專利名稱：七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域的裝置，尤其涉及的是一種七自由度微創(chuàng) 手術(shù)機(jī)械從手裝置。
背景技術(shù)：
微創(chuàng)手術(shù)MIS (Minimally Invasive Surgery，微創(chuàng)手術(shù))可以減輕病人的痛苦，減 小傷口感染的風(fēng)險(xiǎn)，減少手術(shù)疤痕，病人術(shù)后恢復(fù)快。目前，微創(chuàng)手術(shù)已成為是21世紀(jì)醫(yī)學(xué) 發(fā)展的重要方向之一。手術(shù)機(jī)械手技術(shù)是集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械工程學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)器人技 術(shù)等諸多學(xué)科為一體的新型交叉研究領(lǐng)域。手術(shù)機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是能消除外科醫(yī)師不同 程度存在的操作時(shí)手的顫抖而使手術(shù)解剖更加精細(xì)和平穩(wěn)，這對(duì)于高精度的手術(shù)，如心臟 和腦部手術(shù)以及長(zhǎng)時(shí)間的復(fù)雜手術(shù)尤其重要。盡管稱為手術(shù)機(jī)械手，但操作意圖和指令是 由醫(yī)師發(fā)出的，外科操作則以內(nèi)窺鏡技術(shù)為基礎(chǔ)。手術(shù)機(jī)械手系統(tǒng)的研究和開發(fā)引起了西 方許多發(fā)達(dá)國(guó)家政府和學(xué)術(shù)界的極大關(guān)注，國(guó)內(nèi)對(duì)手術(shù)機(jī)械手的研究也已經(jīng)重視。經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)?00510014710.0，名稱為 喉部手術(shù)用微機(jī)械手，該技術(shù)包括本體、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器 械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)，其串型布局可以減小手指的徑向尺寸，適于狹長(zhǎng)空間，能夠靈 活精確地傳遞運(yùn)動(dòng)并且得到滿足手術(shù)要求的張開角度。但該機(jī)械手僅限用于狹長(zhǎng)的喉部手 術(shù)，無(wú)法應(yīng)用于普外科手術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝 置，通過(guò)線傳動(dòng)來(lái)傳遞主從動(dòng)件間的機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力矩，實(shí)現(xiàn)普外科微創(chuàng)手術(shù)的復(fù)雜操作。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括機(jī)械從手機(jī)構(gòu)、處理控制器、驅(qū) 動(dòng)模塊和傳感器，其中處理控制器和驅(qū)動(dòng)模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊和機(jī)械從手機(jī)構(gòu)相連，傳感 器分別與驅(qū)動(dòng)模塊和處理控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。所述的機(jī)械從手機(jī)構(gòu)包括底座、立柱、姿勢(shì)模塊、位置模塊和末端執(zhí)行器模塊，其 中底座上設(shè)有立柱，立柱上設(shè)置姿勢(shì)模塊，位置模塊和姿勢(shì)模塊相連，末端執(zhí)行器模塊和 位置模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊分別與姿勢(shì)模塊、末端執(zhí)行器模塊和位置模塊相連。所述的姿勢(shì)模塊包括固定塊、第一線輪、姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤，其中姿勢(shì)調(diào)節(jié) 塊設(shè)置在立柱上，固定塊和第一線輪設(shè)置在立柱的同一側(cè)，第一線輪設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的 末端，偏擺盤設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的內(nèi)部。所述的位置模塊包括第一導(dǎo)輪、第一固定座、滑塊、導(dǎo)軌、第二導(dǎo)輪、第二固定座、 帶動(dòng)線纜和支撐座，其中第一固定座和偏擺盤相連，第一導(dǎo)輪設(shè)置在偏擺盤內(nèi)部，滑塊設(shè) 置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌分別與第一固定座和第二固定座相連，第二導(dǎo)輪設(shè)置在第二固定座的內(nèi) 部，支撐座固定在滑塊上，帶動(dòng)線纜與滑塊、第一導(dǎo)輪的上線槽和第二導(dǎo)輪套接。
所述的末端執(zhí)行器模塊包括第一末端執(zhí)行器、第二末端執(zhí)行器、U型架、操作桿 和第二線輪，其中操作桿的一端連接U型架，另一端連接第二線輪，第二線輪設(shè)置在支撐 座的內(nèi)部，第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器的末端設(shè)置在U型架內(nèi)。所述的驅(qū)動(dòng)模塊包括七條傳動(dòng)線纜、七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和七個(gè)傳動(dòng)輪，其中第一驅(qū) 動(dòng)電機(jī)和第一傳動(dòng)輪相連，第一傳動(dòng)輪和第一傳動(dòng)線纜相連，第一傳動(dòng)線纜與支撐座的背 面的通孔、操作桿、U型架和第一末端執(zhí)行器套接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二傳動(dòng)輪相連，第二傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)線纜相連，第二傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿、U型架和第二末端執(zhí)行器套接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三傳動(dòng)輪相連，第三傳動(dòng)輪和第三傳動(dòng)線纜相連，第三傳動(dòng)線 纜與支撐座的背面的通孔、操作桿和U型架套接，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四傳動(dòng)輪相連，第四傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)線纜相連，第四傳動(dòng)線 纜與支撐座的側(cè)面的通孔和第二線輪套接，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第五傳動(dòng)輪相連，第五傳動(dòng)輪和第五傳動(dòng)線纜相連，第五傳動(dòng)線 纜與偏擺盤和第一導(dǎo)輪的下線槽套接，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六傳動(dòng)輪相連，第六傳動(dòng)輪和第六傳動(dòng)線纜相連，第六傳動(dòng)線 纜與姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤套接，第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第七傳動(dòng)輪相連，第七傳動(dòng)輪和第七傳動(dòng)線纜相連，第七傳動(dòng)線 纜與固定塊和第一線輪套接。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)是微型伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、電磁流變液元件或磁粉制動(dòng)器。所述的傳動(dòng)線纜是不銹鋼絲、高分子合成線或鎢線。所述的傳感器是光電式數(shù)字編碼器，共有七個(gè)，與七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一一相連，以傳輸 角位移和轉(zhuǎn)速信息。本發(fā)明工作時(shí)第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力分別在第六傳動(dòng)線纜和第七 傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在姿勢(shì)模塊上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械從手機(jī)構(gòu)的姿勢(shì)調(diào)整；第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng) 力在第五傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在位置模塊上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械從手機(jī)構(gòu)的位置調(diào)整；第四驅(qū)動(dòng) 電機(jī)的動(dòng)力在第四傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在操作桿上，實(shí)現(xiàn)操作桿沿軸向的旋轉(zhuǎn)；第三驅(qū) 動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力在第三傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在U型架上，實(shí)現(xiàn)U型架的偏擺運(yùn)動(dòng)；第二驅(qū) 動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力在第二傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在第一末端執(zhí)行器上，實(shí)現(xiàn)第一末端執(zhí)行器 的剪切運(yùn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力在第一傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用在第二末端執(zhí)行器上，實(shí) 現(xiàn)第二末端執(zhí)行器的剪切運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明機(jī)械從手機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)形式為線傳動(dòng)， 線傳動(dòng)依靠緊繞在線輪上的傳動(dòng)線來(lái)傳遞主從動(dòng)件間的機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力矩。線傳動(dòng)平穩(wěn)連 續(xù)，無(wú)傳動(dòng)間隙，運(yùn)動(dòng)慣量小，驅(qū)動(dòng)順滑，成本低廉，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)普外科微創(chuàng)手術(shù)的復(fù)雜 操作，具有較高的靈活性。


圖1是本發(fā)明的工作原理圖；圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是機(jī)械從手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖4是末端執(zhí)行器模塊的局部示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下 述的實(shí)施例。如圖1所示本實(shí)施例包括機(jī)械從手機(jī)構(gòu)1、處理控制器2、驅(qū)動(dòng)模塊3和傳感器4，其中處理控制器2和驅(qū)動(dòng)模塊3相連，驅(qū)動(dòng)模塊3和機(jī)械從手機(jī)構(gòu)1相連，傳感器4分 別與驅(qū)動(dòng)模塊3和處理控制器2相連以傳輸位置和速度信息。如圖2所示，機(jī)械從手機(jī)構(gòu)1包括底座5、立柱6、姿勢(shì)模塊7、位置模塊8和末端執(zhí)行器模塊9，其中底座5上設(shè)有立柱6，立柱6上設(shè)置姿勢(shì)模塊7，位置模塊8和姿勢(shì)模 塊7相連，末端執(zhí)行器模塊9和位置模塊8相連，驅(qū)動(dòng)模塊3分別與姿勢(shì)模塊7、末端執(zhí)行器 模塊9和位置模塊8相連。如圖3所示，姿勢(shì)模塊7包括固定塊10、第一線輪11、姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊12和偏擺盤 3，其中姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊12設(shè)置在立柱6上，固定塊10和第一線輪11設(shè)置在立柱6的同一 側(cè)，第一線輪11設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊12的末端，偏擺盤13設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊12的內(nèi)部。所述的位置模塊8包括第一導(dǎo)輪14、第一固定座15、滑塊16、導(dǎo)軌17、第二導(dǎo)輪 18、第二固定座19、帶動(dòng)線纜(圖中未顯示)和支撐座20，其中第一固定座15和偏擺盤13 相連，第一導(dǎo)輪14設(shè)置在偏擺盤13內(nèi)部，第一導(dǎo)輪14上設(shè)有上線槽和下線槽，滑塊16設(shè) 置在導(dǎo)軌17上，導(dǎo)軌17分別與第一固定座15和第二固定座19相連，第二導(dǎo)輪18設(shè)置在 第二固定座19的內(nèi)部，支撐座20固定在滑塊16上，帶動(dòng)線纜與滑塊16、第一導(dǎo)輪14的上 線槽和第二導(dǎo)輪18套接，支撐座20的側(cè)面和背面設(shè)有若干個(gè)通孔。如圖4所示末端執(zhí)行器模塊9包括第一末端執(zhí)行器21，第二末端執(zhí)行器22，U 型架23，操作桿24，第一旋轉(zhuǎn)軸25，第二旋轉(zhuǎn)軸26和第二線輪(圖中未顯示)，其中操作 桿24 —端連接U型架23，另一端固定設(shè)有第二線輪，第二線輪設(shè)置在支撐座20的內(nèi)部(圖 中無(wú)顯示)，U型架23中設(shè)有第一末端執(zhí)行器21和第二末端執(zhí)行器22的末端，第一旋轉(zhuǎn)軸 25分別連接操作桿24和U型架23，第二旋轉(zhuǎn)軸26分別連接在U型架23和兩個(gè)末端執(zhí)行
ο如圖2所示，驅(qū)動(dòng)模塊3包括電機(jī)座27、七條傳動(dòng)線纜(圖中未顯示)、七個(gè)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)和七個(gè)傳動(dòng)輪，其中電機(jī)座27上設(shè)有七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)28和第一傳動(dòng)輪33相連，第一傳動(dòng)輪33和第一傳動(dòng)線纜相連，第 一傳動(dòng)線纜與支撐座20的背面的通孔、操作桿24、U型架23和第一末端執(zhí)行器21套接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)29和第二傳動(dòng)輪34相連，第二傳動(dòng)輪34和第二傳動(dòng)線纜相連，第 二傳動(dòng)線纜與支撐座20的背面的通孔、操作桿24、U型架23和第二末端執(zhí)行器22套接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)30和第三傳動(dòng)輪35相連，第三傳動(dòng)輪35和第三傳動(dòng)線纜相連，第 三傳動(dòng)線纜與支撐座20的背面的通孔、操作桿24和U型架23套接，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和第四傳動(dòng)輪36相連，第四傳動(dòng)輪36和第四傳動(dòng)線纜相連，第 四傳動(dòng)線纜與支撐座20的側(cè)面的通孔和第二線輪套接，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和第五傳動(dòng)輪37相連，第五傳動(dòng)輪37和第五傳動(dòng)線纜相連，第五傳動(dòng)線纜與偏擺盤13和第一導(dǎo)輪14的下線槽套接，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未顯示)和第六傳動(dòng)輪38相連，第六傳動(dòng)輪38和第六傳動(dòng) 線纜相連，第六傳動(dòng)線纜與姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊12和偏擺盤13套接，第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未顯示)和第七傳動(dòng)輪39相連，第七傳動(dòng)輪39和第七傳動(dòng) 線纜相連，第七傳動(dòng)線纜與固定塊10和第一線輪11套接。 本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用微型伺服電機(jī)，在其他實(shí)施例中也可以使用步進(jìn)電機(jī)、 電磁流變液元件或磁粉制動(dòng)器。
本實(shí)施的傳動(dòng)線纜采用不銹鋼絲，在其他實(shí)施例中也可以是高分子合成線或鎢 線。所述的傳感器4是光電式數(shù)字編碼器，共有七個(gè)，分別與七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一一相連， 傳感器4分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和處理控制器2相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。所述的處理控制器2接收傳感器4的角位移和轉(zhuǎn)速信息，對(duì)實(shí)際的工作情況做出 計(jì)算判斷，傳輸驅(qū)動(dòng)信號(hào)給各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在本實(shí)施例中，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力分別在第六傳動(dòng)線纜和第七 傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用于姿勢(shì)模塊7上，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械從手機(jī)構(gòu)1的姿勢(shì)調(diào)整；第五驅(qū)動(dòng)電 機(jī)32的動(dòng)力在第五傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用于位置模塊8上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械從手機(jī)構(gòu)1的位置 調(diào)整；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的動(dòng)力在第四傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用于操作桿24，實(shí)現(xiàn)操作桿24 沿軸向的旋轉(zhuǎn)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)30的動(dòng)力在第三傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用于U型架23上，實(shí) 現(xiàn)U型架23的偏擺運(yùn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)29的動(dòng)力在第二傳動(dòng)線纜的傳遞下，作用于第一末 端執(zhí)行器21，實(shí)現(xiàn)了第一末端執(zhí)行器21的剪切運(yùn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)28的動(dòng)力在第一傳動(dòng) 線纜的傳遞下，作用于第二末端執(zhí)行器22上，實(shí)現(xiàn)第二末端執(zhí)行器22的剪切運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求
一種七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，包括機(jī)械從手機(jī)構(gòu)、處理控制器、驅(qū)動(dòng)模塊和傳感器，其特征在于所述的機(jī)械從手機(jī)構(gòu)包括底座、立柱、姿勢(shì)模塊、位置模塊和末端執(zhí)行器模塊，其中底座上設(shè)有立柱，立柱上設(shè)置姿勢(shì)模塊，位置模塊和姿勢(shì)模塊相連，末端執(zhí)行器模塊和位置模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊分別與姿勢(shì)模塊、末端執(zhí)行器模塊和位置模塊相連；所述的姿勢(shì)模塊包括固定塊、第一線輪、姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤，其中姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊設(shè)置在立柱上，固定塊和第一線輪設(shè)置在立柱的同一側(cè)，第一線輪設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的末端，偏擺盤設(shè)置在姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊的內(nèi)部；所述的位置模塊包括第一導(dǎo)輪、第一固定座、滑塊、導(dǎo)軌、第二導(dǎo)輪、第二固定座、帶動(dòng)線纜和支撐座，其中第一固定座和偏擺盤相連，第一導(dǎo)輪設(shè)置在偏擺盤內(nèi)部，滑塊設(shè)置在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌分別與第一固定座和第二固定座相連，第二導(dǎo)輪設(shè)置在第二固定座的內(nèi)部，支撐座固定在滑塊上，帶動(dòng)線纜與滑塊、第一導(dǎo)輪的上線槽和第二導(dǎo)輪套接；所述的末端執(zhí)行器模塊包括第一末端執(zhí)行器、第二末端執(zhí)行器、U型架、操作桿和第二線輪，其中操作桿的一端連接U型架，另一端連接第二線輪，第二線輪設(shè)置在支撐座的內(nèi)部，第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器的末端設(shè)置在U型架內(nèi)；所述的驅(qū)動(dòng)模塊包括七條傳動(dòng)線纜、七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和七個(gè)傳動(dòng)輪，其中第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一傳動(dòng)輪相連，第一傳動(dòng)輪和第一傳動(dòng)線纜相連，第一傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿、U型架和第一末端執(zhí)行器套接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二傳動(dòng)輪相連，第二傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)線纜相連，第二傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿、U型架和第二末端執(zhí)行器套接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三傳動(dòng)輪相連，第三傳動(dòng)輪和第三傳動(dòng)線纜相連，第三傳動(dòng)線纜與支撐座的背面的通孔、操作桿和U型架套接，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四傳動(dòng)輪相連，第四傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)線纜相連，第四傳動(dòng)線纜與支撐座的側(cè)面的通孔和第二線輪套接，第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第五傳動(dòng)輪相連，第五傳動(dòng)輪和有第五傳動(dòng)線纜相連，第五傳動(dòng)線纜與偏擺盤和第一導(dǎo)輪的下線槽套接，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六傳動(dòng)輪相連，第六傳動(dòng)輪和第六傳動(dòng)線纜相連，第六傳動(dòng)線纜與姿勢(shì)調(diào)節(jié)塊和偏擺盤套接，第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第七傳動(dòng)輪相連，第七傳動(dòng)輪和第七傳動(dòng)線纜相連，第七傳動(dòng)線纜與固定塊和第一線輪套接；所述的處理控制器和所述的驅(qū)動(dòng)模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊和所述的機(jī)械從手機(jī)構(gòu)相連，所述的傳感器分別與驅(qū)動(dòng)模塊和處理控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)電 機(jī)是微型伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、電磁流變液元件或磁粉制動(dòng)器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的傳動(dòng)線 纜是不銹鋼絲、高分子合成線或鎢線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，其特征是，所述的傳感器 是光電式數(shù)字編碼器，共有七個(gè)，與七個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)一一相連，傳感器分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和處理 控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。
全文摘要
一種醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域的七自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手裝置，包括機(jī)械從手機(jī)構(gòu)、處理控制器、驅(qū)動(dòng)模塊和傳感器，其中處理控制器和驅(qū)動(dòng)模塊相連，驅(qū)動(dòng)模塊和機(jī)械從手機(jī)構(gòu)相連，傳感器分別與驅(qū)動(dòng)模塊和處理控制器相連以傳輸角位移和轉(zhuǎn)速信息。本發(fā)明機(jī)械從手機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)形式為線傳動(dòng)，線傳動(dòng)依靠緊繞在線輪上的傳動(dòng)線來(lái)傳遞主從動(dòng)件間的機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力矩。線傳動(dòng)平穩(wěn)連續(xù)，無(wú)傳動(dòng)間隙，運(yùn)動(dòng)慣量小，驅(qū)動(dòng)順滑，成本低廉，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)普外科微創(chuàng)手術(shù)的復(fù)雜操作，具有較高的靈活性。
文檔編號(hào)A61B19/00GK101797185SQ20101012137
公開日2010年8月11日 申請(qǐng)日期2010年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月11日
發(fā)明者劉琳, 蔣峻, 謝叻, 賴蕓, 趙志球 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)