專利名稱：圖像處理系統(tǒng)、其外部裝置及其圖像處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種圖像處理系統(tǒng)、其外部裝置及其圖像處理方法，尤其是涉及一種具備設(shè)置有攝像單元的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的圖像處理系統(tǒng)、其外部裝置及其圖像處理方法。
背景技術(shù)：
以往，在對(duì)人、動(dòng)物等被檢體的內(nèi)部進(jìn)行觀察的裝置中存在管式內(nèi)窺鏡、膠囊型的內(nèi)窺鏡(以下簡(jiǎn)稱為膠囊內(nèi)窺鏡)等。管式內(nèi)窺鏡存在電子內(nèi)窺鏡、纖維鏡等，將管從被檢體的口或者肛門(mén)等插入來(lái)獲取被檢體內(nèi)部的圖像，該電子內(nèi)窺鏡在前端部設(shè)置有 (XD(Charge Coupled Device 電荷耦合器件)傳感器，該纖維鏡使光纖束通過(guò)管內(nèi)(例如參照下面示出的專利文獻(xiàn)1)。另一方面，膠囊內(nèi)窺鏡具有人、動(dòng)物等能夠吞入的程度的大小，例如經(jīng)口導(dǎo)入到被檢體內(nèi)，定期地拍攝被檢體內(nèi)部。另外，拍攝得到的被檢體內(nèi)部的圖像作為無(wú)線信號(hào)被發(fā)送到外部的接收裝置(例如參照下面示出的專利文獻(xiàn)2)。觀察者對(duì)利用管式內(nèi)窺鏡、膠囊內(nèi)窺鏡得到的多個(gè)圖像單獨(dú)地或者連續(xù)地進(jìn)行再現(xiàn)，通過(guò)觀察再現(xiàn)的圖像來(lái)對(duì)被檢體的內(nèi)部進(jìn)行診斷。專利文獻(xiàn)1 日本特許第3898781號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)2003-707 號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題在此，在利用管式內(nèi)窺鏡的情況下，只要操作者不進(jìn)行使管旋轉(zhuǎn)等操作，拍攝得到的圖像相對(duì)于某基準(zhǔn)(被檢體、地球表面等)在顯示面內(nèi)的上下方向的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)就不發(fā)生變化。另一方面，膠囊內(nèi)窺鏡只要不具備受外部磁場(chǎng)等限制的結(jié)構(gòu)，其在被檢體內(nèi)的姿勢(shì)就是自由的。因而，膠囊內(nèi)窺鏡在向各種方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)在被檢體的管腔內(nèi)通過(guò)管腔的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)而被動(dòng)地進(jìn)行移動(dòng)。因此，很難將由膠囊內(nèi)窺鏡獲取到的圖像相對(duì)于某基準(zhǔn)在顯示面內(nèi)的上下方向的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)保持固定。在圖像相對(duì)于某基準(zhǔn)的上下方向的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)不固定的情況下，導(dǎo)致連續(xù)圖像間的相似度、相關(guān)度下降。例如當(dāng)在后圖像的上下方向相對(duì)于在前圖像的上下方向旋轉(zhuǎn)了 90°的情況下，即使是拍攝同一部位得到的圖像，圖像中的被攝體(下面簡(jiǎn)稱為部位)的位置變化也大、或者圖像中的部位發(fā)生旋轉(zhuǎn)而看起來(lái)的形狀變化大。有時(shí)這種圖像的上下方向的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)的變化導(dǎo)致產(chǎn)生如下問(wèn)題使通過(guò)視覺(jué)解讀進(jìn)行被檢體診斷所需的勞力和時(shí)間增加，或者使診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性降低等。另外，在將圖像作為數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的情況下，有時(shí)致使各種數(shù)據(jù)處理的精確度、速度等大幅地下降。 數(shù)據(jù)處理的精確度、速度的下降是引起數(shù)據(jù)處理結(jié)果的準(zhǔn)確性下降、向觀察者提供的功能的便利性下降等的主要原因。因此，其結(jié)果與通過(guò)解讀進(jìn)行被檢體診斷同樣地，有時(shí)導(dǎo)致產(chǎn)生使被檢體診斷所需的勞力和時(shí)間增加、或者使診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性降低等問(wèn)題。
因此，本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種能夠減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的圖像處理系統(tǒng)、其外部裝置及其圖像處理方法。用于解決問(wèn)題的方案為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，具備被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置以及外部裝置，其中，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備攝像單元，其拍攝被檢體內(nèi)部；以及輸出單元，其向外部輸出由上述攝像單元獲取到的圖像數(shù)據(jù)；上述外部裝置具備輸入單元， 其用于輸入上述圖像數(shù)據(jù)；朝向確定單元，其確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正單元，其根據(jù)由上述朝向確定單元確定的朝向來(lái)對(duì)由上述輸入單元輸入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述朝向確定單元確定以上述被檢體的朝向?yàn)榛鶞?zhǔn)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述朝向確定單元獲取以實(shí)際空間為基準(zhǔn)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備指向性天線，其具有指向性；以及電磁波發(fā)送單元，其通過(guò)該指向性天線發(fā)送電磁波，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置還具備多個(gè)天線；以及強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元，其檢測(cè)由各天線接收到的上述電磁波的強(qiáng)度和相位，其中，上述輸出單元將由上述強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述電磁波的強(qiáng)度和相位附加在上述圖像數(shù)據(jù)中來(lái)向外部輸出，上述輸入單元將附加在上述圖像數(shù)據(jù)中的上述電磁波的強(qiáng)度和相位輸入到上述朝向確定單元，上述朝向確定單元根據(jù)從上述輸入單元輸入的上述電磁波的強(qiáng)度和相位來(lái)確定上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備被檢體朝向確定單元，該被檢體朝向確定單元確定上述被檢體的朝向，上述基準(zhǔn)方向被設(shè)定在上述被檢體上， 上述朝向確定單元以由上述被檢體朝向確定單元確定出的上述被檢體的朝向?qū)σ汛_定的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于上述基準(zhǔn)方向的朝向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置還具備重力方向檢測(cè)單元，該重力方向檢測(cè)單元檢測(cè)重力的方向，上述輸出單元將由上述重力方向檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述重力的方向附加在上述圖像數(shù)據(jù)中來(lái)向外部輸出，上述輸入單元將附加在上述圖像數(shù)據(jù)中的上述重力的方向輸入到上述朝向確定單元，上述朝向確定單元根據(jù)從上述輸入單元輸入的上述重力的方向來(lái)確定上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備畫(huà)面生成單元，該畫(huà)面生成單元生成顯示進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)的畫(huà)面。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備平均顏色條生成單元，該平均顏色條生成單元計(jì)算進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)的平均顏色，生成計(jì)算出的上述平均顏色的圖像，生成將所生成的上述平均顏色的圖像按上述圖像數(shù)據(jù)間的順序性彼此連接而得到的平均顏色條，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述平均顏色條生成單元生成的上述平均顏色條的上述畫(huà)面。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述平均顏色條生成單元針對(duì)將一個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)分割成多個(gè)區(qū)域的每個(gè)分割區(qū)域計(jì)算上述平均顏色，針對(duì)每個(gè)該分割區(qū)域生成上述平均顏色的圖像，將關(guān)于上述圖像數(shù)據(jù)間相對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域的平均顏色的圖像相對(duì)于規(guī)定的軸平行排列來(lái)生成上述平均顏色條。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備紅色檢測(cè)單元，其檢測(cè)進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)所包含的紅色成分；以及紅色圖像生成單元，其生成可視地顯示上述紅色檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果的紅色圖像，其中，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述紅色圖像生成單元生成的上述紅色圖像的上述畫(huà)面。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元，該旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元生成可視地顯示對(duì)每個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)的上述旋轉(zhuǎn)校正中使用的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量圖像，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元生成的上述旋轉(zhuǎn)量圖像的上述畫(huà)面。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化得到的臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化而得到且疊加有由上述平均顏色條生成單元生成的上述平均顏色的圖像的上述臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化而得到且疊加有由上述紅色圖像生成單元生成的上述檢測(cè)結(jié)果的圖像的上述臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備位置估計(jì)單元，該位置估計(jì)單元根據(jù)對(duì)每個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)的上述旋轉(zhuǎn)校正中使用的旋轉(zhuǎn)量，來(lái)估計(jì)獲取上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備相似度判斷單元， 其判斷進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間的相似度；以及圖像數(shù)據(jù)挑選單元，其根據(jù)上述相似度判斷單元的判斷結(jié)果，從進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算單元，其在進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量；最大標(biāo)量提取單元，其提取由上述運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算單元計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)向量中的標(biāo)量最大的值；以及圖像數(shù)據(jù)挑選單元，其根據(jù)上述最大標(biāo)量提取單元的提取結(jié)果，從進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。上述本發(fā)明的圖像處理系統(tǒng)的特征在于，上述外部裝置還具備畫(huà)面生成單元，該畫(huà)面生成單元生成一覽顯示將進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)縮小而得到的縮小圖像的畫(huà)面。另外，本發(fā)明的外部裝置的特征在于，具備輸入單元，其用于輸入由被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置獲取到的圖像數(shù)據(jù)，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備拍攝被檢體內(nèi)部的攝像單元；朝向確定單元，其確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正單元，其根據(jù)由上述朝向確定單元確定的朝向來(lái)對(duì)上述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。另外，本發(fā)明的圖像處理方法的特征在于，包括以下步驟輸入步驟，輸入由被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置獲取到的圖像數(shù)據(jù)，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備拍攝被檢體內(nèi)部的攝像單元； 朝向確定步驟，確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正步驟，根據(jù)在上述朝向確定步驟中確定的朝向來(lái)對(duì)上述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，由于能夠根據(jù)攝像時(shí)被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向?qū)D像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，來(lái)使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少進(jìn)行診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的圖像處理系統(tǒng)、其外部裝置及其圖像處理方法。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置的概要內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置的概要外觀的立體圖。圖4是表示以包含本發(fā)明的實(shí)施方式1的攝像單元中的CCD陣列的攝像面的面切割膠囊型醫(yī)療裝置時(shí)的截面構(gòu)造的截面圖。圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的接收裝置側(cè)的天線的排列例子的圖。圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖8是表示通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式1生成的GUI (Graphical User Interface 圖形用戶界面)畫(huà)面的一例的圖。圖9是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式1中膠囊型醫(yī)療裝置拍攝被檢體內(nèi)的同一部位得到的連續(xù)的圖像數(shù)據(jù)的圖。圖10是表示通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式1生成的平均顏色條的一例的圖。圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖12是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的顯示裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖14是用于說(shuō)明圖13的步驟S123中的圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)校正的圖。圖15是表示在圖13的步驟S127中利用旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)生成的平均顏色條的一例的圖。圖16是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-1的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖17是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-1的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖18是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-1的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖19是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-1的另一例的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖20是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-2的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖21是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-2的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖22是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-2的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖23是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-2的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖M是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖25是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖沈是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼?之一)的流程圖。圖27是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼?之二)的流程圖。圖觀是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖四是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-1的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖30是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-1的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖31是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-1的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖32是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-1的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖33是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-2的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖34是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-2的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖35是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-2的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖36是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖37是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖38是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3的旋轉(zhuǎn)校正的圖。圖39是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的利用旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)生成的平均顏色條的一例的圖。圖40是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-1的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖41是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-1的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖42是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-2的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖43是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-2的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖44是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖45是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖46是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-1的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖47是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-1的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖48是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-2的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖49是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-2的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖50是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的醫(yī)療系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖51是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的膠囊型醫(yī)療裝置和接收裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖52是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的膠囊型醫(yī)療裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖53是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的接收裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖M是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖55是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的顯示裝置650的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖56是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的畫(huà)面生成部所生成的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖57是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-1的平均顏色條的一例的圖。圖58是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-2的平均顏色條的一例的圖。圖59是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-3的平均顏色條的一例的圖。圖60是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖61是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的顯示裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖62是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的畫(huà)面生成部所生成的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖63是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例7-1的平均顏色條的一例的圖。圖64是表示本發(fā)明的實(shí)施方式8的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖65是表示導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置所通過(guò)的管腔內(nèi)的部位與旋轉(zhuǎn)量的關(guān)系的圖。圖66是表示本發(fā)明的實(shí)施方式8的變形例8-1的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖67是表示本發(fā)明的實(shí)施方式8的變形例8-2的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖68是表示本發(fā)明的實(shí)施方式8的變形例8-3的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖69是表示本發(fā)明的實(shí)施方式9的圖像挑選部的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖70是表示本發(fā)明的實(shí)施方式10的⑶I畫(huà)面的一例的圖。圖71是表示本發(fā)明的實(shí)施方式11的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖72是表示本發(fā)明的實(shí)施方式12的顯示裝置的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。圖73是表示本發(fā)明的實(shí)施方式12的⑶I畫(huà)面的一例的圖。
具體實(shí)施例方式下面，與附圖一起詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選方式。此外，在下面的說(shuō)明中， 各圖只是以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度概要地示出了形狀、大小以及位置關(guān)系，因而本發(fā)明并不僅僅限定于各圖例示的形狀、大小以及位置關(guān)系。另外，在各圖中，為了使結(jié)構(gòu)明了，省略了截面上的陰影的一部分。〈實(shí)施方式1>下面，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1的醫(yī)療系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作。在本實(shí)施方式1中，列舉使用膠囊型的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置(下面稱為膠囊型醫(yī)療裝置)10的情況為例進(jìn)行說(shuō)明，該膠囊型的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置10經(jīng)口部被導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)，在從被檢體900的食道朝向肛門(mén)在管腔902(參照?qǐng)D1)內(nèi)移動(dòng)的過(guò)程中執(zhí)行攝像動(dòng)作，來(lái)獲取被檢體900內(nèi)部的圖像。但是，本發(fā)明不限定于此，也可以使用漂浮于蓄積在被檢體900的胃、小腸、大腸等的液體中的膠囊型醫(yī)療裝置、使用從體外對(duì)固定于膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)的磁鐵施加磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置等，能夠進(jìn)行各種變形。(結(jié)構(gòu))圖1是表示本實(shí)施方式1的醫(yī)療系統(tǒng)1的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示，醫(yī)療系統(tǒng)1具備膠囊型醫(yī)療裝置10，其例如經(jīng)口部被導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)；接收裝置130，其通過(guò)與該膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行無(wú)線通信，來(lái)與膠囊型醫(yī)療裝置10之間發(fā)送接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)、控制命令等；以及顯示裝置150，其對(duì)接收裝置130從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行規(guī)定的處理并向觀察者顯示。此外，接收裝置130和顯示裝置150是配置在被檢體900外的外部裝置。另外，能夠?qū)⒖扉W存儲(chǔ)器(注冊(cè)商標(biāo))、智能卡(注冊(cè)商標(biāo))等便攜式記錄介質(zhì)140 安裝到接收裝置130和從接收裝置130拆卸。在便攜式記錄介質(zhì)140中存儲(chǔ)例如從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到的圖像數(shù)據(jù)等。觀察者通過(guò)將便攜式記錄介質(zhì)140從接收裝置130轉(zhuǎn)移插入到顯示裝置150，來(lái)利用顯示裝置150對(duì)存儲(chǔ)在便攜式記錄介質(zhì)140中的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行再現(xiàn)處理、變換處理等規(guī)定的處理。此外，顯示裝置150能夠使用個(gè)人計(jì)算機(jī)、工作站等信息處理裝置或者液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等顯示器等。 膠囊型醫(yī)療裝置在此，圖2 圖4示出膠囊型醫(yī)療裝置10的概要結(jié)構(gòu)例。圖2是表示膠囊型醫(yī)療裝置10的概要內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示膠囊型醫(yī)療裝置10的概要外觀的立體圖。圖 4是表示以包含攝像單元11中的CXD陣列Ila的攝像面的面切割膠囊型醫(yī)療裝置10時(shí)的截面構(gòu)造的截面圖。如圖2所示，膠囊型醫(yī)療裝置10具備攝像單元11，其對(duì)被檢體900內(nèi)部進(jìn)行照明和拍攝；處理單元12，其執(zhí)行針對(duì)由攝像單元11生成的圖像的處理以及其它各種處理；存儲(chǔ)單元13，其保存由處理單元12處理后的圖像數(shù)據(jù)等；發(fā)送接收單元14和天線15a，其與接收裝置130之間進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送接收；以及一個(gè)以上的電池16，其向膠囊型醫(yī)療裝置10 內(nèi)部提供電力。攝像單元11、處理單元12、存儲(chǔ)單元13、發(fā)送接收單元14以及電池16被收容在由容器18a以及罩18b構(gòu)成的水密性的殼體18內(nèi)部。在此，如圖3所示，容器18a具有一端形成半球狀的圓頂形狀、另一端形成開(kāi)口的大致圓筒形狀或者半橢圓球狀的形狀。另一方面，罩18b具有半球形狀，通過(guò)嵌在容器18a的開(kāi)口中來(lái)將殼體18內(nèi)密封成不透水。另外， 至少罩18b由透明的樹(shù)脂等形成。攝像單元11是拍攝被檢體900內(nèi)的攝像單元，包括用于照明被檢體900內(nèi)部的LED 11c、將作為受光元件的CCD (Charge Coupled Device 電荷耦合器)排列成矩陣狀得到的C⑶陣列11a、配置在CXD陣列Ila的受光面?zhèn)鹊奈镧Rlib、以及驅(qū)動(dòng)LEDllc的驅(qū)動(dòng)電路(未圖示)和驅(qū)動(dòng)CCD陣列Ila的驅(qū)動(dòng)電路(未圖示)。攝像單元11定期地(例如一秒兩次)進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)拍攝被檢體900內(nèi)部并生成圖像數(shù)據(jù)。另外，生成的圖像數(shù)據(jù)被驅(qū)動(dòng)電路讀取，大致實(shí)時(shí)地輸入到處理單元12。處理單元12對(duì)被輸入的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理，將處理后的圖像數(shù)據(jù)輸入到發(fā)送接收單元14。發(fā)送接收單元14主要作為將由攝像單元11拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)輸出到外部的接收裝置130的輸出單元而發(fā)揮功能。因而，由處理單元12進(jìn)行了規(guī)定的信號(hào)處理后的圖像數(shù)據(jù)在之后從發(fā)送接收單元14通過(guò)天線1 大致實(shí)時(shí)地?zé)o線發(fā)送到接收裝置130。但是，不限定于此，也可以構(gòu)成為事先將進(jìn)行了規(guī)定的圖像信號(hào)處理的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)單元13中，在從被檢體900取出膠囊型醫(yī)療裝置10之后，從存儲(chǔ)單元13取出圖像數(shù)據(jù)。此外，較為理想的是，例如通過(guò)處理單元12對(duì)發(fā)送/存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)附加時(shí)間戳以獲知攝像時(shí)刻、攝像定時(shí)等。LED lie和CXD陣列Ila在殼體18內(nèi)部被配置成照明/攝像方向Dr如圖1、圖3 以及圖4所示那樣通過(guò)透明的罩18b而朝向殼體18的外部。CXD陣列Ila配置在與殼體 18的長(zhǎng)度方向垂直的截面的大致中央。另一方面，多個(gè)LED lie在上述截面內(nèi)以包圍CXD 陣列Ila的方式呈點(diǎn)或線對(duì)稱地進(jìn)行配置。在此，在本實(shí)施方式1中，將與CXD陣列Ila的受光面平行的面內(nèi)的某個(gè)方向設(shè)為膠囊型醫(yī)療裝置10的規(guī)定方向Ui。在此，為了使說(shuō)明明確，將某個(gè)方向例如設(shè)為通過(guò)CXD陣列Ila的受光面的中心C且在將該CXD陣列Ila所生成的圖像原樣地例如顯示在顯示裝置150上時(shí)在畫(huà)面上為上方向的方向。因而，在本說(shuō)明中，在將從C⑶陣列Ila讀取出的圖像數(shù)據(jù)原樣顯示在顯示裝置150上的情況下，規(guī)定方向 Ui與畫(huà)面(參照?qǐng)D8)中的上方向Du相一致。另外，膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 例如使用具備指向性的天線。在本實(shí)施方式 1中，作為天線15a，使用環(huán)形天線。但是，不限定于此，只要是能夠根據(jù)從作為信號(hào)源的膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 發(fā)出的電磁波(以后，電磁波也包含電波)在作為各觀測(cè)點(diǎn)的天線120處的相位、強(qiáng)度等來(lái)檢測(cè)天線1 相對(duì)于某基準(zhǔn)(在本實(shí)施方式1中作為例子是將連接被檢體900的頭和腳的方向下面將其設(shè)為基準(zhǔn)方向Ds)的朝向的天線，能夠應(yīng)用任意的天線。具備指向性的該天線1 被固定在殼體18內(nèi)部。此時(shí)，以天線15a的環(huán)的中心線 (相當(dāng)于天線1 發(fā)出的電磁波的電場(chǎng)分布形狀的對(duì)稱軸)不與膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)度方向平行的方式將天線15a固定在殼體18內(nèi)部。由此，即使在膠囊型醫(yī)療裝置10以長(zhǎng)度方向的中心線為軸進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的情況下，也能夠使接收裝置130根據(jù)多個(gè)觀測(cè)點(diǎn)處的電磁波的相位、強(qiáng)度等來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置10的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向。此外，優(yōu)選使具備指向性的天線15a的中心線的朝向與規(guī)定方向Ui的朝向相一致。由此，能夠?qū)⑻炀€1 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向直接用作規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減輕后述的接收裝置130的處理。 接收裝置另外，從膠囊型醫(yī)療裝置10無(wú)線發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)如圖1和圖6所示那樣由配設(shè)在被檢體900的身體表面上的多個(gè)天線120a 120i (下面將任意的天線120a 120i的附圖標(biāo)記設(shè)為120)進(jìn)行接收，通過(guò)線纜121輸入到配置在被檢體900外的接收裝置130。在此，用圖5的框圖示出本實(shí)施方式1的接收裝置130的概要結(jié)構(gòu)例。如圖5所示，接收裝置130具備發(fā)送接收電路131，其通過(guò)天線120與膠囊型醫(yī)療裝置10之間進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送接收；信號(hào)處理電路132，其對(duì)從發(fā)送接收電路131輸入的信號(hào)(特別是圖像數(shù)據(jù))執(zhí)行規(guī)定的處理；存儲(chǔ)器134，其存儲(chǔ)進(jìn)行規(guī)定的處理后的圖像數(shù)據(jù)等；以及操作部135和顯示部136，其實(shí)現(xiàn)使觀察者輸入對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10、接收裝置 130的各種操作、指示的⑶I (Graphical User Interface 圖形用戶界面)功能。該發(fā)送接收電路131還具備作為相位檢測(cè)單元的功能，該相位檢測(cè)單元檢測(cè)從膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 發(fā)送的電磁波在各天線120a 120i處的相位。另外，在發(fā)送接收電路131中，作為檢測(cè)從膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 發(fā)送的電磁波在各天線120a 120i處的強(qiáng)度的強(qiáng)度檢測(cè)單元，具備例如檢測(cè)各天線120中的接收電磁波的強(qiáng)度的RSSI (Received Signal Strength hdicator 接收信號(hào)強(qiáng)度指示器)電路131a。即，發(fā)送接收電路131還作為強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元而發(fā)揮功能，該強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元檢測(cè)從膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 發(fā)送的電磁波在各天線120a 120i處的強(qiáng)度和相位。另外，接收裝置130具備作為朝向確定單元而發(fā)揮功能的CPU 133，該朝向確定單元根據(jù)由發(fā)送接收電路131檢測(cè)出的在各天線120處的電磁波的相位和由RSSI電路131a 檢測(cè)出的在各天線120處的強(qiáng)度，估計(jì)電磁波的空間范圍(電場(chǎng)分布)，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)°S卩，在本實(shí)施方式1中，膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 作為發(fā)出用于確定膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是電磁波)的信號(hào)源而發(fā)揮功能，天線120作為觀測(cè)從上述信號(hào)源(天線15a)發(fā)出的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(電磁波)的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能，接收裝置130的CPU 133作為根據(jù)在上述觀測(cè)點(diǎn)(天線120)處觀測(cè)到的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(電磁波)的強(qiáng)度、相位來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向確定單元而發(fā)揮功能。此外，在利用了電磁波的膠囊型醫(yī)療裝置10的朝向確定中，例如能夠使用收斂計(jì)算，該收斂計(jì)算基于利用了最小二乘法的迭代運(yùn)算。多個(gè)天線120a 120i例如由偶極天線、環(huán)形天線等構(gòu)成，例如圖6所示那樣被固定在被檢體900能夠穿著的夾克122上。但是，天線120的個(gè)數(shù)和配置模式以及天線120的固定目的地不限定于圖6所示的方式，能夠任意地進(jìn)行變形，只要是能夠使CPU133根據(jù)在作為觀測(cè)點(diǎn)的天線120處觀測(cè)到的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的強(qiáng)度、相位等來(lái)估計(jì)/確定從作為信號(hào)源的膠囊型醫(yī)療裝置10的天線1 發(fā)出的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(電場(chǎng)分布)的個(gè)數(shù)和配置模式且是能夠設(shè)為被實(shí)質(zhì)固定在被檢體900上的狀態(tài)的固定對(duì)象即可。此外，在本說(shuō)明中，將天線120的個(gè)數(shù)設(shè)為至少兩個(gè)。CPU 133確定出的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的信息(下面稱為朝向數(shù)據(jù))與同時(shí)或者同期間地從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)地被暫時(shí)保存到存儲(chǔ)器134中。此外，該存儲(chǔ)器134作為暫時(shí)保存圖像數(shù)據(jù)的緩沖器而發(fā)揮功能。保存在存儲(chǔ)器134中的圖像數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)之后通過(guò)接口(I/F)部137存儲(chǔ)到便攜式記錄介質(zhì)140中、或者從接口(I/F)部137通過(guò)通信線纜159大致實(shí)時(shí)地發(fā)送到顯示裝置150。此外，接口部137例如是USB (Universal Serial Bus 通用串行總線)接口、在 LAN (Local Area Network 局域網(wǎng))等中使用的通信接口等，能夠根據(jù)數(shù)據(jù)的輸入輸出方式進(jìn)行各種變形。·顯示裝置顯示裝置150如上述那樣由個(gè)人計(jì)算機(jī)、工作站等信息處理裝置或者液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等顯示器等構(gòu)成。如圖1和圖7所示，顯示裝置150具備控制部151， 其控制顯示裝置150內(nèi)部的動(dòng)作、數(shù)據(jù)的輸入輸出；存儲(chǔ)部153，其暫時(shí)保存通過(guò)便攜式記錄介質(zhì)140或通信線纜159從接口部152輸入的圖像數(shù)據(jù)及朝向數(shù)據(jù)等；圖像處理部154， 其對(duì)被輸入的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行規(guī)定的處理來(lái)生成向觀察者提供的畫(huà)面；顯示部155，其顯示圖像處理部巧4生成的畫(huà)面；以及輸入部156，其用于觀察者根據(jù)顯示在顯示部155上的畫(huà)面來(lái)輸入各種指示。此外，圖7是表示本實(shí)施方式1的顯示裝置150的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。接口部152作為經(jīng)由接收裝置130從膠囊型醫(yī)療裝置10輸入圖像數(shù)據(jù)(包含朝向數(shù)據(jù))的輸入單元而發(fā)揮功能。從接口部152輸入的圖像數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)通過(guò)控制部151 而暫時(shí)保存到存儲(chǔ)部153中。之后，圖像數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)被適當(dāng)?shù)剌斎氲綀D像處理部154， 進(jìn)行規(guī)定的處理。進(jìn)行處理后的圖像數(shù)據(jù)例如也可以再次保存到存儲(chǔ)部153中。圖像處理部巧4對(duì)被輸入的圖像數(shù)據(jù)和朝向數(shù)據(jù)執(zhí)行后述的規(guī)定的處理，之后， 使用處理后的圖像數(shù)據(jù)生成向觀察者提供的⑶I畫(huà)面。生成的⑶I畫(huà)面通過(guò)控制部151輸入到顯示部155，顯示在顯示部155上。顯示部155和輸入部156向觀察者提供使用了正在顯示的GUI畫(huà)面的GUI功能。觀察者從鼠標(biāo)、鍵盤(pán)等輸入部156輸入各種操作來(lái)選擇目標(biāo)功能，在顯示部155上顯示/再現(xiàn)期望的圖像。另外，觀察者通過(guò)解讀顯示/再現(xiàn)的圖像來(lái)對(duì)被檢體900內(nèi)部進(jìn)行診斷。在此，更詳細(xì)地說(shuō)明圖像處理部154。如圖7所示，圖像處理部154包括旋轉(zhuǎn)校正部IMa，其對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正；特征點(diǎn)提取部154b，其提取圖像數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)；圖像挑選部15 ，其根據(jù)特征點(diǎn)提取部154b提取出的特征點(diǎn)來(lái)挑選圖像數(shù)據(jù)；平均顏色條生成部lMd，其使用挑選出的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成平均顏色條60 ；以及畫(huà)面生成部(畫(huà)面生成單元)15 ，其使用挑選出的圖像數(shù)據(jù)和平均顏色條60來(lái)生成⑶I畫(huà)面。旋轉(zhuǎn)校正部15 是根據(jù)由作為朝向確定單元的CPU 133確定出的膠囊型醫(yī)療裝置10的朝向來(lái)對(duì)相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正的旋轉(zhuǎn)校正單元，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正使得在多個(gè)圖像間各圖像的基準(zhǔn)方向Ds相對(duì)于畫(huà)面的上方向Du (參照?qǐng)D8)的在顯示面上的傾斜(下面簡(jiǎn)稱為旋轉(zhuǎn)量)相一致。此外，在本實(shí)施方式1中，對(duì)各圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正使得在所有的圖像中基準(zhǔn)方向Ds與畫(huà)面的上方向Du相一致。能夠根據(jù)各圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的在顯示面上的傾斜來(lái)確定旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的校正量(即， 旋轉(zhuǎn)量)。即，通過(guò)確定在與CCD陣列Ila的受光面平行的面上規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds旋轉(zhuǎn)了何種程度，能夠確定進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正要使用的旋轉(zhuǎn)量(校正量)。換言之，將基準(zhǔn)方向Ds投影到受光面上，通過(guò)求出規(guī)定方向Ui相對(duì)于投影后的基準(zhǔn)方向Ds的角度，能夠確定進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正要使用的旋轉(zhuǎn)量A。旋轉(zhuǎn)校正部15 通過(guò)按照確定出的旋轉(zhuǎn)量對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，來(lái)使圖像數(shù)據(jù)中的基準(zhǔn)方向Ds與畫(huà)面的上方向Du相一致。由此，能夠使作為被攝體拍攝到的圖像中的部位的朝向在多個(gè)圖像間相一致。此外，旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)也可以與是否被挑選無(wú)關(guān)地都保存到例如存儲(chǔ)器134等中。
另外，特征點(diǎn)提取部154b提取旋轉(zhuǎn)校正后的各圖像數(shù)據(jù)(即各幀)的特征點(diǎn)，將其作為提取結(jié)果輸入到圖像挑選部15如。旋轉(zhuǎn)校正后的各圖像數(shù)據(jù)也被輸入到圖像挑選部15如。圖像挑選部15 根據(jù)從特征點(diǎn)提取部154b輸入的特征點(diǎn)的提取結(jié)果來(lái)挑選發(fā)生了場(chǎng)景變化的圖像數(shù)據(jù)、包含異常形狀的圖像數(shù)據(jù)，將該圖像數(shù)據(jù)分別輸入到平均顏色條生成部154d和畫(huà)面生成部lMe。平均顏色條生成部154d作為平均顏色條生成單元而發(fā)揮功能，該平均顏色條生成單元計(jì)算進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)的平均顏色，生成計(jì)算出的平均顏色的圖像，將所生成的平均顏色的圖像按圖像數(shù)據(jù)間的順序性彼此連接來(lái)生成平均顏色條60。此外，在本實(shí)施方式中，平均顏色條生成部154d使用由圖像挑選部15 挑選出的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成平均顏色條。在后述內(nèi)容中詳細(xì)說(shuō)明平均顏色條生成部154d的動(dòng)作以及其生成的平均顏色條60。畫(huà)面生成部15 生成例如圖8所例示的⑶I畫(huà)面。如圖8所示，在圖像處理部巧4 生成的⑶I畫(huà)面中嵌入有患者信息gll、診察信息gl2、主圖像顯示區(qū)域gl3、副圖像顯示區(qū)域gl4、再現(xiàn)控制按鈕gl5以及平均顏色條60。觀察者通過(guò)操作鼠標(biāo)等輸入部156選擇再現(xiàn)控制按鈕gl5，來(lái)對(duì)主圖像顯示區(qū)域gl3上顯示的圖像進(jìn)行切換。另外，例如在由觀察者選擇了圖像再現(xiàn)的停止按鈕(再現(xiàn)控制按鈕gl5中的“ Il ”按鈕)的情況下，在副圖像顯示區(qū)域gl4上顯示以主圖像顯示區(qū)域gl3當(dāng)前顯示的圖像為中心的前后圖像的縮小圖像。此外，主圖像顯示區(qū)域gl3中的箭頭Du方向是畫(huà)面的上方向Du。并且，在副圖像顯示區(qū)域gl4上與縮小圖像相鄰地配置滾動(dòng)條gl4s和滑塊gl4a。 滾動(dòng)條gl4s與連續(xù)拍攝的圖像的攝像定時(shí)的時(shí)間軸鏈接。因而，觀察者通過(guò)沿著滾動(dòng)條 gl4s移動(dòng)滑塊gl4a，能夠使顯示在副圖像顯示區(qū)域gl4上的縮小圖像滑動(dòng)。另外，平均顏色條60是針對(duì)挑選出的所有圖像數(shù)據(jù)生成簡(jiǎn)單地示出成為各圖像的特征的顏色的圖像并將該圖像沿時(shí)間軸t(參照?qǐng)D10或圖15)排列而生成的GUI。此外， 從結(jié)果來(lái)看，將圖像沿時(shí)間軸排列是指將圖像沿膠囊型醫(yī)療裝置10的管腔902內(nèi)的移動(dòng)軌跡進(jìn)行排列。例如能夠?qū)?duì)象圖像在縱方向上分割成多個(gè)(例如四個(gè))，將各分割區(qū)域中的特征點(diǎn)的顏色進(jìn)行平均化來(lái)得到成為各圖像的特征的顏色(平均顏色)。因而，觀察者通過(guò)解讀平均顏色條60，能夠通過(guò)目視確認(rèn)在管腔902中的哪個(gè)地方存在要關(guān)注的部位。另外，在平均顏色條60上顯示滑塊gl6a，該滑塊gl6a表示當(dāng)前在主圖像顯示區(qū)域 gl3上正在顯示時(shí)間軸上的哪個(gè)位置的圖像數(shù)據(jù)。另外，觀察者通過(guò)使用例如輸入部156的鼠標(biāo)等來(lái)移動(dòng)滑塊gl6a，能夠?qū)@示在主圖像顯示區(qū)域gl3上的圖像數(shù)據(jù)切換為時(shí)間軸上的目標(biāo)位置的圖像數(shù)據(jù)。(動(dòng)作)但是，如上所述，膠囊型醫(yī)療裝置10在被檢體900體內(nèi)的姿勢(shì)是自由的。因而， 膠囊型醫(yī)療裝置10在沿各種方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)在被檢體900的管腔內(nèi)通過(guò)管腔的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)而被動(dòng)地進(jìn)行移動(dòng)。例如在圖9的(a) 圖9的(c)所示的例子中，在假設(shè)第一攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)^ill中的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui是同一方向時(shí)，在作為連續(xù)的下一定時(shí)的第二攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)加12中的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds具有90°的傾斜，在相連續(xù)的再下一個(gè)定時(shí)的第三攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)Liil3中，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds具有180°的傾斜。即，從圖9的(a)到圖9的(c)，膠囊型醫(yī)療裝置10以長(zhǎng)度方向的對(duì)稱軸為中心每次旋轉(zhuǎn)90°。因而，如圖9的(d) 圖9的(f) 所示那樣，由膠囊型醫(yī)療裝置10獲取到的圖像數(shù)據(jù)Lull Liil3的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds每次旋轉(zhuǎn)90°。其結(jié)果，如圖9的(d) 圖9的(f)所示那樣，顯示在畫(huà)面中的圖像數(shù)據(jù)Mil 加13的基準(zhǔn)方向Ds相對(duì)于畫(huà)面的上方向Du每次旋轉(zhuǎn)90°。如果像這樣圖像數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)方向Ds相對(duì)于畫(huà)面的上方向Du任意地旋轉(zhuǎn)，則產(chǎn)生了如下情況在第一攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)^ill中分割區(qū)域Al A4中的分割區(qū)域A3所包含的成為特征的部位Pl在第二攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)加12中跨越分割區(qū)域Al和A2這兩個(gè)區(qū)域，而在第三攝像定時(shí)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)加13中包含在分割區(qū)域A2中。此外，圖9是表示膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝被檢體900內(nèi)的同一部位pi而得到的時(shí)間上連續(xù)的圖像數(shù)據(jù) Imll Iml3的圖。當(dāng)如圖9所例示的那樣拍攝同一部位pi得到的圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向互不相同時(shí)，產(chǎn)生如下情況使用該圖像數(shù)據(jù)Lull Liil3生成的平均顏色條60上示出的部位pi的位置如圖10所示那樣不是橫向排列的位置，而是散亂的位置 (參照?qǐng)D10的區(qū)域Pl P3)，或由于跨越不同的分割區(qū)域而導(dǎo)致顏色的濃度降低(參照?qǐng)D 10的區(qū)域Ph和P2b)等。此外，圖10是表示利用本實(shí)施方式1所生成的平均顏色條60的一例的圖。另外，在圖10中，區(qū)域Pl、Ph和P2b、P3分別是將包含同一部位pi的分割區(qū)域 (A3、Al和A2、A2)的特征性顏色平均化而得到的圖像。因此，下面使用附圖詳細(xì)說(shuō)明能夠消除如上所述的情況的產(chǎn)生的本實(shí)施方式1的醫(yī)療系統(tǒng)1的動(dòng)作。在本實(shí)施方式1中，如上所述，在顯示面上對(duì)各圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二維旋轉(zhuǎn)校正以使各圖像的基準(zhǔn)方向Ds與畫(huà)面的上方向Du相一致。圖11表示本實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置10的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖12是表示本實(shí)施方式1的接收裝置130的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。另外，圖13是表示本實(shí)施方式 1的顯示裝置的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖11所示，膠囊型醫(yī)療裝置10在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0.5秒)為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟SlOl 。接著，膠囊型醫(yī)療裝置10獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S103)，將該時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中(步驟S104)。 接著，膠囊型醫(yī)療裝置10將附加有時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟S105)， 并返回到步驟S101。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)從膠囊型醫(yī)療裝置10定期地向接收裝置130無(wú)線發(fā)送圖像數(shù)據(jù)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖11所示的膠囊型醫(yī)療裝置10的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置10內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另一方面，如圖12所示，接收裝置130例如始終監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到了圖像數(shù)據(jù)(步驟Slll “否”)，在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟Slll “是”)，在 CPU 133中，根據(jù)在步驟Slll的圖像數(shù)據(jù)接收時(shí)由發(fā)送接收電路131檢測(cè)出的各天線120 處的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位和由RSSI電路131a檢測(cè)出的各天線120處的強(qiáng)度來(lái)估計(jì)電磁波的空間范圍(電場(chǎng)分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向 (即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)，將其作為朝向數(shù)據(jù)而生成(步驟Sl 12)。接著，接收裝置130將在CPU 133中生成的朝向數(shù)據(jù)附加到在步驟Slll中接收到的圖像數(shù)據(jù)中(步驟S113)，其結(jié)果是將附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140中、或者從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150(步驟S114)。之后，接收裝置130判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟S115)，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S115:“是”)，返回到步驟S111，等待接收下一個(gè)圖像數(shù)據(jù)。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S115: “否”)，結(jié)束該動(dòng)作。另外，如圖13所示那樣，當(dāng)從接收裝置130通過(guò)便攜式記錄介質(zhì)140或通信線纜 159對(duì)顯示裝置150輸入一個(gè)以上的圖像數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S121)，顯示裝置150將該圖像數(shù)據(jù)輸入到圖像處理部154。圖像處理部巧4依次逐個(gè)地選擇被輸入的圖像數(shù)據(jù)(步驟S122)， 將該圖像數(shù)據(jù)和附加在該圖像數(shù)據(jù)中的朝向數(shù)據(jù)輸入到旋轉(zhuǎn)校正部15如。旋轉(zhuǎn)校正部 15 使用附加在被輸入的圖像數(shù)據(jù)中的朝向數(shù)據(jù)來(lái)在顯示面上對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二維旋轉(zhuǎn)校正，由此使圖像數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)方向Ds與畫(huà)面的上方向Du相一致(步驟S123)。此外，重復(fù)進(jìn)行步驟S122和步驟S123的動(dòng)作(步驟SlM “否”)直到對(duì)在步驟S121中輸入的所有圖像數(shù)據(jù)都進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正為止(步驟SlM:“是”)。另外，旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)依次從旋轉(zhuǎn)校正部15 輸入到特征點(diǎn)提取部154b和圖像挑選部15如。被輸入了旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)提取部154b提取包含在該圖像數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)(步驟S125)。此外，提取出的特征點(diǎn)被輸入到圖像挑選部15如。圖像挑選部15 根據(jù)作為步驟SlM的結(jié)果而從旋轉(zhuǎn)校正部15 輸入的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)和作為步驟S125的結(jié)果而從特征點(diǎn)提取部154b輸入的特征點(diǎn)提取結(jié)果， 來(lái)從多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的圖像數(shù)據(jù)(步驟SU6)。例如，圖像挑選部15 挑選特征點(diǎn)相對(duì)于前一圖像數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)大不相同的圖像數(shù)據(jù)。此外，挑選出的圖像數(shù)據(jù)分別輸入到平均顏色條生成部154d和畫(huà)面生成部lMe。另外，閾值是用于挑選例如產(chǎn)生了場(chǎng)景變化的圖像數(shù)據(jù)、包含異常形狀的圖像數(shù)據(jù)的值。該閾值能夠預(yù)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)、實(shí)驗(yàn)、仿真等求出。平均顏色條生成部154d根據(jù)挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的所有圖像數(shù)據(jù)生成能夠使各圖像的概要圖像沿時(shí)間序列一目了然的平均顏色條60的圖像(步驟S127 平均顏色條生成處理)。此外，在后述內(nèi)容中使用圖14和圖15詳細(xì)說(shuō)明步驟S123中的旋轉(zhuǎn)校正的一例和步驟S127中生成的平均顏色條60的一例。另外，生成的平均顏色條60的圖像被輸入到畫(huà)面生成部15如。被輸入了平均顏色條60的圖像和挑選出的圖像數(shù)據(jù)的畫(huà)面生成部15 執(zhí)行使用該平均顏色條60的圖像和挑選出的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成如圖8所示那樣的⑶I畫(huà)面的畫(huà)面生成處理(步驟SU8)，之后結(jié)束處理。此外，生成的⑶I畫(huà)面通過(guò)控制部151輸入到顯示部 155，顯示給觀察者。其結(jié)果，向觀察者提供使用了⑶I畫(huà)面和輸入部156的⑶I功能。在此，使用圖14和圖15說(shuō)明步驟S123中的旋轉(zhuǎn)校正的一例和步驟S127中生成的平均顏色條60的一例。圖14是用于說(shuō)明圖13的步驟S123中的圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)校正的圖。圖15是表示在圖13的步驟S127中利用旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)而生成的平均顏色條 60的一例的圖。此外，圖14的(a) 圖14的(c)所示的圖像數(shù)據(jù)Lull Liil3相當(dāng)于圖 9所示的圖像數(shù)據(jù)Lull 加13。如圖14的(a)所示，在第一攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Lull中，規(guī)定方向Ui與基準(zhǔn)方向Ds相一致。因此，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Lull的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量(校正量)A是0°。 另外，如圖14的(b)所示，在第二攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Liil2中，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的角度是90°。因而，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Liil2的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量(校正量) A是90°。并且，如圖14的(c)所示，在第三攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Liil3中，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的角度是180°。因而，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Liil3的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量(校正量)A是180°。在旋轉(zhuǎn)校正部15 和步驟S123中利用這樣求出的旋轉(zhuǎn)量(校正量)A來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，由此如圖14的(d) 圖14的(f)所示那樣使各圖像數(shù)據(jù)Lii21 Lii23的基準(zhǔn)方向Ds與畫(huà)面的上方向Du相一致。如上所述的旋轉(zhuǎn)校正的結(jié)果如圖14的(d) 圖14的(f)所示那樣，各圖像數(shù)據(jù) Im21 圖像數(shù)據(jù)Lii23中的同一部位pi被包含在同一分割區(qū)域A3中。由此，如圖15所示， 能夠使利用旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)加21 Lii23而生成的平均顏色條60中的包含同一部位Pl的區(qū)域P21 P23的位置橫向排列地配置在分割區(qū)域A3上。此外，圖14的(d)表示對(duì)圖14的(a)的圖像數(shù)據(jù)Lull進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Im21，圖14的(e)表示對(duì)圖14的(b)的圖像數(shù)據(jù)Liil2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Im22，圖14的(f)表示對(duì)圖 14的(c)的圖像數(shù)據(jù)Liil3進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Lii23。如上所述，在本實(shí)施方式1中，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)1及其圖像處理方法。此外，在本實(shí)施方式1中，在顯示裝置150中執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)校正(參照?qǐng)D13 的步驟S123)，但是本發(fā)明不限定于此，能夠在接收裝置130中執(zhí)行等進(jìn)行各種變形。(變形例1-1)另外，在本實(shí)施方式1的醫(yī)療系統(tǒng)1中，以使用電磁波的產(chǎn)生源(天線15a)作為信號(hào)源的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源設(shè)為磁場(chǎng)的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-1，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中， 為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。圖16是表示本變形例1-1的醫(yī)療系統(tǒng)IA的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖17是表示本變形例1-1的膠囊型醫(yī)療裝置IOA和接收裝置130A的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，醫(yī)療系統(tǒng)IA與圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10 替換為膠囊型醫(yī)療裝置10A，將接收裝置130替換為接收裝置130A。并且，醫(yī)療系統(tǒng)IA具備通過(guò)線纜124與接收裝置130A相連接的磁傳感器123a和123b。如圖17所示，膠囊型醫(yī)療裝置IOA除了與圖5所示的膠囊型醫(yī)療裝置10相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備永久磁鐵17a。永久磁鐵17a是用于形成能夠到達(dá)被檢體900外部的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)形成單元，作為產(chǎn)生用于確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(S卩，規(guī)定方向Ui的傾斜) 的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是磁場(chǎng))的信號(hào)源而發(fā)揮功能。該永久磁鐵17a被固定在殼體 18中。但是，不限定于永久磁鐵17a，也能夠應(yīng)用線圈等，只要能夠形成能夠到達(dá)被檢體900 外部的磁場(chǎng)，能夠應(yīng)用任意的部件。另外，優(yōu)選永久磁鐵17a以其磁極的方向與規(guī)定方向Ui的朝向相一致的方式固定在殼體18內(nèi)。由此，能夠?qū)⒂谰么盆F17a相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向直接用作規(guī)定方向Ui 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減少后述的接收裝置130A中的處理。另一方面，如圖17所示，接收裝置130A除了與圖5所示的接收裝置130相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備多個(gè)磁傳感器123a和12 以及信號(hào)檢測(cè)電路131A，該多個(gè)磁傳感器123a 和12 被固定在被檢體900的身體表面(例如夾克122等)上，該信號(hào)檢測(cè)電路131A對(duì)從磁傳感器123a和12 讀取出的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理。磁傳感器123a和12 例如是中心軸分別朝向χ軸、y軸以及ζ軸的三個(gè)線圈組合而成的三軸磁傳感器，作為用于觀測(cè)從作為信號(hào)源的永久磁鐵17a產(chǎn)生的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是磁場(chǎng))的磁場(chǎng)檢測(cè)單元的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能。但是，不限定于此，例如也能夠以由磁阻元件、磁阻抗元件(MI元件)、霍爾元件等構(gòu)成的三軸磁傳感器來(lái)構(gòu)成。另外，磁傳感器123a和123b的個(gè)數(shù)及配置模式以及磁傳感器123a和123b的固定目的地能夠任意地進(jìn)行變形，只要是能夠使CPU 133A估計(jì)/確定被導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置IOA的永久磁鐵17a所形成的磁場(chǎng)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)的個(gè)數(shù)和配置模式且是能夠設(shè)為被實(shí)質(zhì)固定在被檢體900上的狀態(tài)的固定對(duì)象即可。此外，在本說(shuō)明中，將磁傳感器123a和12 的個(gè)數(shù)設(shè)為至少兩個(gè)。由磁傳感器123a和12 檢測(cè)出的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)而由接收裝置130A 的信號(hào)檢測(cè)電路131A通過(guò)線纜124讀取出。信號(hào)檢測(cè)電路131A在對(duì)讀取出的信號(hào)實(shí)施 FFT (高速傅立葉變換)等處理之后，將處理后的信號(hào)輸入到CPU 133A。CPU 133A與上述實(shí)施方式1的CPU 133同樣地，作為朝向確定單元而發(fā)揮功能， 該朝向確定單元根據(jù)在上述觀測(cè)點(diǎn)(磁傳感器123a和123b)處觀測(cè)到的朝向檢測(cè)用標(biāo)記 (磁場(chǎng))的強(qiáng)度、朝向來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(S卩，規(guī)定方向 Ui的傾斜)。即，CPU 133A根據(jù)從信號(hào)檢測(cè)電路131A輸入的各磁傳感器123a和12 處的檢測(cè)信號(hào)的磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁力線的朝向等來(lái)估計(jì)磁場(chǎng)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)。另外，與上述實(shí)施方式同樣地，由CPU 133A確定出的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的信息(朝向數(shù)據(jù))與同時(shí)或者同期間地從膠囊型醫(yī)療裝置IOA接收到的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)地暫時(shí)保存到存儲(chǔ)器134中。此外，例如能夠根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置10A(即，永久磁鐵17a) 移動(dòng)時(shí)的磁場(chǎng)分布的變化來(lái)檢測(cè)永久磁鐵17a所形成的磁場(chǎng)的強(qiáng)度和朝向。這樣，在本變形例1-1中，使用永久磁鐵17a作為信號(hào)源，使用多個(gè)磁傳感器123a 和12 作為觀測(cè)點(diǎn)，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外， 其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本變形例1-1的醫(yī)療系統(tǒng)IA的動(dòng)作。此外，本變形例1-1 的膠囊型醫(yī)療裝置IOA和顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此在本說(shuō)明中，在下面對(duì)接收裝置130A的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖18是表示本變形例1-1的接收裝置130A的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖18所示，接收裝置130A例如始終監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置IOA接收到了圖像數(shù)據(jù)(步驟Slll-I “否”)，在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟Slll-I “是”)，利用信號(hào)檢測(cè)電路131A從磁傳感器123a和12 讀取檢測(cè)信號(hào)并執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理(步驟S112-1)，接著，在CPU 133A中根據(jù)信號(hào)處理后的檢測(cè)信號(hào)的磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁力線的朝向等來(lái)估計(jì)磁場(chǎng)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向 (即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)，將其作為朝向數(shù)據(jù)而生成(步驟Sl 13-1)。接著，接收裝置130A與上述實(shí)施方式1中使用圖12說(shuō)明的動(dòng)作同樣地，將在CPU133A中生成的朝向數(shù)據(jù)附加到在步驟Slll-I中接收到的圖像數(shù)據(jù)中(步驟S114-1)，其結(jié)果，將附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140 中、或者將從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150(步驟S115-1)。之后，接收裝置130A判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟 S116-1)，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S116-1 “是”)，返回到步驟S111-1，等待接收下一個(gè)圖像數(shù)據(jù)。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S116-1 “否”)，結(jié)束該動(dòng)作。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例1-1中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置IOA相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)IA及其圖像處理方法。此外，在本變形例1-1中，以使用永久磁鐵17a作為信號(hào)源的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠如圖19的膠囊型醫(yī)療裝置IOA'所示那樣，信號(hào)源使用以規(guī)定的諧振頻率自發(fā)地產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)或者以規(guī)定的諧振頻率被感應(yīng)而產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)的LC諧振電路 17b (磁場(chǎng)形成單元)。此外，圖19是表示本變形例1-1的另一例的膠囊型醫(yī)療裝置IOA' 和接收裝置130A的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。另外，例如在自發(fā)地產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)的情況下(將該情況設(shè)為主動(dòng)方式)，例如從處理單元12(信號(hào)生成單元)向LC諧振電路17b輸入大致為諧振頻率的電流信號(hào)。另一方面，例如在感應(yīng)外部磁場(chǎng)而產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)的情況下(將該情況設(shè)為被動(dòng)方式)，在導(dǎo)入膠囊型醫(yī)療裝置IOA'的檢測(cè)空間內(nèi)形成頻率與LC諧振電路17b的諧振頻率大致相等的磁場(chǎng) (驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng))。CPU 133A根據(jù)從磁傳感器123a和12 讀取出的檢測(cè)信號(hào)所示的磁場(chǎng)的朝向和強(qiáng)度(即，在各磁傳感器123a和12 的位置處的磁場(chǎng)的朝向和強(qiáng)度)，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA‘相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，并由此生成朝向數(shù)據(jù)。(變形例1_2)另外，上述實(shí)施方式1的信號(hào)源也能夠使用超聲波的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例1-2，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。圖20是表示本變形例1-2的醫(yī)療系統(tǒng)IB的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖21是表示本變形例1-2的膠囊型醫(yī)療裝置IOB和接收裝置130B的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖20所示，醫(yī)療系統(tǒng)IB與圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10 替換為膠囊型醫(yī)療裝置10B，將接收裝置130替換為接收裝置130B。并且，醫(yī)療系統(tǒng)IB具備通過(guò)線纜126與接收裝置130B相連接的聲音傳感器12 和12釙。如圖21所示，膠囊型醫(yī)療裝置IOB除了與圖5所示的膠囊型醫(yī)療裝置10相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備至少兩個(gè)壓電元件17c和17d。壓電元件17c和17d是用于產(chǎn)生能夠在被檢體900內(nèi)傳輸并到達(dá)外部的超聲波的超聲波發(fā)生單元，作為產(chǎn)生用于確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即， 規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例是超聲波)的信號(hào)源而發(fā)揮功能。該壓電元件17c和17d分別以維持殼體18的水密性的同時(shí)一部分露出到殼體18 外部的方式固定在殼體18上。但是不限定于壓電元件17c和17d，只要能夠成為超聲波源，能夠應(yīng)用任意的部件。另外，優(yōu)選壓電元件17c和17d在固定在殼體18內(nèi)的狀態(tài)下排列成與規(guī)定方向Ui 的朝向相一致。由此，能夠?qū)弘娫?7c和17d的排列方向相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向直接用作規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減少后述的接收裝置130B中的處理。另一方面，如圖21所示，接收裝置130B除了具有與圖5所示的接收裝置130相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備多個(gè)聲音傳感器12 和12 以及信號(hào)檢測(cè)電路131B，該多個(gè)聲音傳感器12 和12 被固定在被檢體900的身體表面(例如夾克122等)上，該信號(hào)檢測(cè)電路 131B對(duì)從聲音傳感器12 和12 讀取出的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理。聲音傳感器12 和12 例如利用麥克風(fēng)構(gòu)成，作為分別觀測(cè)從作為信號(hào)源的多個(gè)壓電元件17c和17d產(chǎn)生的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是超聲波)的超聲波檢測(cè)單元的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能。但是，不限定于此，例如也能夠由壓電元件等來(lái)構(gòu)成。另外，聲音傳感器12 和125b的個(gè)數(shù)及配置模式以及聲音傳感器12 和125b 的固定目的地能夠任意地進(jìn)行變形，只要是能夠使CPU 13 根據(jù)導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置IOB的壓電元件17c和17d所產(chǎn)生的超聲波在多個(gè)觀測(cè)點(diǎn)(聲音傳感器12 和125b)處的強(qiáng)度和相位來(lái)估計(jì)/確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB的朝向的個(gè)數(shù)和配置模式且是能夠設(shè)為被實(shí)質(zhì)固定在被檢體900上的狀態(tài)的固定對(duì)象即可。此外，在本說(shuō)明中，將聲音傳感器12 和12 的個(gè)數(shù)設(shè)為至少兩個(gè)。聲音傳感器12 和12 所產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)而由接收裝置130B的信號(hào)檢測(cè)電路131B通過(guò)線纜126讀取出。信號(hào)檢測(cè)電路131B在對(duì)讀取出的信號(hào)實(shí)施了 FFT(高速傅立葉變換)等處理之后，將處理后的信號(hào)輸入到CPU 133B。CPU 133B與上述實(shí)施方式1的CPU 133同樣地作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，該朝向確定單元根據(jù)在上述觀測(cè)點(diǎn)(聲音傳感器12 和125b)處觀測(cè)到的朝向檢測(cè)用標(biāo)記 (超聲波)的強(qiáng)度、相位來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(S卩，規(guī)定方向Ui的傾斜)。BP, CPU 13 根據(jù)從信號(hào)檢測(cè)電路131B輸入的各聲音傳感器12 和12 處的檢測(cè)信號(hào)的相位、強(qiáng)度等來(lái)估計(jì)超聲波的空間范圍(超聲波分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)。另外，與上述實(shí)施方式同樣地，由CPU 13 確定出的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的信息 (朝向數(shù)據(jù))與同時(shí)或者同期間地從膠囊型醫(yī)療裝置IOB接收到的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)地暫時(shí)保存到存儲(chǔ)器134中。這樣，在本變形例1-2中，使用多個(gè)壓電元件17c和17d作為信號(hào)源，使用多個(gè)聲音傳感器12 和12 作為觀測(cè)點(diǎn)，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本變形例1-2的醫(yī)療系統(tǒng)IB的動(dòng)作。此外，本變形例1-2 的顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此在本說(shuō)明中，在下面對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置 IOB和接收裝置130B的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖22是表示本變形例1_2的膠囊型醫(yī)療裝置IOB 的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖23是表示本變形例1-2的接收裝置130B的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖22所示，膠囊型醫(yī)療裝置IOB在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒)為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟S101-2 S102-2)。另外，膠囊型醫(yī)療裝置IOB 在處理單元12中生成規(guī)定頻率的電壓信號(hào)，將其輸入到壓電元件17c和17d，由此從各個(gè)壓電元件17c和17d產(chǎn)生超聲波(步驟S103-2)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置IOB獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S104-2)，將該時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中(步驟S105-2)。接著， 膠囊型醫(yī)療裝置IOB將附加有時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟S106-2)，返回到步驟S101-2。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作，從膠囊型醫(yī)療裝置IOB定期地向接收裝置130B無(wú)線發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，并且產(chǎn)生用于使接收裝置130B確定在攝像定時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置IOB的朝向的超聲波。此外，持續(xù)進(jìn)行圖22所示的膠囊型醫(yī)療裝置IOB的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置 IOB內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另一方面，如圖23所示，接收裝置130B例如始終監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置IOB 接收到了圖像數(shù)據(jù)(步驟S111-2:“否”)，在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟S111-2: “是”)，利用信號(hào)檢測(cè)電路131B從聲音傳感器12 和12 讀取檢測(cè)信號(hào)并執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理(步驟S112-2)，接著，根據(jù)信號(hào)處理后的檢測(cè)信號(hào)的相位和強(qiáng)度等估計(jì)作為超聲波源的壓電元件17c和17d的空間位置，在CPU 133B中根據(jù)其排列確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)，將其作為朝向數(shù)據(jù)而生成(步驟Sl 13-2)。接著，與上述實(shí)施方式1中使用圖12說(shuō)明的動(dòng)作同樣地，接收裝置130B將在CPU 13 中生成的朝向數(shù)據(jù)附加到在步驟S111-2中接收到的圖像數(shù)據(jù)中(步驟S114-2)，其結(jié)果，將附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140 中、或者從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150(步驟S115-2)。之后，接收裝置130B判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟 S116-2)，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S116-2 “是”)，返回到步驟S111-2，等待接收下一個(gè)圖像數(shù)據(jù)。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S116-2:“否”)，結(jié)束該動(dòng)作。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例1-2中，與上述實(shí)施方式1(包含其變形例)同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)IB及其圖像處理方法。〈實(shí)施方式2>另外，在上述實(shí)施方式1中，以將信號(hào)源(天線15a)配置在膠囊型醫(yī)療裝置10 中、將觀測(cè)點(diǎn)(天線120)固定在被檢體900的身體外表面的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源固定在被檢體900的身體外表面，將觀測(cè)點(diǎn)配置在膠囊型醫(yī)療裝置 10中。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式2，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖M是表示本實(shí)施方式2的醫(yī)療系統(tǒng)2的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖25是表示本實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置20和接收裝置230的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖M所示，醫(yī)療系統(tǒng)2與圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10替換為膠囊型醫(yī)療裝置20，將接收裝置130替換為接收裝置230。并且，在醫(yī)療系統(tǒng)2中，將固定在被檢體900的身體表面上的天線120 (參照?qǐng)D1)和線纜121替換為天線220和線纜221。如圖25所示，膠囊型醫(yī)療裝置20除了具有與圖5所示的膠囊型醫(yī)療裝置10相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備天線2 和22b、以及檢測(cè)天線2 和22b處的電磁波的相位和強(qiáng)度的信號(hào)檢測(cè)單元21。天線2 和22b例如由偶極天線、環(huán)形天線等構(gòu)成，作為觀測(cè)從后述的作為信號(hào)源的天線220產(chǎn)生的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(電磁波)的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能。此外，優(yōu)選天線2 和22b在殼體18內(nèi)盡可能地分開(kāi)地配置。另外，優(yōu)選天線2 和22b在固定在殼體18內(nèi)的狀態(tài)下排列成與規(guī)定方向Ui的朝向相一致。由此，能夠?qū)⑻炀€2 和22b的排列方向相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向直接用作規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減少后述的接收裝置230中的處理。并且， 信號(hào)檢測(cè)單元21包含例如檢測(cè)天線2 和22b處的接收電磁波的強(qiáng)度的RSSI電路(未圖示)°信號(hào)檢測(cè)單元21對(duì)從各天線2 和22b輸入的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行規(guī)定的處理，該規(guī)定的處理包括頻率分離、在天線2 和22b間的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位和在各天線2 和22b處的強(qiáng)度的檢測(cè)處理等。另外，信號(hào)檢測(cè)單元21將檢測(cè)出的在各天線2 和 22b處的相位和強(qiáng)度作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)，附加到同時(shí)或同期間獲取到的圖像數(shù)據(jù)中。此外，信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)包含相當(dāng)于上述實(shí)施方式1中接收裝置130的發(fā)送接收電路 131所檢測(cè)出的天線120間的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位、發(fā)送接收電路131的RSSI 電路131a所檢測(cè)出的各天線120處的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的強(qiáng)度的數(shù)據(jù)。另外，與上述實(shí)施方式1同樣地，圖像數(shù)據(jù)中還附加有時(shí)間戳。附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)發(fā)送接收單元14從處理單元12經(jīng)由天線1 無(wú)線發(fā)送到接收裝置230。另一方面，如圖25所示，接收裝置230為在與圖5所示的接收裝置130相同的結(jié)構(gòu)中將天線120替換為天線220，將發(fā)送接收電路131替換為發(fā)送接收電路231。天線220與上述實(shí)施方式1的天線15a同樣地，例如是具有指向性的天線，作為產(chǎn)生用于確定膠囊型醫(yī)療裝置20相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例是電場(chǎng))的信號(hào)源而發(fā)揮功能。在本實(shí)施方式2中，使用環(huán)形天線作為天線220。但是，不限定于此，只要是能夠根據(jù)天線2 和22b處的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位和強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置20相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的天線，能夠應(yīng)用任意的天線。該具有指向性的天線220被固定在被檢體900的外表面(例如夾克122等)上。 此時(shí)，將天線220以天線220的環(huán)的中心線(相當(dāng)于天線1 所產(chǎn)生的電磁波的電場(chǎng)分布形狀的對(duì)稱軸)與基準(zhǔn)方向Ds平行的方式固定在被檢體900的身體表面上。由此，即使在膠囊型醫(yī)療裝置20以長(zhǎng)度方向的中心線為軸進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的情況下，也能夠根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置20的天線2 和22b接收到的電磁波的相位、強(qiáng)度來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向。發(fā)送接收電路231與發(fā)送接收電路131同樣地，是通過(guò)天線220與膠囊型醫(yī)療裝置20之間進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送接收的結(jié)構(gòu)。但是，本實(shí)施方式2的發(fā)送接收電路231如上所述那樣使天線220定期地(例如一秒兩次以上)輸出作為朝向檢測(cè)用標(biāo)記的電磁波。另外，從天線220輸入到發(fā)送接收電路231的接收信號(hào)被輸入到信號(hào)處理電路132。在本實(shí)施方式2中，如上所述，在從膠囊型醫(yī)療裝置20接收到的圖像數(shù)據(jù)附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)。信號(hào)處理電路132對(duì)被輸入的信號(hào)(特別是圖像數(shù)據(jù))執(zhí)行規(guī)定的處理，并且確定附加在該圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)，將其輸入到CPU 133。CPU 133作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，該朝向確定單元根據(jù)包含在信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)中的天線2 和22b處的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位、由信號(hào)檢測(cè)單元21的RSSI 電路檢測(cè)出的各天線2 和22b處的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的強(qiáng)度，估計(jì)來(lái)自天線220 的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(電場(chǎng)分布)，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)。此外，電場(chǎng)分布的估計(jì)方法與上述實(shí)施方式1相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。這樣，在本實(shí)施方式2中，將作為信號(hào)源的天線220固定在被檢體900的外表面上，將作為觀測(cè)點(diǎn)的天線2 和2 配置在膠囊型醫(yī)療裝置20內(nèi)，根據(jù)在天線2 和2 處觀測(cè)到的來(lái)自天線220的電磁波來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式2的醫(yī)療系統(tǒng)2的動(dòng)作。此外，本實(shí)施方式2 的顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此在本說(shuō)明中，在下面對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置 20和接收裝置230的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖沈是表示本實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置20的概要?jiǎng)幼骼?之一)的流程圖。圖27是表示本實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置20的概要?jiǎng)幼骼?之二)的流程圖。圖觀是表示本實(shí)施方式2的接收裝置230的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖沈所示，膠囊型醫(yī)療裝置20在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒)為間隔)監(jiān)視天線2 和22b，來(lái)接收從接收裝置230定期地(例如間隔0.5秒以內(nèi))發(fā)送的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)(步驟S201 “是”)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20從信號(hào)檢測(cè)單元21獲取所接收到的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)在各天線22a和22b處的強(qiáng)度和相位來(lái)作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)(步驟S202)，將該信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)事先暫時(shí)保存到例如存儲(chǔ)單元13、未圖示的快閃存儲(chǔ)器等中(步驟S203)。之后，膠囊型醫(yī)療裝置20返回到步驟S201，等待接收下一個(gè)電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)(步驟S201 “否”)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖沈所示的膠囊型醫(yī)療裝置20的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置20內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另外，膠囊型醫(yī)療裝置20與圖沈所示的動(dòng)作并行地執(zhí)行圖27所示的動(dòng)作。如圖 27所示，膠囊型醫(yī)療裝置20在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒)為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作，來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟S211 S212)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S213)。另外，膠囊型醫(yī)療裝置20獲取暫時(shí)保存在存儲(chǔ)單元13或快閃存儲(chǔ)器等中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)(步驟S214)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20將所獲取的時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中，并且將所獲取的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)附加到圖像數(shù)據(jù)中(步驟S215)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20將附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟S216)，返回到步驟S211。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作來(lái)從膠囊型醫(yī)療裝置20定期地向接收裝置230無(wú)線發(fā)送附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖27所示的膠囊型醫(yī)療裝置20的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置20內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另一方面，如圖觀所示，接收裝置230例如始終或者定期地從天線220輸出電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)(步驟S221)，并且監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置20接收到了圖像數(shù)據(jù) (步驟S222: “否”)。在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟S222: “是”)，接收裝置230將包含在所接收到的圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)輸入到CPU 133，在CPU 133中估計(jì)來(lái)自天線220的電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(電場(chǎng)分布)，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(S卩，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)，將其作為朝向數(shù)據(jù)而生成(步驟S223)。接著，接收裝置230與上述實(shí)施方式1中使用圖12說(shuō)明的動(dòng)作同樣地，將在CPU 133中生成的朝向數(shù)據(jù)附加到在步驟S222中接收到的圖像數(shù)據(jù)中(步驟S2M)，其結(jié)果，將附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140中、或者從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150(步驟S22Q。之后，接收裝置230判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟“是”)，返回到步驟S221，重復(fù)進(jìn)行電磁波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的輸出以及下一個(gè)圖像數(shù)據(jù)的接收等待。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟“否”)，結(jié)束該動(dòng)作。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本實(shí)施方式2中，與上述實(shí)施方式1 (包含其變形例)同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)2及其圖像處理方法。(變形例2-1)另外，在本實(shí)施方式2的醫(yī)療系統(tǒng)2中，以使用電磁波的產(chǎn)生源(天線220)作為信號(hào)源的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源設(shè)為磁場(chǎng)的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-1，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記， 并省略其說(shuō)明。圖四是表示本變形例2-1的醫(yī)療系統(tǒng)2A的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖30是表示本變形例2-1的膠囊型醫(yī)療裝置20A和接收裝置230A的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖四所示，醫(yī)療系統(tǒng)2A與圖M所示的醫(yī)療系統(tǒng)2相比，將膠囊型醫(yī)療裝置20 替換為膠囊型醫(yī)療裝置20A，將接收裝置230替換為接收裝置230A。并且，醫(yī)療系統(tǒng)2A具備通過(guò)線纜223與接收裝置230A相連接的LC諧振電路222。如圖30所示，膠囊型醫(yī)療裝置20A為在與圖25所示的膠囊型醫(yī)療裝置20相同的結(jié)構(gòu)中將天線2 和22b替換為磁傳感器23a和23b，將信號(hào)檢測(cè)單元21替換為信號(hào)檢測(cè)單元21A。磁傳感器23a和2 與上述的變形例1_1的磁傳感器123a和12 同樣地，例如是中心軸分別朝向X軸、y軸以及Z軸的三個(gè)線圈組合而成的三軸磁傳感器，作為觀測(cè)從作為信號(hào)源的LC諧振電路222產(chǎn)生的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是磁場(chǎng))的磁場(chǎng)檢測(cè)單元的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能。但是，不限定于此，例如也能夠以由磁阻元件、磁阻抗元件(MI元件)、 霍爾元件等構(gòu)成的三軸磁傳感器來(lái)構(gòu)成。另外，磁傳感器23a和2 的個(gè)數(shù)及配置模式能夠任意地進(jìn)行變形，只要是能夠使 CPU 133A估計(jì)/確定被固定在被檢體900的外表面上的LC諧振電路222所形成的磁場(chǎng)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)的個(gè)數(shù)和配置模式即可。此外，在本說(shuō)明中，將磁傳感器23a和23b 的個(gè)數(shù)設(shè)為至少兩個(gè)。
另外，優(yōu)選將磁傳感器23a和23b以其排列方向與規(guī)定方向Ui的朝向相一致的方式固定在殼體18內(nèi)。由此，能夠?qū)⒋艂鞲衅?3a和2 相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的排列朝向直接用作膠囊型醫(yī)療裝置20A(即，規(guī)定方向Ui)相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減少后述的接收裝置230A中的處理。信號(hào)檢測(cè)單元21A針對(duì)從各磁傳感器23a和2 輸入的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行包含帶通處理、磁傳感器23a和2 處的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的朝向和強(qiáng)度的檢測(cè)處理等的規(guī)定的處理。另外，信號(hào)檢測(cè)單元21A將檢測(cè)出的朝向和強(qiáng)度等作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)附加到同時(shí)或者同期間獲取到的圖像數(shù)據(jù)中。此外，信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)包含相當(dāng)于上述變形例1-1中接收裝置130A的信號(hào)檢測(cè)電路 131A所檢測(cè)出的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)在磁傳感器123a和12 處的朝向、強(qiáng)度的數(shù)據(jù)。 另外，與上述變形例1-1同樣地，還對(duì)圖像數(shù)據(jù)附加時(shí)間戳。附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)發(fā)送接收單元14從處理單元12經(jīng)由天線1 無(wú)線發(fā)送到接收裝置230A。另一方面，如圖30所示，接收裝置230A除了與圖25所示的接收裝置230相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備通過(guò)線纜223向LC諧振電路222輸入諧振頻率的信號(hào)的信號(hào)生成電路 224A。另外，接收裝置230A為在與圖25所示的接收裝置230相同的結(jié)構(gòu)中，將天線220和發(fā)送接收電路231替換為上述實(shí)施方式1中的天線120和發(fā)送接收電路131，將CPU 133替換為上述變形例1-1中的CPU 133A。通過(guò)線纜223從作為信號(hào)生成單元的信號(hào)生成電路224A被輸入了諧振頻率的信號(hào)的LC諧振電路222是通過(guò)被輸入的諧振頻率的信號(hào)進(jìn)行感應(yīng)而形成諧振頻率的感應(yīng)磁場(chǎng)的磁場(chǎng)形成單元，作為產(chǎn)生用于確定膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向 (即，規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例是磁場(chǎng))的信號(hào)源而發(fā)揮功能。該LC諧振電路222被固定在被檢體900的外表面(例如夾克122等)上。此時(shí)， 以構(gòu)成LC諧振電路222的電感的極性方向(相當(dāng)于LC諧振電路222所產(chǎn)生的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)分布形狀的對(duì)稱軸)與基準(zhǔn)方向Ds平行的方式將LC諧振電路222固定在被檢體900的外表面上。由此，即使在膠囊型醫(yī)療裝置20A以長(zhǎng)度方向的中心線為軸進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的情況下， 也能夠根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置20A的磁傳感器23a和2 檢測(cè)出的磁場(chǎng)的朝向、強(qiáng)度等來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20A的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向。此外，在本變形例2-1中，從天線120輸入到發(fā)送接收電路131的接收信號(hào)被輸入到信號(hào)處理電路132。在本變形例2-1中，如上所述那樣，從膠囊型醫(yī)療裝置20A接收到的圖像數(shù)據(jù)中附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)。信號(hào)處理電路132對(duì)被輸入的信號(hào)(尤其是圖像數(shù)據(jù)) 執(zhí)行規(guī)定的處理，并且確定附加在該圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)，將其輸入到CPU 133A。CPU 133A作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，該朝向確定單元根據(jù)包含在信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)中的磁傳感器23a和2 處的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的朝向、強(qiáng)度來(lái)估計(jì)來(lái)自LC諧振電路222的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)。此外，磁場(chǎng)分布的估計(jì)方法與上述變形例1-1相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。這樣，在本變形例2-1中，將作為信號(hào)源的LC諧振電路222固定在被檢體900的外表面上，將作為觀測(cè)點(diǎn)的磁傳感器23a和2 配置在膠囊型醫(yī)療裝置20A內(nèi)，根據(jù)在磁傳感器23a和2 處觀測(cè)到的來(lái)自LC諧振電路222的磁場(chǎng)，生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本變形例2-1的醫(yī)療系統(tǒng)2A的動(dòng)作。此外，本變形例2_1 的顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式2相同，因此在本說(shuō)明中，在下面對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置 20A和接收裝置230A的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖31是表示本變形例2_1的膠囊型醫(yī)療裝置20A 的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖32是表示本變形例2-1的接收裝置230A的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖31所示，膠囊型醫(yī)療裝置20A在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒) 為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作，來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟S211-1 S212-1)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20Α獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S213-1)。另外，膠囊型醫(yī)療裝置20Α利用信號(hào)檢測(cè)單元21Α從磁傳感器23a和2 讀取檢測(cè)信號(hào)并執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理(步驟S214-1)，將由此得到的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)在各磁傳感器23a和2 處的強(qiáng)度和朝向作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)而生成(步驟S215-1)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20A將所獲取的時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中，并且將生成的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)附加圖像數(shù)據(jù)中(步驟S216-1)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20A將附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟 S217-1)，返回到步驟S211-1。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)從膠囊型醫(yī)療裝置20A定期地向接收裝置230A無(wú)線發(fā)送附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖31所示的膠囊型醫(yī)療裝置20A的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置20A內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另一方面，接收裝置230A始終將由信號(hào)生成電路224A生成的諧振頻率的信號(hào)輸入到LC諧振電路222，來(lái)使LC諧振電路222產(chǎn)生作為朝向檢測(cè)用標(biāo)記的磁場(chǎng)。另外，接收裝置230A與該動(dòng)作并行地，如圖32所示例如始終或者定期地監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置20A 接收到了圖像數(shù)據(jù)(步驟S221-1 “否”)。在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟S221-1 “是”)，接收裝置230A將包含在所接收到的圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)輸入到CPU 133A， 在CPU 133A中估計(jì)來(lái)自LC諧振電路222的磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)，將其作為朝向數(shù)據(jù)而生成(步驟S222-1)。接著，接收裝置230A與上述實(shí)施方式1中使用圖12說(shuō)明的動(dòng)作同樣地，將在CPU 133A中生成的朝向數(shù)據(jù)附加到在步驟S221-1中接收到的圖像數(shù)據(jù)中(步驟S223-1)，其結(jié)果，將附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140 中、或者從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150 (步驟S2M-1)。之后，接收裝置230A判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟 S225-1)，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S225-1 “是”)，返回到步驟S221-1，重復(fù)進(jìn)行磁場(chǎng)(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的輸出以及下一個(gè)圖像數(shù)據(jù)的接收等待。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S225-1 “否”)，結(jié)束該動(dòng)作。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例2-1中，與上述實(shí)施方式1(包含其變形例)或2同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)2A及其圖像處理方法。(變形例2_2)
另外，上述實(shí)施方式2的信號(hào)源也能夠使用超聲波的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例2-2，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。圖33是表示本變形例2-2的醫(yī)療系統(tǒng)2B的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖34是表示本變形例2-2的膠囊型醫(yī)療裝置20B和接收裝置230B的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖33所示，醫(yī)療系統(tǒng)2B與圖M所示的醫(yī)療系統(tǒng)2相比，將膠囊型醫(yī)療裝置20 替換為膠囊型醫(yī)療裝置20B，將接收裝置230替換為接收裝置230B。并且，醫(yī)療系統(tǒng)2B具備通過(guò)線纜2 與接收裝置230B相連接的多個(gè)壓電元件22 和22釙。如圖34所示，膠囊型醫(yī)療裝置20B為在與圖25所示的膠囊型醫(yī)療裝置20相同的結(jié)構(gòu)中將天線2 和22b替換為多個(gè)聲音傳感器2 和Mb，將信號(hào)檢測(cè)單元21替換為信號(hào)檢測(cè)單元21B。聲音傳感器2 和24b與上述變形例1-2的聲音傳感器12 和12 同樣地例如由麥克風(fēng)構(gòu)成，作為分別觀測(cè)從作為信號(hào)源的壓電元件22 和22 產(chǎn)生的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例中是超聲波)的超聲波檢測(cè)單元的觀測(cè)點(diǎn)而發(fā)揮功能。但是，不限定于此，例如也能夠由壓電元件等來(lái)構(gòu)成。另外，聲音傳感器2 和24b的個(gè)數(shù)及配置模式能夠任意地進(jìn)行變形，只要是能夠使CPU 133B根據(jù)被固定在被檢體900的外表面上的壓電元件22 和22 所產(chǎn)生的超聲波的強(qiáng)度和相位來(lái)估計(jì)/確定膠囊型醫(yī)療裝置20B的朝向的個(gè)數(shù)和配置模式即可。此外， 在本說(shuō)明中，將聲音傳感器2 和Mb的個(gè)數(shù)設(shè)為至少兩個(gè)。優(yōu)選將聲音傳感器2 和Mb以其排列方向與規(guī)定方向Ui的朝向相一致的方式固定在殼體18內(nèi)。由此，能夠?qū)⒙曇魝鞲衅? 和24b相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的排列朝向直接用作膠囊型醫(yī)療裝置20B(即，規(guī)定方向Ui)相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向，因此能夠減少后述的接收裝置230B中的處理。信號(hào)檢測(cè)單元21B針對(duì)從各聲音傳感器2 和24b輸入的檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行包含帶通處理、聲音傳感器2 和24b處的超聲波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位和強(qiáng)度的檢測(cè)處理等的規(guī)定的處理。另外，信號(hào)檢測(cè)單元21B將檢測(cè)出的相位和強(qiáng)度等作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)附加到同時(shí)或者同期間獲取到的圖像數(shù)據(jù)中。此外，信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)包含相當(dāng)于上述變形例1-2中接收裝置130B的信號(hào)檢測(cè)電路 131B所檢測(cè)出的聲音傳感器12 和12 處的超聲波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位、強(qiáng)度的數(shù)據(jù)。另外，與上述變形例1-2同樣地，還對(duì)圖像數(shù)據(jù)中附加時(shí)間戳。附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)發(fā)送接收單元14從處理單元12經(jīng)由天線1 無(wú)線發(fā)送到接收裝置 230B。另一方面，如圖34所示，接收裝置230B除了與圖25所示的接收裝置230相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備通過(guò)線纜226向壓電元件22 和22 輸入諧振頻率的信號(hào)的信號(hào)生成電路224B。另外，接收裝置230B為在與圖25所示的接收裝置230相同的結(jié)構(gòu)中將天線220 和發(fā)送接收電路231替換為上述實(shí)施方式1中的天線120和發(fā)送接收電路131 JfCPU 133 替換為上述變形例1-2中的CPU 133B。通過(guò)線纜2 從作為信號(hào)生成單元的信號(hào)生成電路224B被輸入了諧振頻率的信號(hào)的壓電元件22 和22 是根據(jù)被輸入的諧振頻率的信號(hào)發(fā)生振動(dòng)而產(chǎn)生超聲波的超聲波產(chǎn)生單元，作為產(chǎn)生用于確定膠囊型醫(yī)療裝置20B相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(本例是超聲波)的信號(hào)源而發(fā)揮功能。該壓電元件22 和22 被固定在被檢體900的外表面(例如夾克122等)上。 此時(shí)，以壓電元件22 和22 的排列方向與基準(zhǔn)方向Ds平行的方式將壓電元件22 和 225b固定在被檢體900的外表面上。由此，即使在膠囊型醫(yī)療裝置20B以長(zhǎng)度方向的中心線為軸進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的情況下，也能夠根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置20B的聲音傳感器2 和24b 檢測(cè)出的超聲波的相位、強(qiáng)度等來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20B的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向 Ds的朝向。此外，在本變形例2-2中，從天線120輸入到發(fā)送接收電路131的接收信號(hào)被輸入到信號(hào)處理電路132。在本變形例2-2中，如上所述那樣，從膠囊型醫(yī)療裝置20B接收到的圖像數(shù)據(jù)中附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)。信號(hào)處理電路132對(duì)被輸入的信號(hào)(尤其是圖像數(shù)據(jù)) 執(zhí)行規(guī)定的處理，并且確定附加在該圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)，將其輸入到CPU 133B。CPU 133B作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，該朝向確定單元根據(jù)包含在信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)中的聲音傳感器2 和24b處的超聲波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的相位、強(qiáng)度來(lái)估計(jì)來(lái)自壓電元件22 和22 的超聲波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)的空間范圍(超聲波分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置20B相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向)。 此外，超聲波分布的估計(jì)方法與上述變形例1-2相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。這樣，在本變形例2-2中，將作為信號(hào)源的壓電元件22 和22 固定在被檢體 900的外表面上，將作為觀測(cè)點(diǎn)的聲音傳感器2 和24b配置在膠囊型醫(yī)療裝置20B內(nèi)，根據(jù)在聲音傳感器2 和24b處觀測(cè)到的來(lái)自壓電元件22 和22 的超聲波，生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本變形例2-2的醫(yī)療系統(tǒng)2B的動(dòng)作。此外，本變形例2_2 的接收裝置230B和顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式2相同，因此在本說(shuō)明中，在下面對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置20B的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。其中，接收裝置230B始終通過(guò)將由信號(hào)生成電路 224B生成的諧振頻率的信號(hào)輸入到壓電元件22 和22 來(lái)使壓電元件22 和22 產(chǎn)生作為朝向檢測(cè)用標(biāo)記的超聲波。圖35是表示本變形例2-2的接收裝置230B的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖35所示，膠囊型醫(yī)療裝置20B在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒) 為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作，來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟S211-2 S212-2)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置 20Β獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S213-2)。另外，膠囊型醫(yī)療裝置20Β利用信號(hào)檢測(cè)單元21Β從聲音傳感器2 和24b讀取檢測(cè)信號(hào)并執(zhí)行規(guī)定的信號(hào)處理(步驟S214-2)，將由此得到的超聲波(朝向檢測(cè)用標(biāo)記)在各聲音傳感器Ma和24b處的強(qiáng)度和相位作為信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)而生成(步驟S215-2)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20B將所獲取的時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中，并且將生成的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)附加圖像數(shù)據(jù)中(步驟S216-2)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置20B將附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟 S217-2)，返回到步驟S211-2。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)從膠囊型醫(yī)療裝置20B定期地向接收裝置230B無(wú)線發(fā)送附加有時(shí)間戳和信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖35所示的膠囊型醫(yī)療裝置20B的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置20B內(nèi)的電池16的電力用盡為止。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例2-2中，與上述實(shí)施方式1 (包含其變形例)或2同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20B相對(duì)于基準(zhǔn)方向Ds的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)2B及其圖像處理方法?！磳?shí)施方式3>另外，在上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中，以將基準(zhǔn)方向Ds設(shè)定在被檢體900 上時(shí)根據(jù)與被檢體900的相對(duì)的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也可以將基準(zhǔn)方向設(shè)定在被檢體900以外。即，也可以將進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的基準(zhǔn)方向設(shè)定為與被檢體900的朝向、姿勢(shì)相獨(dú)立的系統(tǒng)。這種系統(tǒng)例如存在實(shí)際空間。下面，以將基準(zhǔn)方向Ds設(shè)定在實(shí)際空間中的情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式3，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖36是表示本實(shí)施方式3的醫(yī)療系統(tǒng)3的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖37是表示本實(shí)施方式3的膠囊型醫(yī)療裝置10和接收裝置330的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本實(shí)施方式 3中，使用上述實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置10。膠囊型醫(yī)療裝置10具備具有指向性的天線15a作為信號(hào)源。如圖36所示，醫(yī)療系統(tǒng)3與圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1相比，將接收裝置130替換為接收裝置330。接收裝置330例如以不移動(dòng)的方式設(shè)置在地面等上。此外，包含該地面的空間為本實(shí)施方式3中設(shè)定基準(zhǔn)方向Dg的實(shí)際空間。并且，醫(yī)療系統(tǒng)3具備設(shè)置成相對(duì)于地面不移動(dòng)的傳感器臺(tái)320、搭載被檢體900 的床341、以及使床341能夠水平移動(dòng)地支承床341的可動(dòng)臺(tái)340。此外，在本實(shí)施方式中， 設(shè)為使用上述實(shí)施方式1的膠囊型醫(yī)療裝置10。另外，也可以將床341固定成相對(duì)于地面不移動(dòng)。如圖37所示，接收裝置330具備與圖5所示的接收裝置130相同的結(jié)構(gòu)。但是， 通過(guò)線纜121與接收裝置330相連接的天線120以相對(duì)于地面不移動(dòng)的方式例如呈矩陣狀地配置在固定在接收裝置330上的傳感器臺(tái)320上。此外，傳感器臺(tái)320被設(shè)置成排列有天線120的面與床341的背面相對(duì)。即，傳感器臺(tái)320以排列有天線120的面朝向上側(cè)的狀態(tài)設(shè)置在床341下面。但是，不限定于此，能夠?qū)⑻炀€120以沿著床341的載置面或背面進(jìn)行排列的方式配置在床341內(nèi)部等進(jìn)行各種變形。另外，通過(guò)使床341能夠進(jìn)行水平移動(dòng)、特別是能夠相對(duì)于傳感器臺(tái)320進(jìn)行水平移動(dòng)，能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)整被檢體900相對(duì)于天線120的位置、即膠囊型醫(yī)療裝置10的位置，因此能夠更高精確度地確定膠囊型醫(yī)療裝置10的朝向。這樣，在本實(shí)施方式3中，通過(guò)將作為觀測(cè)點(diǎn)的天線120相對(duì)于實(shí)際空間固定，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。另外， 本實(shí)施方式的醫(yī)療系統(tǒng)3的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。在此，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式3的旋轉(zhuǎn)校正的一例、以及利用本實(shí)施方式3 的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)生成的平均顏色條的一例。圖38是用于說(shuō)明本實(shí)施方式3的旋
30轉(zhuǎn)校正的圖。圖39是表示利用本實(shí)施方式3的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)生成的平均顏色條 60的一例的圖。如圖38的(a)所示，在第一攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Lii31中，規(guī)定方向Ui與基準(zhǔn)方向Dg相一致。因此，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Lii31的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量(校正量)B是0°。 另外，如圖38的(b)所示，在第二攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Lii32中，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的角度是90°。因而，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Lii32的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量(校正量)B 是90°。并且，如圖38的(c)所示，在第三攝像定時(shí)獲取到的圖像數(shù)據(jù)Lii33中，規(guī)定方向 Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的角度是180°。因而，針對(duì)圖像數(shù)據(jù)Lii33的旋轉(zhuǎn)校正時(shí)的旋轉(zhuǎn)量 (校正量)B是180°。本實(shí)施方式的顯示裝置150的旋轉(zhuǎn)校正部15 與上述各實(shí)施方式 (包含其變形例)同樣地，根據(jù)朝向數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)化31 Lii33進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。因此， 旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)Im41 Im43如圖38的(d) 圖38的(f)所示那樣，畫(huà)面的上方向Du與基準(zhǔn)方向Dg相一致。如上所述的旋轉(zhuǎn)校正的結(jié)果如圖38的(d) 圖38的(f)所示那樣，各圖像數(shù)據(jù) Im41 圖像數(shù)據(jù)Im43中的同一部位pi被包含在同一分割區(qū)域A3中。由此，如圖39所示， 能夠使利用旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)Im41 Im43而生成的平均顏色條60中的包含同一部位Pl的區(qū)域P21 P23的位置橫向排列地配置在分割區(qū)域A3上。此外，圖38的(d)表示通過(guò)對(duì)圖38的(a)的圖像數(shù)據(jù)Lii31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Im41，圖38的(e)表示通過(guò)對(duì)圖38的(b)的圖像數(shù)據(jù)加32進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Im42，圖38的(f) 表示通過(guò)對(duì)圖38的(c)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)Im43。此外，在本實(shí)施方式3中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本實(shí)施方式3中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)3及其圖像處理方法。此外，在本實(shí)施方式3中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。(變形例3-1)另外，在本實(shí)施方式3的醫(yī)療系統(tǒng)3中，以使用電磁波的產(chǎn)生源(天線15a)作為信號(hào)源的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源設(shè)為磁場(chǎng)的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-1，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，在下面的說(shuō)明中，以通過(guò)利用外部磁場(chǎng)(驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng))激勵(lì)裝載于膠囊型醫(yī)療裝置IOA'的LC諧振電路17b使其產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)的所謂的被動(dòng)方式來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA'的朝向的情況為例。另外， 在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖40是表示本變形例3-1的醫(yī)療系統(tǒng)3A的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖41是表示本變形例3-1的膠囊型醫(yī)療裝置IOA'和接收裝置330A的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本變形例3-1中，使用上述變形例1-1的膠囊型醫(yī)療裝置IOA'。膠囊型醫(yī)療裝置IOA'具備 LC諧振電路17b作為信號(hào)源，該LC諧振電路17b感應(yīng)規(guī)定的諧振頻率的外部磁場(chǎng)(驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng))而產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。如圖40所示，醫(yī)療系統(tǒng)3A與圖36所示的醫(yī)療系統(tǒng)3相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10 替換為膠囊型醫(yī)療裝置IOA'，將接收裝置330替換為接收裝置330A。接收裝置330A與接收裝置330同樣地，例如以不移動(dòng)的方式設(shè)置在地面等上。在床341上的載置被檢體900 的空間的至少一部分(下面將其設(shè)為檢測(cè)空間K)的周?chē)?，配置在χ軸、y軸以及ζ軸中的各軸上相對(duì)的合計(jì)三組驅(qū)動(dòng)線圈Dx_l和Dx_2、Dy_l和Dy_2、以及Dz_l和Dz_2。下面，將任意的驅(qū)動(dòng)線圈的附圖標(biāo)記設(shè)為D，將任意對(duì)的驅(qū)動(dòng)線圈的附圖標(biāo)記設(shè)為D_1和D_2。并且，醫(yī)療系統(tǒng)3A具備設(shè)置成相對(duì)于地面不移動(dòng)的傳感器臺(tái)320、以及以相對(duì)于地面不移動(dòng)的方式呈矩陣狀地配置在例如傳感器臺(tái)320上的多個(gè)磁傳感器S_1 S_8。下面，將任意的磁傳感器的附圖標(biāo)記設(shè)為S。傳感器臺(tái)320被設(shè)置成排列有磁傳感器S的面與檢測(cè)空間K相接近。例如傳感器臺(tái)320以排列有磁傳感器S的面朝向下側(cè)的狀態(tài)設(shè)置在檢測(cè)空間K上。但是，不限定于此，能夠?qū)⑻炀€120以沿著床341的載置面或者背面排列的方式配設(shè)在床341內(nèi)部等進(jìn)行各種變形。如圖41所示，接收裝置330A為在與圖37所示的接收裝置330相同的結(jié)構(gòu)中將 CPU 133替換為CPU 133A。并且，接收裝置330A具備線圈驅(qū)動(dòng)部331A和信號(hào)檢測(cè)部332A， 該線圈驅(qū)動(dòng)部331A生成頻率與LC諧振電路17b的諧振頻率大致相等的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，將其輸入到驅(qū)動(dòng)線圈D，該信號(hào)檢測(cè)部332A將在各磁傳感器S中產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行讀取。驅(qū)動(dòng)線圈D根據(jù)從線圈驅(qū)動(dòng)部331A輸入的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，在檢測(cè)空間K內(nèi)產(chǎn)生大致諧振頻率的驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)。各磁傳感器S受到由形成在檢測(cè)空間K內(nèi)的驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)激勵(lì)膠囊型醫(yī)療裝置IOA'的LC諧振電路17b而產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)的影響，使其電位改變。此外，在各磁傳感器S中產(chǎn)生的電位變化依賴于各磁傳感器S配置的位置和朝向以及LC諧振電路17b的位置和朝向。信號(hào)檢測(cè)部332A通過(guò)線纜121將在各磁傳感器S中產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行讀取，在對(duì)其執(zhí)行頻率分離、FFT等規(guī)定的處理之后，將處理后的檢測(cè)信號(hào)作為朝向數(shù)據(jù)輸入到CPU 133A。CPU 133A與上述實(shí)施方式1的CPU 133同樣地，作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，該朝向確定單元根據(jù)在上述觀測(cè)點(diǎn)(磁傳感器s_l S_8)處觀測(cè)到的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(磁場(chǎng))的強(qiáng)度、朝向，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA'相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)。即，CPU 133A根據(jù)從信號(hào)檢測(cè)電路332A輸入的各磁傳感器S中的檢測(cè)信號(hào)的磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁力線的朝向等來(lái)估計(jì)磁場(chǎng)的空間范圍(磁場(chǎng)分布)，確定膠囊型醫(yī)療裝置IOA'相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(S卩，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向)。另外，與上述實(shí)施方式同樣地，由CPU 133A確定出的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的信息 (朝向數(shù)據(jù))與同時(shí)或者同期間從膠囊型醫(yī)療裝置IOA'接收到的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)地暫時(shí)保存到存儲(chǔ)器134中。這樣，在本變形例3-1中，通過(guò)使作為觀測(cè)點(diǎn)的磁傳感器S相對(duì)于實(shí)際空間固定， 來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。另外，本實(shí)施方式的醫(yī)療系統(tǒng)3A的動(dòng)作與上述變形例1-1相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例3-1中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置IOA'相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)3A及其圖像處理方法。此外，在本變形例3-1中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。(變形例3_2)另外，上述實(shí)施方式3的信號(hào)源還能夠使用超聲波的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式3的變形例3-2，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖42是表示本變形例3-2的醫(yī)療系統(tǒng);3B的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖43是表示本變形例3-2的膠囊型醫(yī)療裝置IOB和接收裝置330B的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本變形例3-2中，使用上述變形例1-2的膠囊型醫(yī)療裝置10B。膠囊型醫(yī)療裝置IOB具備壓電元件17c和17d作為信號(hào)源，該壓電元件17c和17d產(chǎn)生在被檢體900內(nèi)傳輸并到達(dá)外表面的超聲波。如圖42所示，醫(yī)療系統(tǒng):3B與圖36所示的醫(yī)療系統(tǒng)3相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10 替換為膠囊型醫(yī)療裝置10B，將接收裝置330替換為接收裝置330B。接收裝置330B與接收裝置330同樣地，例如以不移動(dòng)的方式設(shè)置在地面等上。另外，在床341內(nèi)部且與被檢體900 相接觸的面附近配置有通過(guò)線纜126與接收裝置330B相連接的聲音傳感器12 125i。如圖43所示，接收裝置330B為在與圖37所示的接收裝置330相同的結(jié)構(gòu)中將 CPU 133替換為CPU 133B。并且，接收裝置330B具備信號(hào)檢測(cè)部332B，該信號(hào)檢測(cè)部332B 將在各聲音傳感器12 125i中產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行讀取。信號(hào)檢測(cè)部332B通過(guò)線纜1 將在各聲音傳感器12 125i中產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行讀取，在對(duì)其執(zhí)行頻率分離、FFT等規(guī)定的處理之后，將處理后的檢測(cè)信號(hào)作為朝向數(shù)據(jù)輸入到CPU 133B。CPU 133B與上述實(shí)施方式1的CPU 133同樣地，作為朝向確定單元而發(fā)揮功能，
33該朝向確定單元根據(jù)在上述觀測(cè)點(diǎn)(聲音傳感器12 125i)處觀測(cè)到的朝向檢測(cè)用標(biāo)記(超聲波)的強(qiáng)度、相位，來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(S卩，規(guī)定方向Ui的傾斜)。BP,CPU 13 根據(jù)從信號(hào)檢測(cè)電路332B輸入的各聲音傳感器12 125 中的檢測(cè)信號(hào)的強(qiáng)度、相位等來(lái)估計(jì)超聲波的空間范圍(超聲波分布)，根據(jù)該壓電元件17c和17d的排列來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(即，規(guī)定方向 Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向)。另外，與上述實(shí)施方式同樣地，由CPU 13 確定出的規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的信息(朝向數(shù)據(jù))與同時(shí)或者同期間從膠囊型醫(yī)療裝置IOB接收到的圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)地暫時(shí)保存到存儲(chǔ)器134中。這樣，在本變形例3-2中，通過(guò)使作為觀測(cè)點(diǎn)的聲音傳感器12 125i相對(duì)于實(shí)際空間固定，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg 是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。另外，本實(shí)施方式的醫(yī)療系統(tǒng)3B的動(dòng)作與上述變形例1-2相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例3-2中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置IOB相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng):3B及其圖像處理方法。此外，在本變形例3-2中也能夠與上述的實(shí)施方式1 (包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。<實(shí)施方式4>另外，在上述實(shí)施方式3中，以將信號(hào)源(天線15a)配置在膠囊型醫(yī)療裝置10中、 將觀測(cè)點(diǎn)(天線120)固定在實(shí)際空間中的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源固定在實(shí)際空間中，將觀測(cè)點(diǎn)配置在膠囊型醫(yī)療裝置中。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式4，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖44是表示本實(shí)施方式4的醫(yī)療系統(tǒng)4的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖45是表示本實(shí)施方式4的膠囊型醫(yī)療裝置20和接收裝置430的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本實(shí)施方式 4中，使用上述實(shí)施方式2的膠囊型醫(yī)療裝置20。膠囊型醫(yī)療裝置20具備多個(gè)天線2 和 22b。如圖44所示，醫(yī)療系統(tǒng)4與圖M所示的醫(yī)療系統(tǒng)2相比，將接收裝置230替換為接收裝置430。接收裝置430例如以不移動(dòng)的方式設(shè)置在地面等上。此外，包含該地面的空間為本實(shí)施方式4中設(shè)定基準(zhǔn)方向Dg的實(shí)際空間。并且，醫(yī)療系統(tǒng)4具備設(shè)置成相對(duì)于地面不移動(dòng)的傳感器臺(tái)320、搭載被檢體900的床341、以及以使床341能夠水平移動(dòng)地支承床341的可動(dòng)臺(tái)340。此外，也可以將床341固定成相對(duì)于地面不移動(dòng)。如圖45所示，接收裝置430具備與圖25所示的接收裝置230相同的結(jié)構(gòu)。但是，通過(guò)線纜221與接收裝置430相連接的天線220以相對(duì)于地面不移動(dòng)的方式配置在例如固定在接收裝置430上的傳感器臺(tái)320上。此外，傳感器臺(tái)320被設(shè)置成配設(shè)有天線220的面與床341的背面相對(duì)。即，傳感器臺(tái)320以配設(shè)有天線220的面朝向上側(cè)的狀態(tài)設(shè)置在床341下面。但是，不限定于此，能夠?qū)⑻炀€220配設(shè)在床以外的固定單元等能夠進(jìn)行各種變形。另外，通過(guò)使床341能夠進(jìn)行水平移動(dòng)、特別是能夠相對(duì)于傳感器臺(tái)320進(jìn)行水平移動(dòng)，能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)整被檢體900相對(duì)于天線220的位置、即膠囊型醫(yī)療裝置20的位置，因此能夠更高精確度地確定膠囊型醫(yī)療裝置20的朝向。這樣，在本實(shí)施方式4中，通過(guò)使作為信號(hào)源的天線220相對(duì)于實(shí)際空間固定，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式1 (包含其變形例)、實(shí)施方式2 (包含其變形例)、或者實(shí)施方式3(包含其變形例)相同。另外，本實(shí)施方式的醫(yī)療系統(tǒng)4的動(dòng)作與上述實(shí)施方式2相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本實(shí)施方式4中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)4及其圖像處理方法。此外，在本實(shí)施方式4中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。(變形例4-1)另外，在本實(shí)施方式4的醫(yī)療系統(tǒng)4中，以使用電磁波的產(chǎn)生源(天線220)作為信號(hào)源的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，也能夠?qū)⑿盘?hào)源設(shè)為磁場(chǎng)的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-1，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，在下面的說(shuō)明中， 以通過(guò)對(duì)固定在實(shí)際空間中的LC諧振電路222輸入其諧振頻率的信號(hào)(驅(qū)動(dòng)信號(hào))使其產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)的所謂的主動(dòng)方式來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20A的朝向的情況為例。另外，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。圖46是表示本變形例4-1的醫(yī)療系統(tǒng)4A的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖47是表示本變形例4-1的膠囊型醫(yī)療裝置20A和接收裝置430A的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本變形例4-1中，使用上述變形例2-1的膠囊型醫(yī)療裝置20A。膠囊型醫(yī)療裝置20A具備作為觀測(cè)點(diǎn)的多個(gè)磁傳感器23a和23b。如圖46所示，醫(yī)療系統(tǒng)4A與圖44所示的醫(yī)療系統(tǒng)4相比，將膠囊型醫(yī)療裝置20 替換為膠囊型醫(yī)療裝置20A，將接收裝置430替換為接收裝置430A，將接收裝置430的天線 220替換為傳感器臺(tái)320和天線120。接收裝置430A例如以不移動(dòng)的方式設(shè)置在地面等上。 另外，在床341上固定有作為信號(hào)源的LC諧振電路222。LC諧振電路222通過(guò)線纜223與接收裝置430A相連接。如圖47所示，接收裝置430A除了具有與圖45所示的接收裝置430相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備信號(hào)生成電路224A。另外，接收裝置430A為在與圖45所示的接收裝置430相同的結(jié)構(gòu)中將天線220和發(fā)送接收電路231替換為天線120和發(fā)送接收電路131，將CPU 133 替換為CPU 133A。即，接收裝置430A除了將天線120和LC諧振電路222固定在傳感器臺(tái) 320、床341等上以外，具備與上述變形例2-1的接收裝置230A大致相同的結(jié)構(gòu)。因而，CPU 133A利用附加在來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置20A的圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)。這樣，在本變形例4-1中，通過(guò)將作為信號(hào)源的LC諧振電路222相對(duì)于實(shí)際空間進(jìn)行固定，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg 是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。另外，本變形例4-1的醫(yī)療系統(tǒng)4A的動(dòng)作與上述變形例2-1相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例4-1中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20A相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)4A及其圖像處理方法。此外，在本變形例4-1中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。(變形例4-2)另外，上述實(shí)施方式4的信號(hào)源也能夠使用超聲波的產(chǎn)生源。下面，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式4的變形例4-2，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其說(shuō)明。圖48是表示本變形例4-2的醫(yī)療系統(tǒng)4B的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖49是表示本變形例4-2的膠囊型醫(yī)療裝置20B和接收裝置430B的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。此外，在本變形例4-2中，使用上述變形例2-2的膠囊型醫(yī)療裝置20B。膠囊型醫(yī)療裝置20B具備作為觀測(cè)點(diǎn)的多個(gè)聲音傳感器2 和24b。如圖48所示，醫(yī)療系統(tǒng)4B與圖44所示的醫(yī)療系統(tǒng)4相比，將膠囊型醫(yī)療裝置20 替換為膠囊型醫(yī)療裝置20B，將接收裝置430替換為接收裝置430B，將接收裝置430的天線 220替換為傳感器臺(tái)320和天線120。接收裝置430B例如以不能移動(dòng)的方式設(shè)置在床等上。 另外，在床341內(nèi)部且與被檢體900相接觸的面附近配設(shè)有通過(guò)線纜226(參照?qǐng)D49)與接收裝置430B相連接的多個(gè)壓電元件22 和225b。如圖48所示，接收裝置430B除了具有與圖45所示的接收裝置430相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備信號(hào)生成電路224B。另外，接收裝置430B為在與圖45所示的接收裝置430相同的結(jié)構(gòu)中將天線220和發(fā)送接收電路231替換為天線120和發(fā)送接收電路131。即，接收裝置430B除了將天線120和壓電元件22 和22 固定在傳感器臺(tái)320、床341等上的點(diǎn)以外，具備與上述變形例2-2的接收裝置230B大致相同的結(jié)構(gòu)。因而，CPU 133利用附加在來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置20B的圖像數(shù)據(jù)中的信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置20B相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(即，規(guī)定方向Ui的傾斜)。這樣，在本變形例4-2中，通過(guò)將作為信號(hào)源的多個(gè)壓電元件22 和22 相對(duì)于實(shí)際空間進(jìn)行固定，來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)方向Dg是相對(duì)于實(shí)際空間設(shè)定的。此外，其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。另外，本變形例4-2的醫(yī)療系統(tǒng)4B的動(dòng)作與上述變形例2-2相同，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本變形例4-2中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置20B相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)4B及其圖像處理方法。此外，在本變形例4-2中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2(包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。<實(shí)施方式5>另外，在上述實(shí)施方式4 (包含其變形例)中，固定在實(shí)際空間中的信號(hào)源使用了天線220、LC諧振電路222、壓電元件22 和22 等產(chǎn)生某種信號(hào)的結(jié)構(gòu)，但是本發(fā)明不限定于此，也可以使用例如重力、地磁場(chǎng)等存在于實(shí)際空間的物理現(xiàn)象。下面使用附圖詳細(xì)說(shuō)明使用重力來(lái)代替信號(hào)源的情況。但是，在下面的說(shuō)明中，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而對(duì)與上述實(shí)施方式及其變形例中的任一個(gè)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的附圖標(biāo)記，并省略其詳細(xì)說(shuō)明。圖50是表示本實(shí)施方式5的醫(yī)療系統(tǒng)5的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。圖51是表示本實(shí)施方式5的膠囊型醫(yī)療裝置50和接收裝置530的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖50所示，醫(yī)療系統(tǒng)5與圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1相比，將膠囊型醫(yī)療裝置10替換為膠囊型醫(yī)療裝置50，將接收裝置130替換為接收裝置530。如圖51所示，膠囊型醫(yī)療裝置50除了具有與圖5所示的膠囊型醫(yī)療裝置10相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備重力傳感器51。重力傳感器51是檢測(cè)重力的方向的重力方向檢測(cè)單元，例如也可以是使用線圈、 彈簧或者板等的機(jī)械式的加速度傳感器、使用MEMS (Micro Electro Mechanical Systems 微電子機(jī)械系統(tǒng))技術(shù)等的半導(dǎo)體式的加速度傳感器等，只要是能夠檢測(cè)重力且能夠收容在膠囊型醫(yī)療裝置50內(nèi)的程度的小型的加速度傳感器，能夠使用任意的部件。處理單元52將在重力傳感器51中產(chǎn)生的電位變化作為檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行讀取，并對(duì)該檢測(cè)信號(hào)執(zhí)行規(guī)定的處理。另外，處理單元52將信號(hào)處理后的檢測(cè)信號(hào)作為朝向數(shù)據(jù)附加到同時(shí)或者同期間獲取到的圖像數(shù)據(jù)中。
此外，能夠?qū)⒊驍?shù)據(jù)設(shè)為用向量表示以膠囊型醫(yī)療裝置50為基準(zhǔn)的重力的方向的數(shù)據(jù)。通過(guò)使用這樣用向量表示重力的方向的數(shù)據(jù)(朝向數(shù)據(jù))，能夠直接導(dǎo)出膠囊型醫(yī)療裝置50相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(即，規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向)。但是，本發(fā)明不限定于此，例如通過(guò)將重力傳感器的三軸中的一個(gè)軸設(shè)定在與受光面垂直的方向上，能夠?qū)⑹÷栽撦S的雙軸重力傳感器用作重力傳感器51。另外，與上述實(shí)施方式1同樣地，對(duì)圖像數(shù)據(jù)中也附加時(shí)間戳。附加有信號(hào)檢測(cè)數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)發(fā)送接收單元14從處理單元52經(jīng)天線1 無(wú)線發(fā)送到接收裝置530。另一方面，如圖51所示，接收裝置530為在與圖5所示的接收裝置130相同的結(jié)構(gòu)中將信號(hào)處理電路132替換為信號(hào)處理電路532。在本實(shí)施方式5中，如上所述，在從膠囊型醫(yī)療裝置50接收到的圖像數(shù)據(jù)中附加有由重力傳感器51檢測(cè)出的重力方向的向量作為朝向數(shù)據(jù)。因而，在本實(shí)施方式5中，構(gòu)成為在信號(hào)處理電路532將被輸入的附加有朝向數(shù)據(jù)和時(shí)間戳的圖像數(shù)據(jù)暫時(shí)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器134之后，將其通過(guò)接口部137原樣發(fā)送到顯示裝置150。這樣，在本實(shí)施方式5中，朝向檢測(cè)用標(biāo)記使用在實(shí)際空間中穩(wěn)定的重力，將作為重力的觀測(cè)點(diǎn)的重力傳感器51配置在膠囊型醫(yī)療裝置50內(nèi)，根據(jù)由重力傳感器51觀測(cè)到的重力方向的向量來(lái)生成表示規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向的朝向數(shù)據(jù)。此外， 其它結(jié)構(gòu)與上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中的任一個(gè)相同。接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式5的醫(yī)療系統(tǒng)5的動(dòng)作。此外，本實(shí)施方式5 的顯示裝置150的動(dòng)作與上述實(shí)施方式1相同，因此在本說(shuō)明中，在下面針對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置50和接收裝置530的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖52是表示本實(shí)施方式5的膠囊型醫(yī)療裝置50 的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。圖53是表示本實(shí)施方式5的接收裝置530的概要?jiǎng)幼骼牧鞒虉D。如圖52所示，膠囊型醫(yī)療裝置50在起動(dòng)后定期地(例如以時(shí)間T( = 0. 5秒)為間隔)執(zhí)行攝像動(dòng)作，來(lái)獲取圖像數(shù)據(jù)(步驟S511 S5U)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置50獲取得到圖像數(shù)據(jù)的時(shí)刻(步驟S513)。另外，膠囊型醫(yī)療裝置50獲取由重力傳感器51檢測(cè)出的值，并將其作為朝向數(shù)據(jù)(步驟S514)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置50將所獲取的時(shí)刻作為時(shí)間戳附加到圖像數(shù)據(jù)中，并且將所獲取的朝向數(shù)據(jù)附加到圖像數(shù)據(jù)中(步驟S515)。接著，膠囊型醫(yī)療裝置50將附加有時(shí)間戳和朝向數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送(步驟S516)，并返回到步驟S511。通過(guò)這樣進(jìn)行動(dòng)作，從膠囊型醫(yī)療裝置50定期地向接收裝置530無(wú)線發(fā)送附加有時(shí)間戳和朝向數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。此外，持續(xù)進(jìn)行圖52所示的膠囊型醫(yī)療裝置50的動(dòng)作直到膠囊型醫(yī)療裝置50內(nèi)的電池16的電力用盡為止。另一方面，如圖53所示，接收裝置530例如始終或者定期地監(jiān)視是否從膠囊型醫(yī)療裝置50接收到了圖像數(shù)據(jù)(步驟S521 “否”)。在接收到了圖像數(shù)據(jù)的情況下(步驟 S521 “是”)，接收裝置530在將所接收到的圖像數(shù)據(jù)暫時(shí)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器134等中之后，將其通過(guò)接口部137保存到便攜式記錄介質(zhì)140中、或者從接口部137通過(guò)通信線纜159發(fā)送到顯示裝置150(步驟S522)。之后，接收裝置530判斷是否繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作、例如是否從操作部135輸入了動(dòng)作的結(jié)束指示(步驟S523)，在繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S523 “是”)，返回到步驟S521，重復(fù)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的接收等待。另一方面，在不繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作的情況下(步驟S523:“否”)，結(jié)束該動(dòng)作。
通過(guò)如上所述那樣構(gòu)成以及進(jìn)行動(dòng)作，在本實(shí)施方式5中，與上述實(shí)施方式1同樣地，通過(guò)根據(jù)攝像時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置50相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg(重力方向)的朝向來(lái)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，能夠使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致，因此能夠?qū)崿F(xiàn)能減少診斷時(shí)的勞力和時(shí)間、提高診斷結(jié)果的準(zhǔn)確性的醫(yī)療系統(tǒng)5及其圖像處理方法。另外，在本實(shí)施方式5中，在將基準(zhǔn)方向Dg設(shè)定在實(shí)際空間中的情況下，能夠使用重力來(lái)代替朝向檢測(cè)用標(biāo)記。其結(jié)果，能夠使用重力傳感器51直接檢測(cè)規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向，因此能夠簡(jiǎn)化朝向檢測(cè)用的結(jié)構(gòu)、減少后述的接收裝置530中的處理， 該重力傳感器51能夠檢測(cè)不受被檢體900的姿勢(shì)、朝向影響的大致絕對(duì)的基準(zhǔn)、即重力。此外，在本實(shí)施方式5中也能夠與上述的實(shí)施方式1(包含其變形例)以及實(shí)施方式2 (包含其變形例)同樣地構(gòu)成為使設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向Ds與規(guī)定方向Ui 相一致。其能夠如下這樣實(shí)現(xiàn)例如通過(guò)觀察者手動(dòng)輸入被檢體900的姿勢(shì)、或者對(duì)被檢體 900設(shè)置重力傳感器自動(dòng)地檢測(cè)被檢體900的姿勢(shì)，來(lái)獲取設(shè)定在被檢體900上的基準(zhǔn)方向 Ds與基準(zhǔn)方向Dg之間的傾斜(旋轉(zhuǎn)量)，利用該傾斜(旋轉(zhuǎn)量)和規(guī)定方向Ui相對(duì)于基準(zhǔn)方向Dg的朝向(校正量B)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正來(lái)實(shí)現(xiàn)。<實(shí)施方式6>另外，在上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中，以根據(jù)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正而得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成平均顏色條60的圖像并在用于向觀察者提供GUI功能的GUI畫(huà)面 (參照?qǐng)D8)上嵌入所生成的平均顏色條60的情況為例，但是在本發(fā)明中，嵌入到GUI畫(huà)面的圖像并不限于平均顏色條60。下面，作為圖像的一例，以紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像(下面稱為紅色指示符)為例，將該情況作為本發(fā)明的實(shí)施方式6，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，在下面的說(shuō)明中，以上述實(shí)施方式1為基礎(chǔ)說(shuō)明本實(shí)施方式6，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本實(shí)施方式6，這是不言而喻的。在此，紅色檢測(cè)是指檢測(cè)圖像數(shù)據(jù)中的紅色的區(qū)域(面積)、濃度。因而，通過(guò)將各圖像數(shù)據(jù)的紅色檢測(cè)的結(jié)果圖像化，能夠使觀察者通過(guò)目視識(shí)別包含在圖像數(shù)據(jù)中的紅色的量、濃度。另外，通過(guò)生成將紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像沿圖像數(shù)據(jù)的時(shí)間序列排列得到的 ⑶I (紅色指示符)并進(jìn)行顯示，能夠使觀察者一眼就掌握在哪個(gè)地方紅色出現(xiàn)得多。其結(jié)果，能夠使觀察者容易地發(fā)現(xiàn)出血、腫脹等的位置。本實(shí)施方式6的醫(yī)療系統(tǒng)是將圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1中的顯示裝置150(參照?qǐng)D 7)替換為圖M所示的顯示裝置650。圖M是表示本實(shí)施方式6的顯示裝置650的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。將圖M與圖7相比明顯可知，顯示裝置650將顯示裝置150中的圖像處理部 154替換成了圖像處理部654。如圖M所示，圖像處理部肪4是在與圖像處理部巧4相同的結(jié)構(gòu)中追加紅色檢測(cè)部65 和紅色指示符生成部654b，并且將畫(huà)面生成部15 替換成畫(huà)面生成部(畫(huà)面生成單元)654e。紅色檢測(cè)部65 作為檢測(cè)包含在進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)中的紅色成分的紅色檢測(cè)單元而發(fā)揮功能。即，紅色檢測(cè)部65 判斷由圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)所包含的紅色成分的量和濃度，生成將其平均化而得到的紅色數(shù)據(jù)。此外， 例如能夠利用圖像數(shù)據(jù)中的紅色成分的值來(lái)執(zhí)行紅色成分的量和濃度的判斷以及平均化。 另外，也可以針對(duì)分割成多個(gè)(例如四個(gè))后的圖像數(shù)據(jù)中的各分割區(qū)域(例如分割區(qū)域
39Al A4)單獨(dú)地進(jìn)行紅色檢測(cè)。由紅色檢測(cè)部65 生成的紅色數(shù)據(jù)作為紅色檢測(cè)結(jié)果輸入到紅色指示符生成部 654b。紅色指示符生成部654b是生成可視地顯示紅色檢測(cè)部65 的檢測(cè)結(jié)果的圖像(紅色圖像)的紅色圖像生成單元。在本實(shí)施方式中，作為紅色圖像，使用紅色指示符(參照?qǐng)D 56的紅色指示符66)。因而，紅色指示符生成部654b利用紅色檢測(cè)結(jié)果生成紅色指示符的圖像，將其輸入到畫(huà)面生成部65如。畫(huà)面生成部65 利用圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)、從平均顏色條生成部154d輸入的平均顏色條的圖像、以及從紅色指示符生成部654b輸入的紅色指示符的圖像，來(lái)生成如圖56所示的⑶I畫(huà)面。此外，通過(guò)本實(shí)施方式6所生成的⑶I畫(huà)面在后述內(nèi)容中涉及。另外，使用圖55詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式6的顯示裝置650的動(dòng)作。如圖55所示， 顯示裝置650首先通過(guò)與上述實(shí)施方式1中使用圖13的步驟S121 S127說(shuō)明的步驟相同的步驟，來(lái)執(zhí)行針對(duì)挑選出的所有圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)校正以及平均顏色條的圖像的生成處理。接著，顯示裝置650使紅色檢測(cè)部65 執(zhí)行紅色檢測(cè)處理(步驟S621)，接著，使紅色指示符生成部654b根據(jù)紅色檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行紅色指示符的圖像的生成處理(步驟S622)。接著，顯示裝置650使畫(huà)面生成部65 執(zhí)行畫(huà)面生成處理(步驟S623)，在該畫(huà)面生成處理中利用圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)、從平均顏色條生成部 154d輸入的平均顏色條的圖像、以及從紅色指示符生成部654b輸入的紅色指示符的圖像來(lái)生成如圖56所示的⑶I畫(huà)面，之后，結(jié)束處理。此外，所生成的⑶I畫(huà)面通過(guò)控制部151 輸入到顯示部155，并向觀察者顯示該GUI畫(huà)面。其結(jié)果，向觀察者提供使用了 GUI畫(huà)面和輸入部156的⑶I功能。在此，使用圖56詳細(xì)說(shuō)明畫(huà)面生成部65 生成的⑶I畫(huà)面。如圖56所示，在畫(huà)面生成部65 生成的⑶I畫(huà)面中，與上述各實(shí)施方式中畫(huà)面生成部15 生成的⑶I畫(huà)面 (參照?qǐng)D8)同樣地嵌入患者信息gll、診察信息gl2、主圖像顯示區(qū)域gl3、副圖像顯示區(qū)域 gl4、再現(xiàn)控制按鈕gl5以及平均顏色條60。另外，在⑶I畫(huà)面上嵌入紅色指示符66和滑塊 g61a，該滑塊g61a使平均顏色條60與紅色指示符66鏈接，并且示出當(dāng)前顯示在主圖像顯示區(qū)域gl3中的圖像在平均顏色條60和紅色指示符66上的位置。紅色指示符66沿時(shí)間軸方向的長(zhǎng)度與平均顏色條60的相同，在畫(huà)面中配置在平均顏色條60的上面或下面。由此，能夠使平均顏色條60和紅色指示符66的外觀上的時(shí)間軸鏈接，因此能夠使觀察者容易地識(shí)別在平均顏色條60的哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的部位紅色出現(xiàn)得多。另外，紅色指示符66的與各圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域的顏色附有與紅色檢測(cè)結(jié)果相應(yīng)的濃度。由此，能夠使觀察者容易地識(shí)別在哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的部位紅色出現(xiàn)得更多。(變形例6_1)另外，在上述實(shí)施方式6中，以使用由條狀的圖像表現(xiàn)紅色檢測(cè)結(jié)果的紅色指示符66 (參照?qǐng)D56)來(lái)可視地顯示紅色檢測(cè)結(jié)果的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，例如也可以如圖57所示那樣將紅色檢測(cè)結(jié)果疊加在平均顏色條上。此外，圖57是表示本實(shí)施方式6的變形例6-1的平均顏色條60_1的一例的圖。另外，平均顏色條60_1是將用直方圖表現(xiàn)紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像疊加在平均顏色條60上得到的。因而，紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像如圖57所示那樣以其高度示出各圖像數(shù)據(jù)中的紅色的量、濃度。但是，不限于此，也可以用折線表現(xiàn)紅色檢測(cè)結(jié)果。例如，對(duì)于沒(méi)有檢測(cè)出紅色、或者紅色數(shù)據(jù)的平均值小于設(shè)為最小值的第一閾值的圖像數(shù)據(jù)的紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像不描繪在平均顏色條60_1上。另外，對(duì)于大于等于第一閾值且小于設(shè)為中間值的第二閾值的圖像數(shù)據(jù)的紅色檢結(jié)果的圖像被疊加在平均顏色條 60_1中的相應(yīng)圖像數(shù)據(jù)部分的最下面的分割區(qū)域Al上。并且，對(duì)于紅色數(shù)據(jù)的平均值大于等于設(shè)為最大值的第三閾值的圖像數(shù)據(jù)的紅色檢結(jié)果的圖像被疊加在平均顏色條60_1中的相應(yīng)圖像數(shù)據(jù)部分的所有分割區(qū)域上。(變形例6_2)另外，在針對(duì)將圖像數(shù)據(jù)分割成多個(gè)(例如四個(gè))而得到的每個(gè)分割區(qū)域Al A4 執(zhí)行紅色檢測(cè)的情況下，每個(gè)分割區(qū)域Al A4的紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像也可以如圖58所示那樣與分割圖像數(shù)據(jù)得到的分割區(qū)域Al A4相對(duì)應(yīng)地疊加在平均顏色條60_2上。由此， 能夠使觀察者通過(guò)目視容易地識(shí)別在哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的部位的哪個(gè)區(qū)域大面積地檢測(cè)到紅色。此外，圖58是表示本實(shí)施方式6的變形例6-2的平均顏色條60_2的一例的圖。另外，平均顏色條60_2是將紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像疊加在平均顏色條60上得到的。(變形例6-3)另外，在針對(duì)將圖像數(shù)據(jù)分割成多個(gè)(例如四個(gè))得到的每個(gè)分割區(qū)域Al A4 執(zhí)行紅色檢測(cè)的情況下，每個(gè)分割區(qū)域Al A4的紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像也可以用紅色的濃度表現(xiàn)分割區(qū)域Al A4的紅色檢測(cè)結(jié)果。并且，此時(shí)，各分割區(qū)域Al A4的紅色檢測(cè)結(jié)果也可以如圖59所示那樣與分割圖像數(shù)據(jù)得到的分割區(qū)域Al A4相對(duì)應(yīng)地疊加在平均顏色條60_3上。由此，能夠使觀察者通過(guò)目視容易地識(shí)別在哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)部位的哪個(gè)區(qū)域檢測(cè)到濃度為何種程度的紅色。此外，圖59是表示本實(shí)施方式6的變形例6-3的平均顏色條60_3的一例的圖。另外，平均顏色條60_3是將紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像疊加在平均顏色條60上得到的。<實(shí)施方式7>另外，在上述實(shí)施方式6 (包含其變形例)中，使紅色檢測(cè)結(jié)果的圖像與平均顏色條60鏈接來(lái)進(jìn)行顯示，但是在本發(fā)明中與平均顏色條鏈接來(lái)進(jìn)行顯示的對(duì)象不限于紅色檢測(cè)結(jié)果，例如也能夠是在旋轉(zhuǎn)校正部15 中使用的旋轉(zhuǎn)量。下面，將該情況的一例作為本發(fā)明的實(shí)施方式7，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。其中，在下面的說(shuō)明中，以上述實(shí)施方式1為基礎(chǔ)說(shuō)明本實(shí)施方式7，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本實(shí)施方式7，這是不言而喻的。在此，旋轉(zhuǎn)量是在圖像處理部154的旋轉(zhuǎn)校正部15 中根據(jù)朝向數(shù)據(jù)而生成或者確定的。因而，本實(shí)施方式7的醫(yī)療系統(tǒng)將圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1中的顯示裝置150(參照?qǐng)D7)替換為圖60所示的顯示裝置750。圖60是表示本實(shí)施方式7的顯示裝置750的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。將圖60與圖7相比明顯可知，顯示裝置750為將顯示裝置150中的圖像處理部巧4替換成了圖像處理部754。如圖60所示，圖像處理部7M為在與圖像處理部巧4相同的結(jié)構(gòu)中追加旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 ，并且將畫(huà)面生成部15 替換成畫(huà)面生成部(畫(huà)面生成單元)7Me。其中， 本實(shí)施方式7的旋轉(zhuǎn)校正部15 將生成或者確定出的旋轉(zhuǎn)量輸入到旋轉(zhuǎn)量指示符生成部754a。旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 是生成可視地顯示在旋轉(zhuǎn)校正時(shí)使用的每個(gè)圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)量的圖像(旋轉(zhuǎn)量圖像)的旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元。在本實(shí)施方式中，使用旋轉(zhuǎn)量指示符(參照?qǐng)D62的旋轉(zhuǎn)量指示符68)作為旋轉(zhuǎn)量圖像。因而，旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 使用被輸入的旋轉(zhuǎn)量生成旋轉(zhuǎn)量指示符的圖像，將其輸入到畫(huà)面生成部75如。畫(huà)面生成部75 利用圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)、從平均顏色條生成部154d輸入的平均顏色條的圖像、以及從旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 輸入的旋轉(zhuǎn)量指示符的圖像，來(lái)生成如圖62所示的⑶I畫(huà)面。此外，通過(guò)本實(shí)施方式7所生成的⑶I 畫(huà)面在后述內(nèi)容中涉及。另外，使用圖61詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式7的顯示裝置750的動(dòng)作。如圖61所示， 顯示裝置750首先通過(guò)與上述實(shí)施方式1中使用圖13的步驟S121 S127說(shuō)明的步驟相同的步驟，來(lái)執(zhí)行針對(duì)挑選出的所有圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)校正以及平均顏色條的圖像的生成處理。接著，顯示裝置750使旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 執(zhí)行根據(jù)旋轉(zhuǎn)量生成旋轉(zhuǎn)量指示符的圖像的生成處理(步驟S721)。接著，顯示裝置750使畫(huà)面生成部75 執(zhí)行畫(huà)面生成處理(步驟S722)，在該畫(huà)面生成處理中利用圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)、從平均顏色條生成部154d輸入的平均顏色條的圖像、以及從旋轉(zhuǎn)量指示符生成部75 輸入的旋轉(zhuǎn)量指示符的圖像來(lái)生成如圖62所示的⑶I畫(huà)面，之后，結(jié)束處理。此外，所生成的⑶I畫(huà)面通過(guò)控制部151輸入到顯示部155，并向觀察者顯示該GUI畫(huà)面。其結(jié)果，向觀察者提供使用了 GUI 畫(huà)面和輸入部156的⑶I功能。在此，使用圖62詳細(xì)說(shuō)明畫(huà)面生成部75 生成的⑶I畫(huà)面。如圖62所示，在畫(huà)面生成部75 生成的⑶I畫(huà)面中，與上述各實(shí)施方式中畫(huà)面生成部15 生成的⑶I畫(huà)面 (參照?qǐng)D8)同樣地嵌入患者信息gll、診察信息gl2、主圖像顯示區(qū)域gl3、副圖像顯示區(qū)域 gl4、再現(xiàn)控制按鈕gl5以及平均顏色條60。另外，在⑶I畫(huà)面上嵌入旋轉(zhuǎn)量指示符68。旋轉(zhuǎn)量指示符68沿時(shí)間軸方向的長(zhǎng)度與平均顏色條60的相同，在畫(huà)面中配置在平均顏色條60的上面或下面。由此，能夠使平均顏色條60和旋轉(zhuǎn)量指示符68的外觀上的時(shí)間軸鏈接，因此能夠使觀察者容易地識(shí)別在平均顏色條60的哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的部位膠囊型醫(yī)療裝置10發(fā)生大幅旋轉(zhuǎn)。另外，旋轉(zhuǎn)量指示符68的與各圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的區(qū)域的顏色附有與旋轉(zhuǎn)量相應(yīng)的濃度。由此，能夠使觀察者容易地識(shí)別在哪個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的部位膠囊型醫(yī)療裝置10發(fā)生大幅旋轉(zhuǎn)。(變形例7-1)另外，在上述實(shí)施方式7中，以使用由條狀的圖像表現(xiàn)旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量指示符 68(參照?qǐng)D62)來(lái)可視地顯示旋轉(zhuǎn)量的情況為例，但是本發(fā)明不限定于此，例如也可以如圖 63所示那樣將旋轉(zhuǎn)量疊加在平均顏色條上。此外，圖63是表示本實(shí)施方式7的變形例7-1 的平均顏色條60_4的一例的圖。另外，平均顏色條60_4是將旋轉(zhuǎn)量的用折線表現(xiàn)的圖像疊加在平均顏色條60上得到的。因而，旋轉(zhuǎn)量的圖像如圖63所示那樣以其高度示出各圖像數(shù)據(jù)中的旋轉(zhuǎn)量。但是，不限定于此，也可以用直方圖等表現(xiàn)旋轉(zhuǎn)量。此外，關(guān)于旋轉(zhuǎn)量，也可以利用前后的規(guī)定數(shù)量的圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行平均化。在不進(jìn)行平均化的情況下，觀察者能夠從旋轉(zhuǎn)量的折線圖像獲知旋轉(zhuǎn)量變化的急劇程度。 另外，在進(jìn)行了平均化的情況下，觀察者能夠從旋轉(zhuǎn)量的折線圖像容易地獲知旋轉(zhuǎn)量變化的傾向。<實(shí)施方式8>接著，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8。此外，在下面的說(shuō)明中，以上述實(shí)施方式1為基礎(chǔ)說(shuō)明本實(shí)施方式8，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本實(shí)施方式8，這是不言而喻的。被檢體900內(nèi)的管腔的顏色、形狀根據(jù)其部位的不同而不同。因此，觀察者通過(guò)目視識(shí)別上述各實(shí)施方式(包含其變形例)中所例示的平均顏色條60，能夠識(shí)別GUI畫(huà)面的主圖像顯示區(qū)域gl3上正在顯示哪個(gè)部位。因此，在本實(shí)施方式8中，使用顯示部155所顯示的GUI畫(huà)面(參照?qǐng)D64)和輸入部156來(lái)向觀察者提供如下的GUI功能觀察者能夠?qū)ζ骄伾珬l60附加對(duì)于任意部位的索引。圖64是表示本實(shí)施方式8的GUI畫(huà)面的一例的圖。如圖64所示，在本實(shí)施方式8的⑶I畫(huà)面上，與上述實(shí)施方式1的⑶I畫(huà)面(參照?qǐng)D8)同樣地嵌入患者信息gll、診察信息gl2、主圖像顯示區(qū)域gl3、副圖像顯示區(qū)域gl4 以及再現(xiàn)控制按鈕gl5。但是，在本實(shí)施方式中，將圖8的平均顏色條60替換成平均顏色條60_5。另外，在本實(shí)施方式8的GUI畫(huà)面上嵌入用于選擇附加在平均顏色條605的滑塊 gl6a的位置的索引的欄(部位選擇欄g81)、用于選擇顯示所選擇的索引的符號(hào)的欄(符號(hào)欄g8》以及用于輸入登記所選擇的索引和符號(hào)的登記按鈕g83。觀察者從部位選擇欄g81提供的下拉菜單中選擇設(shè)為目標(biāo)的部位作為索引。另外，當(dāng)在部位選擇欄g81中選擇某部位時(shí)，在符號(hào)欄g82中按照規(guī)定的順序自動(dòng)地選擇接下來(lái)要選擇的符號(hào)。但是，觀察者也能夠通過(guò)符號(hào)欄g82提供的下拉菜單來(lái)改變要選擇的符號(hào)。另外，部位選擇欄g81也可以構(gòu)成為直接輸入文字列。并且，也可以對(duì)在部位選擇欄 g81中選擇的索引預(yù)先附加符號(hào)。通過(guò)上述那樣選擇部位的名稱和符號(hào)之后，觀察者點(diǎn)擊登記按鈕g83。顯示裝置 150將所選擇的部位和符號(hào)作為索引輸入到圖像處理部巧4的畫(huà)面生成部15如。畫(huà)面生成部15 利用被輸入的部位的名稱和符號(hào)來(lái)將索引附加到平均顏色條60_5上，并且制作用于可視地顯示索引(特別是符號(hào))的圖像，將其附加到平均顏色條60_5的相應(yīng)位置處。另外，在平均顏色條60_5上附加有索引的圖像的⑶I畫(huà)面被輸入到顯示部155，并顯示給觀察者。其結(jié)果，如圖64所示那樣在平均顏色條60_5上的相應(yīng)位置處顯示表示附加了索引的符號(hào)(例如a e)。由此，觀察者能夠容易地獲知當(dāng)前在主圖像顯示區(qū)域gl3上正在顯示哪個(gè)部位的圖像數(shù)據(jù)。另外，在本實(shí)施方式8的⑶I畫(huà)面上嵌入被檢體900內(nèi)部的管腔的圖像(下面稱為臟器圖像)g84。在此，在被檢體900是人的情況下，幽門(mén)、盲腸、肝彎曲、脾彎曲、S狀結(jié)腸等部位與個(gè)體無(wú)關(guān)，在所有的被檢體900中都大致相同。因此，在本實(shí)施方式8中，利用針對(duì)普通的被檢體900的圖像來(lái)制作臟器圖像g84， 預(yù)先定義該臟器圖像g84所描繪的圖像中的部位的位置。另外，當(dāng)觀察者利用圖64所示的 GUI畫(huà)面的部位選擇欄g81選擇部位時(shí)，將平均顏色條60_5上由被選擇的部位與之前選擇的部位夾持的區(qū)域的圖像(色彩、紋理等)粘貼到臟器圖像g84中的管腔形狀上的相對(duì)應(yīng)的區(qū)間。此外，在不存在之前選擇的圖像的情況下，將平均顏色條60_5的時(shí)間軸上的開(kāi)頭到相對(duì)應(yīng)的部位的圖像(色彩、紋理等)粘貼到臟器圖像g84。通過(guò)如上所述那樣進(jìn)行動(dòng)作，能夠?qū)⑴c平均顏色條60_5相同的顯示疊加在本實(shí)施方式的GUI畫(huà)面的臟器圖像g84上。其結(jié)果，觀察者能夠容易地識(shí)別哪個(gè)部位為哪種平均顏色。此外，在本實(shí)施方式8中，構(gòu)成為通過(guò)手動(dòng)來(lái)選擇和輸入附加在平均顏色條60_5 上的索引，但是本發(fā)明不限定于此，也可以構(gòu)成為例如根據(jù)平均顏色條60_5的色彩等自動(dòng)地確定部位，將其作為索引附加到平均顏色條60_5上。(變形例8_1)另外，導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置如圖65所示那樣，根據(jù)所通過(guò)的管腔的形狀等即部位的不同，而旋轉(zhuǎn)量、或旋轉(zhuǎn)量的變化率發(fā)生變化。此外，圖65是表示導(dǎo)入到被檢體900內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10所通過(guò)的管腔902中的部位與旋轉(zhuǎn)量之間的關(guān)系的圖。因此，也能夠根據(jù)旋轉(zhuǎn)量、或旋轉(zhuǎn)量的變化率的變化來(lái)自動(dòng)地確定部位，將其作為索引附加到平均顏色條60_5上。下面，將該情況作為本實(shí)施方式8的變形例8-1，使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。此外，在下面的說(shuō)明，以上述實(shí)施方式8為基礎(chǔ)說(shuō)明本變形例8-1，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本變形例8-1，這是不言而喻的。本變形例8-1的醫(yī)療系統(tǒng)是將上述實(shí)施方式8所引用的圖1所示的醫(yī)療系統(tǒng)1中的顯示裝置150(參照?qǐng)D7)替換成圖66所示的顯示裝置850。圖66是表示本變形例8_1 的顯示裝置850的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。將圖66和圖7相比明顯可知，顯示裝置850將顯示裝置150的圖像處理部巧4替換成圖像處理部854。如圖66所示，圖像處理部邪4為在與圖像處理部巧4相同的結(jié)構(gòu)中追加臟器判斷部(臟器判斷單元)85 和臟器圖像生成部(臟器圖像生成部)8Mb，并且將畫(huà)面生成部 15 替換成畫(huà)面生成部(畫(huà)面生成單元)8Me。其中，本變形例8-1的旋轉(zhuǎn)校正部15 將生成或確定出的旋轉(zhuǎn)量輸入到臟器判斷部854a。另外，平均顏色條生成部154d將所生成的各部位間的平均顏色的數(shù)據(jù)輸入到臟器圖像生成部854b。臟器判斷部85 作為根據(jù)旋轉(zhuǎn)校正所使用的每個(gè)圖像數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)判斷獲取到各圖像數(shù)據(jù)時(shí)位于膠囊型醫(yī)療裝置10附近的臟器的臟器判斷單元而發(fā)揮功能，根據(jù)被輸入的旋轉(zhuǎn)量和旋轉(zhuǎn)量的變化率來(lái)確定膠囊型醫(yī)療裝置10通過(guò)各臟器(例如幽門(mén)907a、盲腸907b、肝彎曲907c、脾彎曲907d以及S狀結(jié)腸907e等)的定時(shí)的圖像數(shù)據(jù)。此外，旋轉(zhuǎn)量按每個(gè)圖像數(shù)據(jù)而生成，與各圖像數(shù)據(jù)相互對(duì)應(yīng)。另外，臟器判斷部85 根據(jù)所確定的各臟器的圖像數(shù)據(jù)(圖像數(shù)據(jù)的ID)和從平均顏色條生成部154d輸入的平均顏色條的圖像，確定與各臟器間的路徑相當(dāng)?shù)钠骄伾珬l的圖像，將確定出的該結(jié)果輸入到臟器圖像生成部854b。此外，平均顏色條的圖像是將各圖像數(shù)據(jù)的平均顏色的圖像彼此連接而得到的。另外，各圖像數(shù)據(jù)的平均顏色的圖像與相應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)的ID相對(duì)應(yīng)。臟器圖像生成部854b將預(yù)先制作出的臟器圖像和事先附加給臟器圖像的索引與從臟器判斷部85 輸入的確定結(jié)果進(jìn)行對(duì)照，確定與相一致的部位間的臟器圖像相應(yīng)的部位間的平均顏色的數(shù)據(jù)，將其粘貼到臟器圖像上。由此，自動(dòng)地生成與圖64例示的⑶I畫(huà)面中的臟器圖像g84相同的臟器圖像。(變形例8-2)另外，臟器圖像g84上不僅可以疊加平均顏色的圖像，還可以如嵌入在圖67所示的本實(shí)施方式8的變形例8-2的⑶I畫(huà)面上的臟器圖像g84B所示那樣疊加紅色檢測(cè)結(jié)果。另外，生成臟器圖像g84B的圖像處理部能夠從圖M所示的圖像處理部6M和圖 66所示的圖像處理部邪4容易地想出，因此在此省略詳細(xì)的說(shuō)明。另外，在圖67所示的⑶I 畫(huà)面上還嵌入有紅色指示符66。(變形例8_3)并且，在本實(shí)施方式的⑶I畫(huà)面(參照?qǐng)D64)上，也可以如圖68所示的本變形例 8-3的⑶I畫(huà)面所示那樣例如嵌入上述的旋轉(zhuǎn)量指示符68。<實(shí)施方式9>另外，將上述各實(shí)施方式(包含其變形例)的圖像挑選部15 的更具體的說(shuō)明作為本發(fā)明的實(shí)施方式9，在下面使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。圖69是表示本實(shí)施方式9的圖像挑選部15 的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖69所示，圖像挑選部15 包括緩沖器954b，其暫時(shí)保持前次輸入的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像；相似度判斷部95 ，其根據(jù)本次輸入的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像和保持在緩沖器 954b中的前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像，來(lái)判斷本次的圖像數(shù)據(jù)與前一個(gè)圖像數(shù)據(jù)的相似度； 以及顯示對(duì)象圖像挑選部95 ，其根據(jù)相似度判斷部95 的相似度判斷結(jié)果來(lái)挑選旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。相似度判斷部95 作為判斷進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間的相似度的相似度判斷單元而發(fā)揮功能。在此，相似度判斷部95 針對(duì)從緩沖器954b讀取出的前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)和本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的位于相同位置的各像素求出顏色成分值的差，針對(duì)整個(gè)畫(huà)面求出對(duì)各像素求出的顏色成分值之差的和。此時(shí)，在針對(duì)整個(gè)畫(huà)面的顏色成分值之差的和小于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)是與前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)相同的圖像數(shù)據(jù)、即是拍攝相同部位得到的圖像數(shù)據(jù)，將該判斷結(jié)果輸入到顯示對(duì)象圖像挑選部95 。另一方面，在前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)和本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)之間的針對(duì)整個(gè)畫(huà)面求出的顏色成分值之差的和大于等于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)是與前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)不同的圖像數(shù)據(jù)、即是拍攝不同部位得到的圖像數(shù)據(jù)，將該判斷結(jié)果輸入到顯示對(duì)象圖像挑選部95 。顯示對(duì)象圖像挑選部95 作為根據(jù)相似度判斷部95 的判斷結(jié)果從進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)挑選單元而發(fā)揮功能。因此，顯示對(duì)象圖像挑選部95 在從相似度判斷部95 輸入的判斷結(jié)果表示本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)與前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)是拍攝不同部位得到的圖像數(shù)據(jù)的情況下，挑選該圖像數(shù)據(jù)。即，將該圖像數(shù)據(jù)分別輸入到平均顏色條生成部154d 和畫(huà)面生成部lMe。另一方面，在從相似度判斷部95 輸入的判斷結(jié)果表示本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)與前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)是拍攝相同部位得到的圖像數(shù)據(jù)的情況下，顯示對(duì)象圖像挑選部95 廢棄該本次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。通過(guò)如上述那樣構(gòu)成圖像挑選部lMc，在本實(shí)施方式9中，能夠優(yōu)先挑選拍攝與前次的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的拍攝部位不同的部位得到的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行顯示。其結(jié)果，能夠避免連續(xù)顯示多張相同部位的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠使觀察者更有效地進(jìn)行解讀。此外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)調(diào)整判斷前后圖像的相似度時(shí)使用的閾值，能夠調(diào)節(jié)挑選的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)量，因此其結(jié)果是也能夠調(diào)節(jié)再現(xiàn)速度。<實(shí)施方式10>另外，上述各實(shí)施方式(包含其變形例)的畫(huà)面生成部(15^、6Me、75^或85 ) 也可以將由圖像挑選部15 挑選出的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)形成縮略圖，來(lái)如圖70的本發(fā)明的實(shí)施方式10的GUI畫(huà)面所示那樣進(jìn)行一覽顯示(也稱為概覽顯示)。即，顯示裝置 150的畫(huà)面生成部15 也可以將挑選出的各旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)縮小，生成對(duì)它們進(jìn)行一覽顯示的⑶I畫(huà)面(參照?qǐng)D70)。〈實(shí)施方式11>另外，將上述各實(shí)施方式(包含其變形例)的顯示裝置150的其它方式作為本發(fā)明的實(shí)施方式11，在下面使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。圖71是表示本實(shí)施方式11的顯示裝置1150 的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。其中，在下面的說(shuō)明中，以上述實(shí)施方式1為基礎(chǔ)說(shuō)明本實(shí)施方式 11，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本實(shí)施方式11，這是不言而喻的。如圖71所示，顯示裝置1150為在與圖7所示的顯示裝置150相同的結(jié)構(gòu)中將圖像處理部巧4替換成圖像處理部1巧4。如圖71所示，圖像處理部IlM為在與圖像處理部巧4相同的結(jié)構(gòu)中將特征點(diǎn)提取部154b替換成運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算部11Mb，將圖像挑選部15 替換成圖像挑選部llMc。運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算部1154b作為在進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量的運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算單元而發(fā)揮功能，計(jì)算前后圖像數(shù)據(jù)中的區(qū)域的運(yùn)動(dòng)向量，將其輸入到圖像挑選部lM4c。圖像挑選部115 包括最大標(biāo)量提取部1 IMd (最大標(biāo)量提取單元)，該最大標(biāo)量提取部1 IMd提取從運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算部1154b輸入的運(yùn)動(dòng)向量中的標(biāo)量最大的值。圖像挑選部115 作為根據(jù)最大標(biāo)量提取部1154d的提取結(jié)果來(lái)從進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)挑選單元而發(fā)揮功能。例如，圖像挑選部115 在由最大標(biāo)量提取部1154d提取出的運(yùn)動(dòng)向量的最大標(biāo)量小于等于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為前次的圖像數(shù)據(jù)和本次的圖像數(shù)據(jù)是拍攝分別不同的部位得到的，挑選該本次的圖像數(shù)據(jù)。即，將該圖像數(shù)據(jù)分別輸入到平均顏色條生成部 154d和畫(huà)面生成部15如。另一方面，在由最大標(biāo)量提取部1154d提取出的運(yùn)動(dòng)向量的最大標(biāo)量大于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為前次的圖像數(shù)據(jù)和本次的圖像數(shù)據(jù)是拍攝相同的部位得到的，廢棄該本次的圖像數(shù)據(jù)。通過(guò)如上所示那樣構(gòu)成圖像挑選部llMc，在本實(shí)施方式11中，能夠優(yōu)先挑選拍攝與前次旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)的拍攝部位不同的部位得到的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行顯示。其結(jié)果，能夠避免連續(xù)顯示多張相同部位的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠使觀察者更有效地進(jìn)行解讀。此外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)調(diào)整判斷前后圖像的相似度時(shí)使用的閾值，能夠調(diào)節(jié)挑選的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)量，因此其結(jié)果是也能夠調(diào)節(jié)再現(xiàn)速度?！磳?shí)施方式12>另外，將上述各實(shí)施方式(包含其變形例)的顯示裝置150或1150的另一方式作為本發(fā)明的實(shí)施方式12，在下面使用附圖詳細(xì)說(shuō)明。圖72是表示本實(shí)施方式12的顯示裝置1250的概要結(jié)構(gòu)例的框圖。其中，在下面的說(shuō)明中，適當(dāng)?shù)匾陨鲜鰧?shí)施方式1和8為基礎(chǔ)說(shuō)明本實(shí)施方式12，但是本發(fā)明不限定于此，上述實(shí)施方式及其變形例都能夠應(yīng)用本實(shí)施方式12，這是不言而喻的。如圖72所示，顯示裝置1250除了與圖5所示的顯示裝置150相同的結(jié)構(gòu)以外，還具備位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部1257。其中，在本實(shí)施方式12中，由圖像處理部154中的旋轉(zhuǎn)校正部15 進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)也被輸入到位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部1257。位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部1257作為根據(jù)每個(gè)圖像數(shù)據(jù)的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正所使用的旋轉(zhuǎn)量來(lái)估計(jì)獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)膠囊型醫(yī)療裝置10的位置的位置估計(jì)單元而發(fā)揮功能，其包括相似度計(jì)算部1257a，其計(jì)算從旋轉(zhuǎn)校正部15 前后輸入的圖像數(shù)據(jù)間的相似度；移動(dòng)距離估計(jì)部1257b，其根據(jù)由相似度計(jì)算部1257a計(jì)算出的相似度，來(lái)估計(jì)膠囊型醫(yī)療裝置 10在拍攝前后的圖像數(shù)據(jù)的期間所移動(dòng)的距離；以及位置/路徑估計(jì)部1257c，其根據(jù)由移動(dòng)距離估計(jì)部1257b估計(jì)出的移動(dòng)距離，來(lái)估計(jì)拍攝本次的圖像數(shù)據(jù)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置 10的位置和移動(dòng)路徑。從旋轉(zhuǎn)校正部15 輸入到位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部1257的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)被輸入到相似度計(jì)算部1257a。相似度計(jì)算部1257a計(jì)算被輸入的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)中的前后的圖像數(shù)據(jù)間的相似度，將其輸入到移動(dòng)距離估計(jì)部1257b。此外，前后的圖像數(shù)據(jù)間的相似度能夠根據(jù)例如圖像數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)向量等來(lái)計(jì)算。移動(dòng)距離估計(jì)部1257b根據(jù)被輸入的相似度，估計(jì)膠囊型醫(yī)療裝置10在拍攝前后的圖像數(shù)據(jù)時(shí)所移動(dòng)的距離，將估計(jì)出的移動(dòng)距離輸入到位置/路徑估計(jì)部1257c。此外， 例如能夠預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)、經(jīng)驗(yàn)、仿真等求出相似度與距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，據(jù)此進(jìn)行移動(dòng)距離的估計(jì)。位置/路徑估計(jì)部1257c根據(jù)被輸入的移動(dòng)距離以及前次估計(jì)出的拍攝前次的圖像數(shù)據(jù)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和移動(dòng)路徑，來(lái)估計(jì)拍攝本次的圖像數(shù)據(jù)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和移動(dòng)路徑，將其輸入到圖像處理部巧4中的畫(huà)面生成部IMe。此外， 也可以從控制部151等通過(guò)其它途徑對(duì)位置/路徑估計(jì)部1257c輸入與膠囊型醫(yī)療裝置10 的位置和移動(dòng)路徑有關(guān)的信息。在通過(guò)其它途徑輸入了與膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和移動(dòng)路徑有關(guān)的信息的情況下，位置/路徑估計(jì)部1257c根據(jù)通過(guò)其它途徑輸入的位置和移動(dòng)路徑來(lái)對(duì)如上述那樣估計(jì)出的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和移動(dòng)路徑進(jìn)行誤差修正。該誤差修正例如能夠使用收斂計(jì)算來(lái)執(zhí)行，該收斂計(jì)算基于利用了最小二乘法的迭代運(yùn)算。此外，在位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部1257中估計(jì)出的膠囊型醫(yī)療裝置10在各攝像定時(shí)的位置和移動(dòng)路徑例如被輸入到圖像處理部巧4中的畫(huà)面生成部lMe。畫(huà)面生成部15 利用被輸入的在各攝像定時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和移動(dòng)路徑，來(lái)生成例如圖73所示的GUI畫(huà)面。此外，圖73所示的GUI畫(huà)面例如是在上述實(shí)施方式8的GUI畫(huà)面中應(yīng)用本實(shí)施方式得到的。如圖73的⑶I畫(huà)面所示，在本實(shí)施方式12中，表示膠囊型醫(yī)療裝置10在拍攝當(dāng)前顯示在主圖像顯示區(qū)域gl3中的圖像數(shù)據(jù)的定時(shí)的位置的標(biāo)識(shí)gl21和拍攝該圖像數(shù)據(jù)之前膠囊型醫(yī)療裝置10所移動(dòng)的路徑gl22被疊加在臟器圖像g84上。由此，觀察者能夠從臟器圖像g84容易地獲知拍攝當(dāng)前顯示的圖像數(shù)據(jù)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置和拍攝該圖像數(shù)據(jù)之前的移動(dòng)軌跡。另外，上述實(shí)施方式只不過(guò)是用于實(shí)施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于這些實(shí)施方式，根據(jù)設(shè)計(jì)等進(jìn)行的各種變形包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)，并且從上述記載顯而易見(jiàn)，在本發(fā)明的范圍能夠得到其它各種實(shí)施方式。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、1A、1B、2、2A、2B、3、3A、3B、4、4A、4B、5 醫(yī)療系統(tǒng)；10、10A、10B、IOA ‘、20、20A、 20B、50 膠囊型醫(yī)療裝置；11 攝像單元；Ila =CCD陣列；lie =LED ；12,52 處理單元；13 存儲(chǔ)單元；14 發(fā)送接收單元；15a.22a.22b 天線；16 電池；17a 永久磁鐵；17b,222 =LC諧振電路；17cU7d,225a,225b 壓電元件；18 殼體；18a 容器；18b 罩；21、21A、21B 信號(hào)檢測(cè)單元；23a、23b、123a、123b 磁傳感器；24a、24b、125a 125 聲音傳感器；51 重力傳感器；120,120a 120i、220 天線；121、124、126、221、223、226 線纜；122 夾克；130、 130A、130B、230、230A、230B、330、330A、330B、430、430A、430B、530 接收裝置；131,231 發(fā)送接收電路；131AU31B 信號(hào)檢測(cè)電路；131a =RSSI電路；132,532 信號(hào)處理電路；133、 133AU33B =CPU ；134 存儲(chǔ)器；135 操作部；136 顯示部；137 接口部；140 便攜式記錄介質(zhì)；150、650、750、850、1150、1250 顯示裝置；151 控制部；152 接口部；153 存儲(chǔ)部；154、 654、754、854、1154 圖像處理部；154a 旋轉(zhuǎn)校正部；154b 特征點(diǎn)提取部；154c 圖像挑選部；154d 平均顏色條生成部；154e、654e、754e、854e 畫(huà)面生成部；155 顯示部；156 輸入部；159 通信線纜；224A、2MB 信號(hào)生成電路；320 傳感器臺(tái)；331A 線圈驅(qū)動(dòng)部；332A、 332B 信號(hào)檢測(cè)部；340 可動(dòng)臺(tái)；341 床；紅色檢測(cè)部；6Mb 紅色指示符生成部； 754a 旋轉(zhuǎn)量指示符生成部；SMa 臟器判斷部；8Mb 臟器圖像生成部；900 被檢體；902 管腔；95 相似度判斷部；954b 緩沖器；95 顯示對(duì)象圖像挑選部；1154b 運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算部；115 圖像挑選部；1154d 最大標(biāo)量提取部；1257 位置/移動(dòng)路徑估計(jì)部；1257a 相似度計(jì)算部；1257b 移動(dòng)距離估計(jì)部；1257c 位置/路徑估計(jì)部；Al A4 分割區(qū)域； 60、60_1 60_5 平均顏色條；66 紅色指示符；68 旋轉(zhuǎn)量指示符；D、D_l、D_2、Dx_l、Dx_2、 Dy_l、Dy_2、Dz_l、Dz_2 驅(qū)動(dòng)線圈；Dg、Ds 基準(zhǔn)方向；Du 畫(huà)面的上方向；Imll Iml3、 Im21 Ln23、Im31 Ln33、Im41 Im43 圖像數(shù)據(jù)；K 檢測(cè)空間；Pl、P2a、P3b、P3、P21 P23 區(qū)域；S、S_1 S_8 磁傳感器；Ui 規(guī)定方向；gl3 主圖像顯示區(qū)域；gl4 副圖像顯示區(qū)域；gl4a、gl6a、g61a 滑塊；gl4s 滾動(dòng)條；gl5 再現(xiàn)控制按鈕；gl21 標(biāo)記；gl22 路徑； g84B 臟器圖像；g81 部位選擇欄；g82 符號(hào)欄；g83 登錄按鈕；g84 臟器圖像；pi 部位。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，具備 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置以及外部裝置，其中，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備 攝像單元，其拍攝被檢體內(nèi)部；以及輸出單元，其向外部輸出由上述攝像單元獲取到的圖像數(shù)據(jù)； 上述外部裝置具備 輸入單元，其用于輸入上述圖像數(shù)據(jù)；朝向確定單元，其確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正單元，其根據(jù)由上述朝向確定單元確定的朝向來(lái)對(duì)由上述輸入單元輸入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述朝向確定單元確定以上述被檢體的朝向?yàn)榛鶞?zhǔn)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述朝向確定單元獲取以實(shí)際空間為基準(zhǔn)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于， 上述外部裝置還具備指向性天線，其具有指向性；以及電磁波發(fā)送單元，其通過(guò)該指向性天線發(fā)送電磁波， 上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置還具備 多個(gè)天線；以及強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元，其檢測(cè)由各天線接收到的上述電磁波的強(qiáng)度和相位， 其中，上述輸出單元將由上述強(qiáng)度和相位檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述電磁波的強(qiáng)度和相位附加在上述圖像數(shù)據(jù)中來(lái)向外部輸出，上述輸入單元將附加在上述圖像數(shù)據(jù)中的上述電磁波的強(qiáng)度和相位輸入到上述朝向確定單元，上述朝向確定單元根據(jù)從上述輸入單元輸入的上述電磁波的強(qiáng)度和相位來(lái)確定上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備被檢體朝向確定單元，該被檢體朝向確定單元確定上述被檢體的朝向，上述基準(zhǔn)方向被設(shè)定在上述被檢體上，上述朝向確定單元以由上述被檢體朝向確定單元確定出的上述被檢體的朝向?qū)σ汛_定的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于上述基準(zhǔn)方向的朝向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置還具備重力方向檢測(cè)單元，該重力方向檢測(cè)單元檢測(cè)重力的方向，上述輸出單元將由上述重力方向檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述重力的方向附加在上述圖像數(shù)據(jù)中來(lái)向外部輸出，上述輸入單元將附加在上述圖像數(shù)據(jù)中的上述重力的方向輸入到上述朝向確定單元， 上述朝向確定單元根據(jù)從上述輸入單元輸入的上述重力的方向來(lái)確定上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的朝向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備畫(huà)面生成單元，該畫(huà)面生成單元生成顯示進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)的畫(huà)面。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備平均顏色條生成單元，該平均顏色條生成單元計(jì)算進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)的平均顏色，生成計(jì)算出的上述平均顏色的圖像，生成將所生成的上述平均顏色的圖像按上述圖像數(shù)據(jù)間的順序性彼此連接而得到的平均顏色條，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述平均顏色條生成單元生成的上述平均顏色條的上述畫(huà)面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述平均顏色條生成單元針對(duì)將一個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)分割成多個(gè)區(qū)域而得到的每個(gè)分割區(qū)域計(jì)算上述平均顏色，針對(duì)每個(gè)該分割區(qū)域生成上述平均顏色的圖像，將關(guān)于上述圖像數(shù)據(jù)間相對(duì)應(yīng)的分割區(qū)域的平均顏色的圖像相對(duì)于規(guī)定的軸平行排列來(lái)生成上述平均顏色條。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于， 上述外部裝置還具備紅色檢測(cè)單元，其檢測(cè)進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)所包含的紅色成分；以及紅色圖像生成單元，其生成可視地顯示上述紅色檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果的紅色圖像， 其中，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述紅色圖像生成單元生成的上述紅色圖像的上述畫(huà)面。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元，該旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元生成可視地顯示對(duì)每個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)的上述旋轉(zhuǎn)校正中使用的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量圖像，上述畫(huà)面生成單元生成嵌入有由上述旋轉(zhuǎn)量圖像生成單元生成的上述旋轉(zhuǎn)量圖像的上述畫(huà)面。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化而得到的臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化而得到且疊加有由上述平均顏色條生成單元生成的上述平均顏色的圖像的上述臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備臟器圖像生成單元，該臟器圖像生成單元生成將上述被檢體內(nèi)部的臟器圖像化而得到且疊加有由上述紅色圖像生成單元生成的上述檢測(cè)結(jié)果的圖像的上述臟器圖像，上述畫(huà)面生成單元將上述臟器圖像嵌入到上述畫(huà)面中。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備位置估計(jì)單元，該位置估計(jì)單元根據(jù)對(duì)每個(gè)上述圖像數(shù)據(jù)的上述旋轉(zhuǎn)校正中使用的旋轉(zhuǎn)量來(lái)估計(jì)獲取上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備相似度判斷單元，其判斷進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間的相似度；以及圖像數(shù)據(jù)挑選單元，其根據(jù)上述相似度判斷單元的判斷結(jié)果，從進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算單元，其在進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的前后圖像數(shù)據(jù)間計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量；最大標(biāo)量提取單元，其提取由上述運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算單元計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)向量的標(biāo)量最大的值；以及圖像數(shù)據(jù)挑選單元，其根據(jù)上述最大標(biāo)量提取單元的提取結(jié)果，從進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中挑選滿足規(guī)定條件的旋轉(zhuǎn)校正后的圖像數(shù)據(jù)。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置還具備畫(huà)面生成單元，該畫(huà)面生成單元生成一覽顯示將進(jìn)行了上述旋轉(zhuǎn)校正的圖像數(shù)據(jù)縮小而得到的縮小圖像的畫(huà)面。
19.一種外部裝置，其特征在于，具備輸入單元，其用于輸入由被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置獲取到的圖像數(shù)據(jù)，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備拍攝被檢體內(nèi)部的攝像單元；朝向確定單元，其確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正單元，其根據(jù)由上述朝向確定單元確定的朝向來(lái)對(duì)上述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。
20.一種圖像處理方法，其特征在于，包括以下步驟輸入步驟，輸入由被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置獲取到的圖像數(shù)據(jù)，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備拍攝被檢體內(nèi)部的攝像單元；朝向確定步驟，確定拍攝上述圖像數(shù)據(jù)時(shí)的上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置相對(duì)于基準(zhǔn)方向的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正步驟，根據(jù)在上述朝向確定步驟中確定的朝向來(lái)對(duì)上述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，從而使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。
全文摘要
本發(fā)明所涉及的圖像處理系統(tǒng)具備顯示裝置(150)，該顯示裝置(150)具備接口部(152)，其經(jīng)由接收裝置(130)從具備攝像單元(11)的膠囊型醫(yī)療裝置(10)輸入圖像數(shù)據(jù)；CPU(133)，其確定拍攝圖像數(shù)據(jù)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置(10)相對(duì)于基準(zhǔn)方向(Ds)的朝向；以及旋轉(zhuǎn)校正部(154a)，其根據(jù)由CPU(133)確定的朝向，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，由此使多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的朝向相一致。
文檔編號(hào)A61B1/04GK102421350SQ20108002066
公開(kāi)日2012年4月18日 申請(qǐng)日期2010年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月11日
發(fā)明者佐藤良次, 小田康晴, 瀧澤寬伸, 谷口勝義 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社