專利名稱：醫(yī)院服務機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)用機器人技術領域，具體地說，涉及的是一種醫(yī)院服務機器人。
背景技術：
隨著物質生活和精神生活的日益提高，人們對生活質量的要求也就越來越高。同 時來自社會、工作、家庭等各方的壓力也在日益變大，當身體不舒服時，就必須到醫(yī)院就診?！邦櫩褪巧系邸?，在醫(yī)院病人也是醫(yī)院的消費者即顧客，可是無論你在哪家醫(yī)院病 人都不會有做“上帝”的感覺。病人的身體本來就不舒服，還要排隊、化驗、取藥，即使有家 屬或朋友陪同，除了病人的家屬和朋友奔走，病人也要不得不親自去看醫(yī)生、去化驗，如果 是行動不便的老人或者殘疾人那就會造成更大的不方便。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術中的上述不足，提供一種醫(yī)院服務機器人，使病 人在看病的過程中得到更好的服務，創(chuàng)造更方便，更人性化的就醫(yī)環(huán)境。為實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明所述的醫(yī)院服務機器人，包括機器人本體模塊、控制模 塊以及多個傳感器；所述傳感器和控制模塊均設置在機器人本體模塊上；其中所述機器人本體模塊設有病人承載機構、移動機構以及驅動裝置，它承載病人并 且將病人移動到需要去的地方；所述多個傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機器人本體模塊中承載機構 狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機器人本體模塊的驅動裝置以及多個傳感器，它根據傳感 器傳送的信息進行處理，然后通過指令控制驅動裝置的運動，并且還能與醫(yī)生、掛號處電腦 相連，在掛號處由特需病人通過電腦向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器人開始工作，在 醫(yī)生處，由醫(yī)生發(fā)出機器人須帶領病人去哪些化驗室的指令。進一步的，所述機器人本體模塊，外形可以類似一個可以調節(jié)的輪椅，或者是一個 可以調節(jié)的病床等。進一步的，所述機器人本體模塊，其承載機構設有一個電動機和一套渦輪蝸桿，用 來實現(xiàn)使病人坐起和平躺的功能。進一步的，所述承載機構設有兩個接觸傳感器，其中一個用于判斷承載機構調節(jié) 的位置信息，這樣可以控制病人平躺到什么程度，另一個接觸傳感器用來啟動平放功能的 開關。進一步的，所述機器人本體模塊設有角度傳感器，用于控制椅子或者病床的靠背 以及椅子腳托角度。進一步的，所述機器人本體模塊，其承載機構下方兩側設置光電傳感器，該傳感器 來識別醫(yī)院路面上運動軌跡和停止標識，兩個傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設置 的黑線的寬度。這樣可以保證機器人沿醫(yī)院內的固定路線行走。
進一步的，所述機器人本體模塊，其移動機構為車輪式行走機構。進一步的，所述機器人本體模塊，其驅動裝置為兩個電動機。
進一步的，所述的機器人本體模塊前方設有全方位超聲波傳感器，用于探測突然 出現(xiàn)的靜止或者運動的物體。以保證不與人或者物體相撞。進一步的，所述控制模塊中存儲有醫(yī)院的地圖，在確定目的地后，機器人在控制模 塊的控制下沿設定的路線行走，并且通過傳感器來控制行走的狀態(tài)。進一步的，所述控制模塊采用單片機實現(xiàn)。本發(fā)明時，病人進入醫(yī)院，刷卡掛號后，病人進入“等候區(qū)”，在掛號處由特需病人 通過電腦向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器人開始工作，病人即可坐上服務機器人沿 軌跡進入“門診室”，并停在“停止標識”處，等醫(yī)生看完病，根據需要機器人會把病人自動的 送到相應的科室，根據需要，機器人可以將病人自動放平，使病人更舒服，方便醫(yī)生檢查、化 驗，化驗完畢，機器人自動的將病人送回“門診室”，并停在“門診室”側門的“停止標識”處， 醫(yī)生根據化驗單，給病人開出藥方，藥方自動通過通信設備傳到藥房。機器人自動的將病人 帶到“藥房”，停在藥房“停止標識”處，拿到藥以后，機器人就會把病人送到大門口，這時整 個就診過程結束，病人可以離開醫(yī)院。綜上所述，本發(fā)明機器人可以為病人，尤其是行動不便的老人或者殘疾人，提供方 便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時節(jié)省了時間，使得醫(yī)院更人性化，更能體 現(xiàn)出高度發(fā)達的文明社會“以人為本”的思想，使我們得社會更加和諧。


圖1為本發(fā)明一個具體實施例的結構示意圖。圖中1為機器人本體模塊，2為承載機構，3為移動機構，4為驅動裝置，5為控制 模塊，6為角度傳感器，7為光電傳感器，8為座椅腳托，9為齒輪。
具體實施例方式以下結合附圖和實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步的解釋，但是以下的內容不 用于限定本發(fā)明的保護范圍。如圖1所示，本實施例提供一種醫(yī)院服務機器人，包括機器人本體模塊1、控制模 塊5以及多個傳感器；所述傳感器和控制模塊5均設置在機器人本體模塊1上；其中所述 機器人本體模塊1設有病人承載機構2、移動機構3以及驅動裝置4，它承載病人并且將病 人移動到需要去的地方；所述多個傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機器人本體模 塊1中承載機構狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊5 ；所述控制模塊5控制所述機器人本 體模塊的驅動裝置4以及多個傳感器，它根據傳感器傳送的信息進行處理，然后通過指令 控制驅動裝置4的運動，并且還能與醫(yī)生、掛號處電腦相連，在掛號處由特需病人通過電腦 向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器人開始工作，在醫(yī)生處由醫(yī)生發(fā)出機器人須帶領病 人去哪些化驗室的指令。本實施例中，該機器人本體模塊的外形像是一張輪椅，承載機構2是一個座椅，移 動機構3是車輪，可四輪驅動、二輪驅動，或采用三輪車的形式。驅動裝置4為兩個電機。 腳托8和椅背傾斜角度變化可由一個馬達控制，腳托8和椅背之間的傳動可由齒輪9實現(xiàn)。輪椅上設有一個電動機和一套渦輪蝸桿，用來實現(xiàn)使病人坐起和平躺的功能。本實施例中，輪椅下方兩側設置光電傳感器7，該傳感器識別醫(yī)院路面上運動軌跡 和停止標識，兩個傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設置的黑線的寬度。這樣可以保 證機器人沿醫(yī)院內的固定路線行走。本實施例中，輪椅設有兩個接觸傳感器，其中一個用于判斷承載機構調節(jié)的位置 信息，這樣可以控制病人平躺到什么程度，另一個接觸傳感器用來啟動平放功能的開關。本實施例中，輪椅設有兩個角度傳感器6，用于控制椅子的靠背以及椅子腳托8角度。本實施例中，輪椅前方可以設有全方位超聲波傳感器，用于探測突然出現(xiàn)的靜止 或者運動的物體，以保證不與人或者物體相撞。本實施例中，控制模塊采用單片機實現(xiàn)，該單片機設置在椅面下方，單片機除控制 整個裝置的驅動裝置、傳感器、角度傳感器(控制椅子的靠背、腳托角度)之外，還能與醫(yī) 生、掛號處電腦相連，在掛號處由特需病人通過電腦向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器 人開始工作，在醫(yī)生處，有醫(yī)生發(fā)出機器人須帶領病人去哪些化驗室的指令。本實施例中，單片機中存儲有醫(yī)院的地圖，在確定目的地后，機器人在單片機的控 制下沿設定的路線行走，并且通過傳感器來控制行走的狀態(tài)。本實施例中，座椅上設有啟動開關，病人可以通過該啟動開關手動控制整個機器 人移動。本機器人在工作時，需要在醫(yī)院的路面上增加黑線，光電傳感器在機器人本體上 的位置對應于路面黑線的兩側，機器人通過光電傳感器檢測，沿黑線上行走；并且在相應的 地方(比如各診室門口)設置停止標識，或者其他標識(比如等候)，機器人通過傳感器檢 測該停止標識或者其他標識，由單片機控制驅動裝置停止前進。病人(一般是特需病人，如行動不便或盲人)進入醫(yī)院，刷卡掛號后，病人進入等 候區(qū)，在掛號處由特需病人通過電腦向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器人開始工作，病 人即可坐上服務機器人沿設置的路線軌跡進入“門診室”，并停在“停止標識”處，等醫(yī)生看 完病，根據需要機器人會把病人自動的送到相應的“化驗室”(此處，醫(yī)生的電腦和機器人 之間可藍牙或紅外通訊，即醫(yī)生需讓病人做哪些檢查的同時，就將機器人須將病人送到哪 些化驗室的指令發(fā)送給機器人)，根據化驗的需要，機器人可以將病人自動放平，使病人更 舒服(機器人座椅的靠背和腳托角度可通過與單片機相連的角度傳感器調整，讓病人更為 舒適)，方便醫(yī)生檢查、化驗，化驗完畢，機器人自動的將病人送回“門診室”，并停在“門診 室”側門的“停止標識”處，醫(yī)生根據化驗單，給病人一些建議，并開出藥方，藥方會自動通過 通信設備傳到藥房。醫(yī)生診斷完畢后，機器人自動的將病人帶到“藥房”，停在藥房“停止標 識”處，拿到藥以后，機器人就會把病人送到大門口，這時整個就診過程結束，病人可以離開 醫(yī)院。本實施例中，單片機中 的軟件控制程序包含機器人走黑線程序程序被調用后，機 器人沿黑線行進；檢測座椅左光電傳感器是否在停止標識上，如果是，則進一步檢測右光電 傳感器是否在停止標識上，如果是，則機器人停止；然后檢測啟動開關是否被按下，如果是， 則機器人前進0. 5秒，機器人右轉，左傳感器是否在黑線上，是，則沿黑線行進。將走黑線的 程序作為子程序，這樣可以直接調用，不用重復編寫。
本實施例，用電腦將“門診室”、“化驗室”、“藥房，，聯(lián)系起來，并且與機器人設備結 合起來，這樣就組成了一個完整的醫(yī)院設備，更有利于病人的就診。由以上的實施例可以看出，本發(fā)明可以為病人(尤其是行動不便的老人或者殘疾 人)提供方便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時節(jié)省了時間，使得醫(yī)院更人 性化，更能體現(xiàn)出高度發(fā)達的文明社會“以人為本”的思 想，使我們得社會更加和諧。
權利要求
一種醫(yī)院服務機器人，包括機器人本體模塊，其特征在于所述機器人本體模塊上設有傳感器和控制模塊；其中所述機器人本體模塊設有病人承載機構、移動機構以及驅動裝置，它承載病人并且將病人移動到需要去的地方；所述多個傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機器人本體模塊中承載機構狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機器人本體模塊的驅動裝置以及多個傳感器，它根據傳感器傳送的信息進行處理，然后通過指令控制驅動裝置的運動，并且還能與醫(yī)生、掛號處電腦相連，在掛號處由特需病人通過電腦向機器人發(fā)出需引導服務的指令，機器人開始工作，在醫(yī)生處，由醫(yī)生發(fā)出機器人須帶領病人去哪些化驗室的指令。
2.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述機器人本體模塊，其承載 機構設有一個電動機和一套渦輪蝸桿。
3.根據權利要求1或2所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述承載機構設有兩個 接觸傳感器，其中一個用于判斷承載機構調節(jié)的位置信息，另一個接觸傳感器用來啟動平 放功能的開關。
4.根據權利要求1或2所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述機器人本體模塊，其 承載機構下方兩側設置光電傳感器，該傳感器來識別醫(yī)院路面上運動軌跡和停止標識，兩 個傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設置的黑線的寬度，保證機器人沿醫(yī)院內的固定 路線行走。
5.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述機器人本體模塊設有角 度傳感器，用于控制椅子或者病床的靠背以及椅子腳托角度。
6.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述機器人本體模塊，其移動 機構為車輪式行走機構。
7.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述機器人本體模塊，其驅動 裝置為兩個電動機。
8.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述的機器人本體模塊前方 設有全方位超聲波傳感器，用于探測突然出現(xiàn)的靜止或者運動的物體，以保證不與人或者 物體相撞。
9.根據權利要求1所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述控制模塊中存儲有醫(yī)院 的地圖，在確定目的地后，機器人在控制模塊的控制下沿設定的路線行走，并且通過傳感器 來控制行走的狀態(tài)。
10.根據權利要求1或9所述的醫(yī)院服務機器人，其特征在于所述控制模塊采用單片 機實現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明公開一種醫(yī)院服務機器人，包括機器人本體模塊、控制模塊以及多個傳感器；所述傳感器和控制模塊均設置在機器人本體模塊上；其中所述機器人本體模塊設有病人承載機構、移動機構以及驅動裝置方；所述多個傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機器人本體模塊中承載機構狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機器人本體模塊的驅動裝置以及多個傳感器，它根據傳感器傳送的信息進行處理，然后通過指令控制驅動裝置的運動，并且還能與醫(yī)生、掛號處電腦相連。本發(fā)明可以為病人提供方便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時節(jié)省了時間，使得醫(yī)院更人性化。
文檔編號A61B19/00GK101862245SQ20101018749
公開日2010年10月20日 申請日期2010年5月28日 優(yōu)先權日2010年5月28日
發(fā)明者朱海, 杜超, 高麗, 黃寅 申請人:上海市古美高級中學