關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器的數(shù)據(jù)可被存儲(chǔ)在控制單元2400的存儲(chǔ)裝置 2001中。2008年5月21日提交的題為"Surgical Instrument With Automatically Reconfigurable Articulating End Effector"、 序歹廿號(hào)為 NO.12/124655的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)峁┝擞嘘P(guān)這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳感器的更 詳細(xì)的描述，其中該美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并在此。 另外，這些傳感器也可以包括各種馬達(dá)相關(guān)傳感器，該種傳感器可 檢測(cè)馬達(dá)65的狀況，例如RPM等。
根據(jù)各種實(shí)施方式，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置2001內(nèi)的數(shù)據(jù)可以被加密。 例如，存儲(chǔ)單元2404、 2406之一，諸如ROM2404可以存儲(chǔ)加密碼 或者軟件，其在由處理器2402執(zhí)行時(shí)使得處理器2402對(duì)從傳感器 接收和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)設(shè)備2001中的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行加密。
控制單元2400也可以具有輸出端口 2020,輸出端口 2020是可 由遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420通過(guò)與輸出端口 2020連接的通信鏈路2422 從外部訪問(wèn)的。通信鏈路2422可以是有線的或者無(wú)線的通信鏈路。 例如，輸出端口 2020可以包含串行數(shù)據(jù)端口例如USB端口 (包括A 型、B型、Mini-A、 Mini-BUSB端口 ) 、 IEEE 1394接口 (包括 IEEE 1394a、 1394b和1394c) 、 RS - 232端口 、 RS - 423端口 、 RS - 485端口 、光學(xué)端口 、例如SONET或SDH端口或任何其他用于 有線串行數(shù)據(jù)通信鏈路2422的適合的串行數(shù)據(jù)端口 。通信鏈路2422 也可以是并行數(shù)據(jù)通信鏈路，例如，ISA、 ATA、 SCSI、 PCI。在這 種情況下，輸出端口 2020可以是對(duì)應(yīng)的并行數(shù)據(jù)輸出端口。另外，據(jù)鏈路，例如4吏用IEEE- 802.il標(biāo)準(zhǔn) 之一的鏈路。
遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420可以是帶有處理器和存儲(chǔ)器的，能夠與控 制單元2400通信且能夠下載存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置2001內(nèi)數(shù)據(jù)的任何裝 置。例如，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420可以是一臺(tái)臺(tái)式機(jī)、筆記本電腦、 服務(wù)器、工作站、掌上電腦、迷你微機(jī)、袖珍計(jì)算機(jī)等。遠(yuǎn)程計(jì)算 機(jī)裝置2420可以在器械10的外部(即，不是器械10的一部分)而 且在向計(jì)算機(jī)裝置2420下載數(shù)據(jù)的時(shí)候，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以放置在與 器械IO相對(duì)較近的地方，或者也可以放置在與器械IO較遠(yuǎn)的地方、 諸如附近的屋子里面或者甚至更遠(yuǎn)的地方。
圖56示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的過(guò)程的流程圖。該過(guò) 程從步驟2500開(kāi)始，在此處，臨床醫(yī)生用器械10 ^L行手術(shù)步驟。 在步驟2502,器械中的各種傳感器捕捉數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳送給控制單 元2400。在步驟2504,數(shù)據(jù)可以通過(guò)控制單元2400進(jìn)行加密，在 步驟2506,加密數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元2001中。在其他的實(shí)施方式 中，數(shù)據(jù)不需要加密或者只有一部分需要加密。然后，在步驟2508， 在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420和控制單元2400之間例如通過(guò)輸出端口 2020建立數(shù)據(jù)鏈路。然后，在步驟2510,來(lái)自傳感器的存儲(chǔ)在存儲(chǔ) 單元2001內(nèi)的數(shù)據(jù)的 一些或全部被下載到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420上。 對(duì)于數(shù)據(jù)被加密的實(shí)施方式來(lái)說(shuō)，在數(shù)據(jù)加載在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置 2420內(nèi)的存儲(chǔ)裝置上之前或者之后，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置可解密數(shù)據(jù)。 在步驟2512，現(xiàn)在存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置2420中的數(shù)據(jù)可以被操 作。例如，可以對(duì)數(shù)據(jù)執(zhí)行計(jì)算或分析，或者將數(shù)據(jù)下載或轉(zhuǎn)換到 另一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中。
在本文中公開(kāi)的裝置可被設(shè)置成在單次使用(可以包括多次擊 發(fā))后被處理，或者它們可被設(shè)計(jì)成多次使用。但是，在任一情況 下，裝置在至少一次使用后可被重新調(diào)整以便重新使用。重新調(diào)整 可包括裝置的拆卸、接著清潔或替換特定部件以及隨后重新組裝的 步驟的任意組合。特別是，裝置可被拆卸，并且裝置的任意數(shù)目的和/或替換特定部分，裝置就可在正重新調(diào)整的設(shè)施上或者由手術(shù)團(tuán) 隊(duì)就在外科手術(shù)前被重新組裝以便隨后的使用。本領(lǐng)域技術(shù)人員將 會(huì)理解，裝置的重新調(diào)整可利用用于拆卸、清洗/替換以及重新組裝 的各種技術(shù)。所述技術(shù)的使用以及獲取的重新調(diào)整后的裝置都落入 本發(fā)明的范圍內(nèi)。
前被處理。首先，獲取新的或者使用過(guò)的器械并在需要的情況下對(duì) 其進(jìn)行清潔，該器械然后可被滅菌。在一種滅菌技術(shù)中，器械被放
置在閉合并密封的容器中，諸如蓋有一片TYVEK (高密度聚乙烯合 成紙袋)的熱成形塑料殼。容器和器械然后被放置在可穿透容器的 輻射場(chǎng)中，諸如Y射線、x射線或者高能電子。輻射殺死器械上以及 容器中的細(xì)菌。滅菌的器械然后可被存儲(chǔ)在滅菌容器中。密封的容 器保持器械處于滅菌狀態(tài)，直到其在醫(yī)療設(shè)施中被打開(kāi)。
優(yōu)選的是對(duì)裝置進(jìn)行滅菌處理。這可以通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員已 知的任何方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如通過(guò)(3或者Y射線、環(huán)氧乙烷、蒸汽或 其它方法。
雖然本發(fā)明對(duì)多種實(shí)施方式進(jìn)行了描述并且雖然已非常詳細(xì)地 對(duì)圖示的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但申請(qǐng)人并不意于限制或以任何方 式將權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍限制到這些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以 容易地想到其它優(yōu)點(diǎn)和變型。本發(fā)明的各種實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技 術(shù)的縫合方法有了巨大的改進(jìn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，需要使用單個(gè)釘倉(cāng) 中的具有不同尺寸的縫釘以獲得具有不同成形(最終)高度的縫釘。
因此，本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡手術(shù)和設(shè)備。但是，這里使用的術(shù)語(yǔ) "內(nèi)窺鏡"不應(yīng)被理解為將本發(fā)明限制到僅結(jié)合內(nèi)窺鏡管(即，套 管或套管針)使用的外科縫合和切斷器械。相反，相信本發(fā)明可以 應(yīng)用于任何接近受限的手術(shù)，包括但不限于腹腔鏡手術(shù)以及開(kāi)放式 手術(shù)。此外，本發(fā)明的各種釘倉(cāng)的獨(dú)特且新穎的方面可以在結(jié)合其 它形式的縫合設(shè)備使用時(shí)具有實(shí)用性，且不脫離本發(fā)明的精神和范明或上述其他公開(kāi)資料相沖突的程度上被引用于此。因而，在這里
權(quán)利要求
1.一種方法，包括在涉及外科切割和緊固器械的外科手術(shù)過(guò)程中將來(lái)自外科切割和緊固器械的至少一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在該外科切割和緊固器械的控制單元的存儲(chǔ)裝置中；在所述外科手術(shù)之后在所述控制單元和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置之間建立數(shù)據(jù)鏈路；并且將所述數(shù)據(jù)從所述外科切割和緊固器械的所述控制單元下載到所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述數(shù)據(jù)鏈路包括有線 數(shù)據(jù)鏈路。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述數(shù)據(jù)鏈路包括無(wú)線 數(shù)據(jù)鏈路。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在將所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中之前對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行加 密；并且在將所述數(shù)據(jù)下載到所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置之后對(duì)所述數(shù)據(jù)進(jìn)行 解密。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述外科切割和緊固器 械包括手柄；連接到所述手柄上的軸；以及連接到所述軸上的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括可樞轉(zhuǎn)地 連接的、相對(duì)的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中 所述手柄包括擊發(fā)4反才幾；并且所述端部執(zhí)行器包括切割器械，所述切割器械在所述擊發(fā)扳機(jī) 被致動(dòng)時(shí)沿縱向穿過(guò)所述端部執(zhí)行器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述手柄還包括與所述 擊發(fā)扳機(jī)分離的閉合扳機(jī)，所述閉合扳機(jī)用于在被致動(dòng)時(shí)使所述第 一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件將組織夾鉗在所述第 一鉗口構(gòu)件和第二 4甘口構(gòu)件之間。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述至少一個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的砧座閉合傳感 器，所述砧座閉合傳感器感測(cè)所述第二鉗口構(gòu)件的閉合；并且'所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合傳感器的 數(shù)據(jù)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述至少 一 個(gè)傳感器包括與所述控制單元通信的閉合扳機(jī)傳感 器，所述閉合扳機(jī)傳感器感測(cè)所述閉合扳機(jī)的致動(dòng)；并且所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述閉合扳機(jī)傳感器的 數(shù)據(jù)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述至少一個(gè)傳感器包括位于所述第一鉗口構(gòu)件中并且與所述 控制單元通信的砧座閉合載荷傳感器，所述砧座閉合載荷傳感器感 測(cè)由于所述第二鉗口構(gòu)件的閉合而施加在所述第 一 鉗口構(gòu)件上的載 荷；并且所述控制單元的所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)來(lái)自所述砧座閉合載荷傳感 器的數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了訪問(wèn)存儲(chǔ)在外科器械的存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)。更具體地，本發(fā)明公開(kāi)了用于將存儲(chǔ)在外科切割和緊固器械的存儲(chǔ)裝置中的傳感器數(shù)據(jù)下載到外部或遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置的過(guò)程和系統(tǒng)。該過(guò)程可以包括在涉及外科切割和緊固器械的外科手術(shù)過(guò)程中將來(lái)自外科切割和緊固器械的一個(gè)或多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在該外科切割和緊固器械的控制單元的存儲(chǔ)裝置中。接著，在外科手術(shù)之后在控制單元和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置之間建立數(shù)據(jù)鏈路。然后，可以將傳感器數(shù)據(jù)從控制單元下載到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)裝置。
文檔編號(hào)A61B17/072GK101683280SQ20091017503
公開(kāi)日2010年3月31日 申請(qǐng)日期2009年9月23日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月23日
發(fā)明者D·C·耶茨, F·E·謝爾頓四世 申請(qǐng)人:伊西康內(nèi)外科公司