膠囊型醫(yī)療裝置以及醫(yī)療系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】提供一種膠囊型醫(yī)療裝置以及醫(yī)療系統(tǒng)，能夠抑制用于產(chǎn)生磁場(chǎng)以能夠在被檢體外檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置的位置、姿勢(shì)的消耗電力。膠囊型醫(yī)療裝置為導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而使用的膠囊型內(nèi)窺鏡(100)，具備：電力供給部(123)；膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部(126)，其從電力供給部(123)接受電力供給而產(chǎn)生用于在被檢體外檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡(100)的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)；引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部(125)，其檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡(100)的狀態(tài)；以及膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部(127)，其根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部(125)的輸出結(jié)果來(lái)控制對(duì)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部(126)的電力供給。
【專利說(shuō)明】膠囊型醫(yī)療裝置以及醫(yī)療系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而獲取被檢體內(nèi)的信息等的膠囊型醫(yī)療裝置 以及包含膠囊型醫(yī)療裝置的醫(yī)療系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，正在不斷開(kāi)發(fā)大小形成為遺夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消 化管內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置（膠囊型內(nèi)窺鏡）。膠囊型內(nèi)窺鏡在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像 功能和無(wú)線通信功能，在從被檢體的口中吞服之后，一邊通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化管內(nèi)進(jìn)行 移動(dòng)，一邊依次獲取被檢體臟器內(nèi)部的圖像（以下還稱為體內(nèi)圖像）的圖像數(shù)據(jù)，以無(wú)線方 式發(fā)送到被檢體外部的接收裝置（例如參照專利文獻(xiàn)1)。在接收裝置中接收到的圖像數(shù)據(jù) 被取入到圖像顯示裝置，實(shí)施規(guī)定的圖像處理。由此，體內(nèi)圖像在顯示器中進(jìn)行靜止圖像顯 示或者運(yùn)動(dòng)圖像顯示。醫(yī)生或者護(hù)士等用戶觀察這樣顯示在圖像顯示裝置中的體內(nèi)圖像來(lái) 診斷被檢體臟器的狀態(tài)。
[0003] 近年來(lái)，提出了一種通過(guò)磁力來(lái)引導(dǎo)（以下成為磁性引導(dǎo)）被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的 膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)（例如參照專利文獻(xiàn)2)。通常，在這種引導(dǎo)系統(tǒng)中設(shè)置有引導(dǎo)裝 置，該引導(dǎo)裝置在膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部設(shè)置永磁體，并且在被檢體外具備電磁體等磁場(chǎng)產(chǎn) 生部。而且，將磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場(chǎng)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)的永磁體，通過(guò)從該磁場(chǎng)產(chǎn) 生的磁引力將膠囊型內(nèi)窺鏡磁性引導(dǎo)到期望的位置。
[0004] 另外，例如在膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部設(shè)置磁場(chǎng)產(chǎn)生用的線圈，在被檢體外檢測(cè)通過(guò) 對(duì)該線圈供給電力而使其產(chǎn)生的磁場(chǎng)，由此能夠檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置、姿 勢(shì)。
[0005] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)2006-75536號(hào)公報(bào)
[0006] 專利文獻(xiàn)2 :日本特開(kāi)2008-119253號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 發(fā)明要解決的問(wèn)穎
[0008] 另外，膠囊型醫(yī)療裝置通常通過(guò)內(nèi)置于殼體內(nèi)的電池來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。從該電池供給 的電力除了使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生用的線圈進(jìn)行動(dòng)作以外，還由于使拍攝被檢體內(nèi)的攝像元件以 及照明被檢體內(nèi)的照明元件進(jìn)行動(dòng)作并且以無(wú)線方式發(fā)送通過(guò)拍攝獲取到的圖像數(shù)據(jù)這 種主要?jiǎng)幼鞫幌?。因此，期望抑制磁?chǎng)產(chǎn)生用的線圈的消耗電力而有效地使用電池能 夠提供的電力。
[0009] 本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，目的在于提供一種能夠抑制用于產(chǎn)生磁場(chǎng)以能 夠在被檢體外檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置的位置、姿勢(shì)的消耗電力的膠囊型醫(yī)療裝置以及醫(yī)療系 統(tǒng)。
[0010] 用干解決問(wèn)穎的方案
[0011] 為了解決上述問(wèn)題而達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置被導(dǎo)入到被檢體 內(nèi)使用，其特征在于，具備：電力供給部；膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接 受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被檢體外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)；狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及控制部，其根據(jù)上述狀態(tài) 檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0012] 上述膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，還具備磁場(chǎng)響應(yīng)部，該磁場(chǎng)響應(yīng)部由磁性部件 構(gòu)成，響應(yīng)于作為從外部施加到該膠囊型醫(yī)療裝置的磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)以對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝 置的位置和/或姿勢(shì)進(jìn)行引導(dǎo)，上述狀態(tài)檢測(cè)部包含引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部，該引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部 檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的強(qiáng)度、方向和梯度中的至少一個(gè)，上述控制部根據(jù)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè) 部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制上述電力供給。
[0013] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的 強(qiáng)度，上述控制部根據(jù)上述強(qiáng)度來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0014] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的 強(qiáng)度的變化，上述控制部根據(jù)上述強(qiáng)度的變化量來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電 力供給。
[0015] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的 梯度，上述控制部根據(jù)上述梯度來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0016] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的 方向，上述控制部根據(jù)上述方向與上述磁場(chǎng)響應(yīng)部的磁化方向所形成的角度的大小來(lái)控制 對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0017] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述狀態(tài)檢測(cè)部包含檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝 置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，上述控制部根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出的該膠囊型醫(yī)療裝置的運(yùn) 動(dòng)來(lái)控制上述電力供給。
[0018] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)與上述膠囊型醫(yī)療裝 置的加速度對(duì)應(yīng)的物理量，在根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果判斷出的上述加速度為規(guī)定 值以上或者規(guī)定值以下的情況下，上述控制部減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供 給或者停止對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0019] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，還具備磁場(chǎng)響應(yīng)部，該磁場(chǎng)響應(yīng)部由磁性部 件構(gòu)成，響應(yīng)于作為從外部施加到該膠囊型醫(yī)療裝置的磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)以對(duì)該膠囊型醫(yī) 療裝置進(jìn)行引導(dǎo)，上述狀態(tài)檢測(cè)部具有：引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部，其檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)；運(yùn)動(dòng)檢測(cè) 部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的運(yùn)動(dòng)；以及比較判斷部，其將上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部的引導(dǎo)磁 場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果與上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比較，上述控制部根據(jù)將上述引導(dǎo)磁場(chǎng) 檢測(cè)部的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果與上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比較而得到的結(jié)果來(lái) 控制上述電力供給。
[0020] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，在判斷為上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的梯度的方向與該 膠囊型醫(yī)療裝置的移動(dòng)方向一致的情況下，上述控制部減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 的電力供給。
[0021] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，在判斷為上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的方向與該膠囊型 醫(yī)療裝置的姿勢(shì)一致的情況下，上述控制部減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供 給。
[0022] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述狀態(tài)檢測(cè)部包含距離獲取部，該距離獲 取部獲取該膠囊型醫(yī)療裝置與上述被檢體之間的距離，上述控制部根據(jù)上述距離獲取部獲 取到的上述距離來(lái)控制上述電力供給。
[0023] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述控制部在上述距離為規(guī)定值以上或者 規(guī)定值以下的情況下，減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
[0024] 特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置中，上述狀態(tài)檢測(cè)部包含臟器辨別部，該臟器辨 別部辨別該膠囊型醫(yī)療裝置正在通過(guò)的上述被檢體的臟器的種類，上述控制部根據(jù)上述臟 器辨別部進(jìn)行辨別得到的上述臟器的種類來(lái)控制上述電力供給。
[0025] 本發(fā)明所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的特征在于，上述膠囊型醫(yī)療裝置；以及外部裝置，其設(shè) 置于上述被檢體外，其中，該外部裝置具有：膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部，其檢測(cè)上述膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場(chǎng)；位置和姿勢(shì)檢測(cè)部，其根據(jù)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部的檢 測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)上述膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)；以及指示信息發(fā)送部，其發(fā)送用于 控制上述電力供給部的上述電力供給的指示信息，上述狀態(tài)檢測(cè)部接收從上述指示信息發(fā) 送部發(fā)送的指示信息，上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部接收到的上述指示信息來(lái)控制上述 電力供給。
[0026] 發(fā)明的效里
[0027] 根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制電力供給部對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn) 生部的電力供給，因此能夠抑制用于產(chǎn)生磁場(chǎng)以能夠在被檢體外檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置的位 置、姿勢(shì)的消耗電力。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是表示實(shí)施方式1-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0029]圖2是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。
[0030] 圖3是表示圖1示出的操作輸入部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的立體圖。
[0031]圖4是表示與圖3示出的操作輸入部的輸入操作對(duì)應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)的示 意圖。
[0032]圖5是說(shuō)明圖1示出的引導(dǎo)裝置中的引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部和接收部的配置的示意圖。 [0033] 圖6是表示圖1示出的位置和姿勢(shì)計(jì)算部的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0034] 圖7是表示顯示部所顯示的畫(huà)面的顯示例的示意圖。
[0035]圖8是表示圖1示出的醫(yī)療系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0036]圖9是表示膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作的流程圖。 [0037]圖10是表示膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0038] 圖11是表示引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部的結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0039]圖12是表示變形例1-1-2中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0040]圖13是表示變形例1-1-3中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0041]圖14是表示變形例1-1-4中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0042]圖I5是說(shuō)明根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)的方向與永磁體的磁化方向所形成的角的大小來(lái)控制 電力供給的方法的示意圖。
[0043]圖I6是表不變形例ι-ι_6中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0044]圖Π 是表示實(shí)施方式1-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示章 圖。 …、
[0045]圖18是表示圖I7示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作 的流程圖。
[0046]圖I9是表示變形例1~2_1中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。 _7]圖2〇是表示變形例1-2_2中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0048]圖21是說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡中的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的動(dòng)作的一例的圖。
[0049]圖22是表示變形例1-2-5所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0050]圖23是表22示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的-例的截面示意圖。
[0051]圖24是表示實(shí)施方式卜3所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意
[0052]圖25是表示圖24示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng) 的流程圖。
[0053]圖26是表示變形例卜3-1中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的持 制動(dòng)作的流程圖。
[0054]圖27是表示實(shí)施方式I-4中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的持 制動(dòng)作的流程圖。
[0055]圖2S 兌明^施方式丨-4中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)的檢測(cè)方法的示意圖。
[0056]圖29是表不買(mǎi)施方式2-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)所具備的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造 的一例的截面示意圖。 =〇17^圖03〇|_$029$$|^ |交##|^|胃_白勺#&@須11矛口月交^ 1^則$石茲$白勺^!制云力作
[0058]圖31是表不變形例2?W中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作的流程圖。
[0059]圖32 J說(shuō)明形例2+3中的距離獲取部的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作的示意圖。 的買(mǎi)施方式2-2所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)所具備的膠囊型內(nèi)纖的內(nèi)部構(gòu)造 圖圖34是表$圖33示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作
[0062]圖35是施方式3-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0063]圖36 35 $出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的截面示意圖。
[0064]目37疋表不圖35示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和藤檢漏磁場(chǎng)的控 的流程圖。
[0065]圖38是表示實(shí)施方式3-3所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0066]圖39是表f圖38示出的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。
[0067]圖40是表示變形例4中的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的截面示意圖。
[0068]圖41是表示變形例4中的體內(nèi)圖像的顯示例的示意圖。
[0069]圖42是表示變形例4中的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的截面示意圖。
[0070]圖43是表示變形例5中的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的截面示意圖。
[0071]圖44是表示使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮在導(dǎo)入了液體的臟器內(nèi)的樣子的示意圖。
[0072]圖4δ是用于說(shuō)明變形例5中的膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像幀頻的控制方法的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0073]下面，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置以及醫(yī)療系統(tǒng)。 此外，在以下說(shuō)明中，作為膠囊型醫(yī)療裝置，例示經(jīng)過(guò)口腔被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而在蓄積于被 檢體的胃部的液體中漂浮的膠囊型內(nèi)窺鏡，但是本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。即，本發(fā)明 能夠使用例如從被檢體的食道至肛門(mén)在管腔內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)的膠囊型內(nèi)窺鏡、從肛門(mén)與等滲液 一起被導(dǎo)入的膠囊型內(nèi)窺鏡、對(duì)被檢體內(nèi)配送藥劑等的膠囊型醫(yī)療裝置等各種膠囊型醫(yī)療 裝置。
[0074] 另外，在本申請(qǐng)中，還將用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)稱為引導(dǎo)磁 場(chǎng)。
[0075] 另外，在以下說(shuō)明中，各圖以能夠理解本發(fā)明的內(nèi)容的程度僅是概要地示出形狀、 大小以及位置關(guān)系。因而，本發(fā)明并不僅限定于在各圖中例示的形狀、大小以及位置關(guān)系。 此外，在附圖的記載中，對(duì)相同部分附加相同的附圖標(biāo)記。
[0076](實(shí)施方式1-1)
[0077]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如 圖1所示，實(shí)施方式1-1中的醫(yī)療系統(tǒng)1具備：膠囊型內(nèi)窺鏡100,其為被導(dǎo)入到被檢體的體 腔內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置，獲取被檢體內(nèi)的圖像信息并以無(wú)線方式發(fā)送；以及引導(dǎo)裝置20， 其在被檢體的周?chē)a(chǎn)生三維的磁場(chǎng)（引導(dǎo)磁場(chǎng)）MF來(lái)對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100進(jìn)行磁性引導(dǎo)。 引導(dǎo)裝置20具有：操作輸入部21 ;控制部22,其對(duì)引導(dǎo)裝置2〇的各部的動(dòng)作進(jìn)行控制；弓丨 導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23,其產(chǎn)生引導(dǎo)磁場(chǎng)MF ;接收部24,其接收從膠囊型內(nèi)窺鏡100以無(wú)線方式 發(fā)送的圖像信息；圖像處理部25,其對(duì)接收部24接收到的圖像信息實(shí)施規(guī)定的圖像處理； 存儲(chǔ)部 26 ;膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部27,其檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡100所產(chǎn)生的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng) (后述）；位置和姿勢(shì)計(jì)算部2S，其根據(jù)檢測(cè)出的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)來(lái)計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇 的位置和姿勢(shì)；以及顯示部29。
[0078] 圖2是表示圖1示出的膠囊型內(nèi)窺鏡100的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。如 圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡100具備：作為外殼的膠囊型殼體101，其大小形成為容易導(dǎo)入到 被檢體的臟器內(nèi)部的大小；以及攝像部110,其被設(shè)于膠囊型殼體101的一個(gè)端部,拍攝被 檢體內(nèi)而獲取攝像信號(hào)。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡100具有：攝像控制部121，其控制攝像部110 的動(dòng)作，并且對(duì)攝像部110獲取到的攝像信號(hào)實(shí)施規(guī)定的信號(hào)處理而生成被檢體內(nèi)的圖像 信息；發(fā)送部122,其以無(wú)線方式發(fā)送攝像控制部所生成的圖像信息；電力供給部123， 其對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100的各部供給電力；作為磁場(chǎng)響應(yīng)部的永磁體1 24,其響應(yīng)于引導(dǎo)磁場(chǎng) MF ;引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125,其檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF ;膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 ;以及膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)控制部127。
[0079] 膠囊型殼體101為大小形成為能夠?qū)氲奖粰z體的臟器內(nèi)部的外殼，通過(guò)使用圓 頂形狀殼體103來(lái)封住筒狀一端被密封的殼體（筒狀殼體）102的開(kāi)口端來(lái)實(shí)現(xiàn)。圓頂形 狀殼體103為對(duì)于可見(jiàn)光等規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光來(lái)說(shuō)透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。另外，筒 狀殼體1〇 2為對(duì)于可見(jiàn)光來(lái)說(shuō)大致不透明的有色殼體。由這些筒狀殼體102和圓頂形狀殼 體1〇3形成的膠囊型殼體101的內(nèi)部不透液體地設(shè)置攝像控制部121、發(fā)送部122、電力供 給部123、永磁體1M、引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部12 5、檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126以及檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127。
[0080] 攝像部110具有LED等照明部111、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)112、CM0S圖像傳感器或 者C⑶等攝像元件II 3。照明部111對(duì)攝像元件113的攝像視場(chǎng)發(fā)出白色光等照明光，隔 著圓頂形狀殼體1〇3來(lái)照明攝像視場(chǎng)內(nèi)的被檢體內(nèi)。光學(xué)系統(tǒng)112將來(lái)自該攝像視場(chǎng)的反 射光會(huì)聚在攝像元件113的攝像面，在攝像元件113的攝像面使攝像視場(chǎng)的被檢體內(nèi)的圖 像（以下還稱為體內(nèi)圖像）成像。攝像元件113經(jīng)由攝像面來(lái)接收來(lái)自該攝像視場(chǎng)的反射 光，對(duì)接收到的該光信號(hào)進(jìn)行光電變換處理來(lái)獲取與攝像視場(chǎng)對(duì)應(yīng)的攝像信號(hào)。
[0081] 攝像控制部121控制攝像部110的動(dòng)作。更詳細(xì)地說(shuō)，以規(guī)定的攝像幀頻來(lái)使攝 像元件II 3進(jìn)行動(dòng)作，并且與該攝像幀頻同步地使照明部111發(fā)光。另外，攝像控制部121 對(duì)攝像部110獲取到的攝像信號(hào)實(shí)施A/D變換、其它規(guī)定的信號(hào)處理而生成圖像數(shù)據(jù)。并 且，攝像控制部121根據(jù)來(lái)自攝像部110的攝像信號(hào)的強(qiáng)度來(lái)生成表示照明部ill的適當(dāng) 發(fā)光量的調(diào)光信息，根據(jù)該調(diào)光信息來(lái)控制照明部111。具體地說(shuō)，在攝像信號(hào)的強(qiáng)度大的 情況下（在來(lái)自攝像對(duì)象的反射光強(qiáng)、即與攝像對(duì)象之間的距離近的情況下），生成用于降 低發(fā)光量的調(diào)光信息，在攝像信號(hào)的強(qiáng)度小的情況下（在來(lái)自攝像對(duì)象的反射光弱、即與 攝像對(duì)象之間的距離遠(yuǎn)的情況下），生成用于增加發(fā)光量的調(diào)光信息。此外，該調(diào)光信息在 攝像控制部121中與對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，作為圖像數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)信息而與圖像數(shù)據(jù)一起 被以無(wú)線方式發(fā)送。
[0082]發(fā)送部I22具備天線（未圖示），獲取攝像控制部121所生成的圖像數(shù)據(jù)和關(guān)聯(lián)信 息并實(shí)施調(diào)制處理，經(jīng)由天線依次以無(wú)線方式發(fā)送到外部。
[0083] 電力供給部123通過(guò)紐扣型電池等或者電容器等蓄電部與磁開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)部來(lái)實(shí) 現(xiàn)。電力供給部123根據(jù)從外部施加的磁場(chǎng)來(lái)切換自己的接通和斷開(kāi)狀態(tài)，在接通狀態(tài)的 情況下將蓄電部的電力適當(dāng)?shù)毓┙o給膠囊型內(nèi)窺鏡100的各部。另外，電力供給部123在 斷開(kāi)狀態(tài)的情況下停止對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100的各部的電力供給。
[0084] 永磁體124響應(yīng)于引導(dǎo)裝置20所產(chǎn)生的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF，從而能夠進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡 100的磁性引導(dǎo)。永磁體1M以自己的磁化方向Ym相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡100的長(zhǎng)軸La保 持傾斜的方式固定配置在膠囊型殼體101的內(nèi)部。此外，在實(shí)施方式1-1中，永磁體124被 配置成磁化方向Ym與長(zhǎng)軸La正交。永磁體124追隨從外部施加的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF而進(jìn)行動(dòng) 作，其結(jié)果，實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)裝置20對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的磁性引導(dǎo)、即膠囊型內(nèi)窺鏡100向期望 位置的移動(dòng)。
[0085] 引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125為用于檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇當(dāng)前被放置的狀態(tài)的狀態(tài)檢測(cè) 部的一個(gè)方式，對(duì)由引導(dǎo)裝置20產(chǎn)生并施加到膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度、方 向以及梯度中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。在實(shí)施方式卜：中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125檢測(cè)引導(dǎo)磁 場(chǎng)MF的強(qiáng)度。此外，例如能夠使用能夠檢測(cè)3軸（χ軸、γ軸、2軸）方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度的3軸 磁場(chǎng)傳感器來(lái)檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度。
[0086]膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部（以下還簡(jiǎn)稱為檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部）126產(chǎn)生膠囊檢測(cè)用 磁場(chǎng)，該膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)用于使引導(dǎo)裝置20檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和/或姿勢(shì)。具 體地說(shuō)，檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126通過(guò)從電力供給部123接受電力供給而產(chǎn)生交流磁場(chǎng)的線 圈來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0087] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部（以下還簡(jiǎn)稱為檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部）127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢 測(cè)部125的檢測(cè)結(jié)果來(lái)對(duì)電力供給部123向檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126供給的電力進(jìn)行控制， 由此改變檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126所產(chǎn)生的檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。具體地說(shuō)，膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng) 控制部127控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126供給的電流的強(qiáng)度。
[0088] 接著，詳細(xì)說(shuō)明引導(dǎo)裝置20的結(jié)構(gòu)。
[0089] 操作輸入部21通過(guò)操縱桿等操作設(shè)備、各種按鈕、開(kāi)關(guān)、鍵盤(pán)等輸入設(shè)備或者鼠 標(biāo)、觸摸面板等指示設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，根據(jù)醫(yī)生等用戶的輸入操作來(lái)將各種信息輸入到控制部 22。作為從操作輸入部21輸入到控制部22的信息，可舉出對(duì)控制部22的指示信息、被檢 體的患者信息和檢查信息、用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息等。其 中，被檢體的患者信息為用于確定被檢體的確定信息，例如為被檢體的患者姓名、患者ID、 出生年月日、性別、年齡等。另外，被檢體的檢查信息為用于確定在被檢體的消化管內(nèi)部導(dǎo) 入膠囊型內(nèi)窺鏡100而觀察消化管內(nèi)部的檢查的確定信息，例如為檢查ID、檢查日期等。此 夕卜，例如使用鍵盤(pán)和鼠標(biāo)來(lái)輸入這些患者信息、檢查信息。引導(dǎo)指示信息為用于對(duì)被檢體內(nèi) 膠囊型內(nèi)窺鏡100的移動(dòng)方向、使膠囊型內(nèi)窺鏡100移動(dòng)時(shí)施加的力的強(qiáng)度、膠囊型內(nèi)窺鏡 100的姿勢(shì)等進(jìn)行指示的信息。例如使用操縱桿來(lái)輸入這些引導(dǎo)指示信息?；蛘撸瑸榱舜龠M(jìn) 膠囊型內(nèi)窺鏡100的移動(dòng)，也可以另外設(shè)置與對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100臨時(shí)施加強(qiáng)力的模式對(duì) 應(yīng)的按鈕，在該按鈕被按下期間持續(xù)輸入表示該模式的引導(dǎo)指示信息。
[0090] 圖3是表示操作輸入部21的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的立體圖。例如圖3的（a)所示，操作輸 入部21由具備兩個(gè)操縱桿41、42的操作輸入裝置構(gòu)成。操縱桿41、42用于通過(guò)磁性引導(dǎo)對(duì) 膠囊型內(nèi)窺鏡100進(jìn)行三維操作，能夠在紙面上下方向和紙面左右方向上進(jìn)行傾動(dòng)操作。
[0091] 在如圖3的（a)所示那樣使操縱桿41在箭頭Y1示出的上下方向上傾動(dòng)的情況下， 與如圖4的箭頭Y11所示那樣以膠囊型內(nèi)窺鏡100的前端通過(guò)鉛直軸Az的方式擺動(dòng)的擺 動(dòng)引導(dǎo)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。
[0092] 在如圖3的（a)所示那樣使操縱桿41向箭頭Y2示出的左右方向傾動(dòng)的情況下， 與如圖4的箭頭Y12所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡100以鉛直軸Az為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)方向 對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。
[0093] 在如圖3的（a)所示那樣使操縱桿42向箭頭Y3示出的上下方向傾動(dòng)的情況下， 與如圖4的箭頭Y13所示那樣在將膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的長(zhǎng)軸La投影到水平面Hp所得到的 方向上前進(jìn)的水平后移引導(dǎo)或者水平前移引導(dǎo)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。
[0094] 在如圖3的（a)所示那樣使操縱桿42向箭頭Y4示出的左右方向傾動(dòng)的情況下， 與如圖4的箭頭Y14所示那樣膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇在水平面Hp內(nèi)與將長(zhǎng)軸La投影到水平面 Hp所得到的方向垂直地前進(jìn)的水平右移引導(dǎo)或者水平左移引導(dǎo)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)指示信息被輸 入到控制部22。
[0095] 如圖3的（b)所示，在操縱桿41的背面設(shè)置有向上按鈕44U、向下按鈕44B。在向 箭頭Y5示出的方向按壓向上按鈕44U的情況下，如圖4的箭頭Y15所示那樣將膠囊型內(nèi)窺 鏡100向上方引導(dǎo)的引導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。另外，在向箭頭Y6示出的方向按壓 向下按鈕44B的情況下，如圖4的箭頭Y16所示那樣將膠囊型內(nèi)窺鏡100向下方引導(dǎo)的引 導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。 t〇〇96]在操縱桿41上部設(shè)置有捕捉按鈕45。在按壓捕捉按鈕45的情況下，用于捕捉顯 示在顯示部29中的體內(nèi)圖像的指示信息被輸入到控制部22。另外，在操縱桿42的上部設(shè) 置有接近按鈕祕(mì)。在按壓接近按鈕46的情況下，以使攝像部110側(cè)接近攝像對(duì)象（消化管 的內(nèi)壁等）的方式引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡100的引導(dǎo)指示信息被輸入到控制部22。
[0097]控制部22根據(jù)從操作輸入部21輸入的各種信息來(lái)控制引導(dǎo)裝置20的各部。具 體地說(shuō)，控制部22根據(jù)從操作輸入部21輸入的引導(dǎo)指示信息以及位置和姿勢(shì)計(jì)算部28計(jì) 算出的膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)信息，來(lái)控制引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23使得產(chǎn)生用于將膠 囊型內(nèi)窺鏡100引導(dǎo)成用戶期望的位置和姿勢(shì)的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。
[0098]引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23例如使用多個(gè)線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)從未圖示的電力供給部對(duì) 這些多個(gè)線圈供給電力，從各線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)被合成而生成三維的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。在控制部 22的控制下調(diào)節(jié)對(duì)各線圈供給的電力，由此能夠適當(dāng)?shù)刈兏撘龑?dǎo)磁場(chǎng) MF的強(qiáng)度、方向、 梯度。如圖5所示，引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23例如被配置在被檢體la的檢查對(duì)象區(qū)域（例如腹 部）的上方。此外，還能夠通過(guò)多個(gè)永磁體來(lái)構(gòu)成引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23,在該情況下，進(jìn)行僅 使所需的永磁體接近被檢體的控制。
[00"] 接收部24包含例如圖5所示那樣粘貼在被檢體la體表的多個(gè)天線24a，經(jīng)由這些 多個(gè)天線24a來(lái)接收從膠囊型內(nèi)窺鏡100以無(wú)線方式發(fā)送的圖像信息。更詳細(xì)地說(shuō)，接收 部24從多個(gè)天線24a中選擇接收強(qiáng)度最大的天線，對(duì)經(jīng)由所選擇的天線接收到的無(wú)線信號(hào) 進(jìn)行解調(diào)處理等，由此提取與被檢體la的體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。
[01 00] 圖像處理部25對(duì)接收部24接收到的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施白平衡處理、去馬賽克、伽馬變 換等、平滑化（噪聲去除等）等規(guī)定的圖像處理，由此生成顯示用的圖像數(shù)據(jù)。
[0101]存儲(chǔ)部26使用快閃存儲(chǔ)器或者硬盤(pán)等以能夠重寫(xiě)的方式保存信息的存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái) 實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部26除了存儲(chǔ)由膠囊型內(nèi)窺鏡100拍攝得到的被檢體la的體內(nèi)圖像的圖像數(shù) 據(jù)以外，還存儲(chǔ)控制部 22用于控制引導(dǎo)裝置20的各部的各種程序、各種參數(shù)這種信息。 [0102] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部 27例如圖5所示那樣使用多個(gè)線圈來(lái)實(shí)現(xiàn)，該多個(gè)線圈被 配置于用于載置被檢體la的床lb內(nèi)。這些各線圈檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡100的檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn) 生部126所產(chǎn)生的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)（交流磁場(chǎng)）。
[0103]位置和姿勢(shì)計(jì)算部28根據(jù)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部27的各線圈檢測(cè)出的交流磁場(chǎng) 來(lái)計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)。
[0104]圖6是表示位置和姿勢(shì)計(jì)算部2S的結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖6所示，位置和姿勢(shì)計(jì) 算部28包含：濾波器2Sa，其對(duì)來(lái)自膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部27的輸出信號(hào)（各線圈檢測(cè) 出的交流磁場(chǎng)的檢測(cè)信號(hào)）實(shí)施規(guī)定的濾波處理而去除噪聲；放大器28b ;A/D變換部（A/ D) 28c，其對(duì)交流磁場(chǎng)的檢測(cè)信號(hào)實(shí)施A/D變換處理而生成檢測(cè)數(shù)據(jù)；FFT運(yùn)算部（FFT)28d， 其對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)施高速傅里葉變換（FFT處理）；以及位置和姿勢(shì)信息運(yùn)算部2 8e，其根據(jù)實(shí) 施了 FFT處理的檢測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行獲取膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)信息的運(yùn)算。
[0105] 顯示部29包含液晶、有機(jī)EL這種各種顯示器，實(shí)時(shí)地對(duì)被檢體ia的體內(nèi)圖像進(jìn) 行畫(huà)面顯示，并且對(duì)從操作輸入部21輸入的引導(dǎo)指示信息及其它各種信息進(jìn)行畫(huà)面顯示。
[0106] 圖7是表示顯示部29所顯示的畫(huà)面Μ的顯示例的示意圖。在該菜單畫(huà)面μ中，在 左上方的區(qū)域Ml中顯示被檢體la的患者姓名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等各被檢體 信息，在中央的區(qū)域M2中顯示攝像部110拍攝得到的生物體圖像Sgl。另外，在區(qū)域M2下 方的區(qū)域M3中將通過(guò)捕捉按鈕45的按壓操作而捕捉到的各圖像與捕捉時(shí)間一起進(jìn)行縮小 顯示，在左側(cè)的區(qū)域M4中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡100的姿勢(shì)圖而顯示鉛直面上的姿勢(shì)圖Sg3、 水平面上的姿勢(shì)圖Sg4。各姿勢(shì)圖Sg 3、Sg4所顯示的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的姿勢(shì)示出與操作 輸入部21的引導(dǎo)指示信息對(duì)應(yīng)的姿勢(shì)。在實(shí)施方式1中，來(lái)自操作輸入部21的輸入量被反 映于進(jìn)行引導(dǎo)的力，因此能夠認(rèn)為所顯示的膠囊型內(nèi)窺鏡100的姿勢(shì)與膠囊型內(nèi)窺鏡100 的實(shí)際姿勢(shì)大致相同，從而用戶的操作性也提高。此外，在該姿勢(shì)圖Sg3、Sg4中，用箭頭表 示能夠引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的方向，在存在任一引導(dǎo)方向的操作輸入的情況下，也可以 通過(guò)改變與所輸入的方向?qū)?yīng)的箭頭的顯示顏色來(lái)提高操作者的操作性。
[0107] 接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作。圖8是表示醫(yī)療系統(tǒng)1的動(dòng)作的流程圖。
[0108] 當(dāng)在步驟S11中接通膠囊型內(nèi)窺鏡100的電源時(shí)，在步驟S12中，攝像部110開(kāi)始 進(jìn)行拍攝。另外，在步驟S13中，檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126開(kāi)始產(chǎn)生膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)。此外， 這些步驟S12、S13的動(dòng)作并不限定于上述順序，可以適當(dāng)?shù)靥鎿Q，也可以同時(shí)執(zhí)行。
[0109] 在后續(xù)步驟S14中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡100當(dāng)前被放置的 狀態(tài)，根據(jù)其檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)。
[0110] 圖9是詳細(xì)表示步驟S14的動(dòng)作的流程圖。在實(shí)施方式1中，作為膠囊型內(nèi)窺鏡 100的狀態(tài)，檢測(cè)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡100的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度。
[0111] 首先，在步驟S100中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)裝置20所產(chǎn)生的引導(dǎo)磁 場(chǎng)MF。
[0112] 在后續(xù)步驟S101中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出信號(hào) 來(lái)判斷是否檢測(cè)出引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。在未檢測(cè)出引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的情況下（步驟S101 :"否"），即 在引導(dǎo)裝置20沒(méi)有引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127使對(duì)檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給停止（步驟S102)。這是由于，在引導(dǎo)裝置20沒(méi)有引導(dǎo)膠囊型內(nèi) 窺鏡100的情況下，不需要獲取膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置、姿勢(shì)，因此也不需要產(chǎn)生膠囊檢 測(cè)用磁場(chǎng)。此外，此時(shí)，也可以不是完全停止對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給，而是減 少電力供給。在該情況下，在引導(dǎo)裝置20中，能夠獲取僅作為參考信息（即精度不太高） 的膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)信息。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的動(dòng)作返回到主例程。
[0113] 另一方面，在檢測(cè)出引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的情況下（步驟S101 :"是")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出信號(hào)來(lái)判斷是否存在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度變化（步驟 S103)。在存在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度變化的情況下（步驟S103:"是"），引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部1? 判斷引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度的增加量是否為規(guī)定值以上（步驟S104)。
[0114] 在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度的增加量為規(guī)定值以上的情況下（步驟S104 :"是"），檢測(cè) 用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟Sl〇5)。具體地說(shuō)，加強(qiáng) 流過(guò)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電流。由此，增大膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0115] 在此，引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度急劇地大幅增加是在引導(dǎo)裝置20側(cè)強(qiáng)制性移動(dòng)膠囊型 內(nèi)窺鏡100,因此能夠判斷為開(kāi)啟了對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇臨時(shí)施加強(qiáng)力的模式。此外，這種 事例例如在被被檢體la內(nèi)的臟器內(nèi)壁的皺襞、管腔內(nèi)的殘?jiān)s束的情況下產(chǎn)生。在該情況 下，由于引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度增加而膠囊型內(nèi)窺鏡100所產(chǎn)生的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的檢測(cè)信號(hào) 的SN比有可能惡化。另外，由于膠囊型內(nèi)窺鏡100高速地進(jìn)行移動(dòng)，因此提高膠囊型內(nèi)窺 鏡100的檢測(cè)位置精度的必要性也高。因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇中，通過(guò)加強(qiáng)膠囊檢測(cè)用 磁場(chǎng)的強(qiáng)度，能夠抑制引導(dǎo)裝置20中的檢測(cè)信號(hào)的SN比惡化。其結(jié)果，引導(dǎo)裝置 2〇能夠 高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)，能夠在膠囊型內(nèi)窺鏡100附近更準(zhǔn)確且有 效地產(chǎn)生用于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置和姿勢(shì)進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。此外，在處于已 經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S105中，僅維持電力供給水 平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作返回到主例程。
[0116] 在步驟S104中，在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度增加量小于規(guī)定值的情況下（步驟S104 : "否"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出信號(hào)來(lái)判斷引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的 強(qiáng)度減少量是否為規(guī)定值以上（步驟S106)。
[0117] 在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度減少量為規(guī)定值以上的情況下（步驟Sl〇6:"是"），檢測(cè)用 磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S107)。具體地說(shuō)，減弱流 過(guò)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電流。由此，減小膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0118] 在此，對(duì)于引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度急劇地大幅減小，能夠判斷為在引導(dǎo)裝置2〇側(cè)對(duì)膠 囊型內(nèi)窺鏡100臨時(shí)施加強(qiáng)力的模式被關(guān)閉。在該情況下，不需要使引導(dǎo)裝置20中的膠囊 型內(nèi)窺鏡100的位置、姿勢(shì)的檢測(cè)精度那么高。因而，通過(guò)減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng) 度，能夠抑制膠囊型內(nèi)窺鏡100中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作返回到主例 程。
[0119] 另一方面，在步驟S103中引導(dǎo)磁場(chǎng)MF沒(méi)有強(qiáng)度變化的情況下（步驟S103 :"否")， 或者在步驟S106中引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度減小量小于規(guī)定值的情況下（步驟Sl〇6 :"否")，膠 囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的動(dòng)作返回到主例程。
[0120] 在圖8的步驟S15中，膠囊型內(nèi)窺鏡100判斷是否結(jié)束被檢體內(nèi)的攝像。例如，在 膠囊型內(nèi)窺鏡100的電源被接通之后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間或者電力供給部1Z3的蓄電量變?yōu)橐?guī) 定值以下的情況下，判斷為結(jié)束被檢體內(nèi)的攝像。在該情況下（步驟S15:"是"），醫(yī)療系 統(tǒng)1的動(dòng)作過(guò)渡到步驟S16。另一方面，在沒(méi)有結(jié)束被檢體內(nèi)的攝像的情況下（步驟S15 : "否"），醫(yī)療系統(tǒng)1的動(dòng)作返回到步驟S14。
[0121] 在步驟S16中，在引導(dǎo)裝置20的存儲(chǔ)部26中存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)被傳送到經(jīng)由線纜 等連接的工作站等診斷用圖像顯示裝置，實(shí)施進(jìn)一步的圖像處理以供用戶進(jìn)行解讀診斷。 此外，也可以使用便攜的記錄介質(zhì)來(lái)構(gòu)成引導(dǎo)裝置20的存儲(chǔ)部26,將該記錄介質(zhì)設(shè)置于診 斷用圖像顯示裝置所具備的讀取裝置，由此來(lái)傳送圖像數(shù)據(jù)。
[0122] 如上所述，根據(jù)實(shí)施方式1-1，根據(jù)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度 來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給，因此能夠根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡100的檢測(cè)必要 性來(lái)產(chǎn)生膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)并且抑制膠囊型內(nèi)窺鏡100中的消耗電力。
[0123] 此外，在上述步驟S105中，設(shè)為增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給，但是在 目前停止對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的情況下，也可以設(shè)為進(jìn)行該電力供給。另 夕卜，在上述步驟S107中，設(shè)為減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部丨26的電力供給，但是也可以設(shè)為停 止電力供給。
[0124](變形例 1-1-1)
[0125]接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-1-1。
[0126] 在上述實(shí)施方式1-1中，通過(guò)調(diào)節(jié)流過(guò)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電流來(lái)控制增加 或者減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。然而，如果能夠總的增加或者減少對(duì)檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給，則也可以使用除此以外的方法。例如在從電力供給部123 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126間歇地（脈沖地）供給電力的情況下，也可以在增加電力供給的 情況下縮小電力供給間隔（脈沖間隔）（g卩，提高頻率），在減少電力供給的情況下擴(kuò)大電力 供給間隔（脈沖間隔）（即，降低頻率）。
[0127] 或者，也可以根據(jù)電力供給的增減來(lái)變更產(chǎn)生檢測(cè)用磁場(chǎng)的線圈。例如圖10所 示，利用阻抗相互不同的多個(gè)線圈C1?C3和切換部SW來(lái)構(gòu)成檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126。切 換部SW按照檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127的控制，從線圈C1?C3中選擇成為電力供給部123的 電力供給目的地的線圈。具體地說(shuō)，在增加電力供給的情況下，選擇阻抗大的線圈，在減少 電力供給的情況下，選擇阻抗小的線圈。
[0128] (變形例 1-1-2)
[0129] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-1-2。
[0130] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，也可以 根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度以外的特性來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0131] 例如，在引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部23產(chǎn)生梯度磁場(chǎng)作為引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的情況 下，也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡100中使引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的梯度磁場(chǎng)的變 化，使檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)該引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的梯度變化來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給。
[0132] 在該情況下，例如圖11所示，能夠通過(guò)在3軸方向上配置分別能夠檢測(cè)3軸（X軸、 Y軸、Z軸）方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度的四個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器A0、Al、A2、A3來(lái)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部 125。
[0133] 圖12是表示變形例1-1-2中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作（步驟S14)的流程圖。
[0134] 首先，在步驟S110中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF(梯度磁場(chǎng)）。
[0135] 在后續(xù)步驟S111中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部I25的輸出信號(hào) 來(lái)判斷梯度磁場(chǎng)是否發(fā)生變化。在梯度磁場(chǎng)發(fā)生變化的情況下（步驟Sill:"是")，膠囊型 內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作過(guò)渡到步驟S12。另一方面，在梯度磁場(chǎng)沒(méi)有發(fā)生變化的情況下（步驟 S111 :"否"），膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作返回到主例程。
[0136] 在步驟S112中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷梯度磁場(chǎng)的上升量是否為規(guī)定值以 上。在梯度磁場(chǎng)的上升量為規(guī)定值以上的情況下（步驟S112:"是"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S113)。由此，減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的 強(qiáng)度。 ^
[0137] 在此，梯度磁場(chǎng)的上升量為規(guī)定值以上為在引導(dǎo)裝置2〇側(cè)能夠可靠地執(zhí)行梯度 磁場(chǎng)對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡100的引導(dǎo)而能夠判斷在引導(dǎo)裝置 20中不需要重新高精度檢測(cè)膠囊 型內(nèi)窺鏡100的位置、姿勢(shì)。因而，在該情況下，通過(guò)減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng)度，能夠抑制 膠囊型內(nèi)窺鏡100中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作返回到主例程。
[0138] 另一方面，在梯度磁場(chǎng)的上升量小于規(guī)定值的情況下（步驟S112 :"否"），檢測(cè)用 磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I26的電力供給（步驟S114)。由此，增強(qiáng)膠囊檢 測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0139] 在此，梯度磁場(chǎng)的上升量小于規(guī)定值被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)在使膠囊型內(nèi)窺 鏡100靜止的狀態(tài)下進(jìn)行了用于觀察被檢體內(nèi)的操作。在該情況下，通過(guò)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用 磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置2〇中的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。由此，弓丨 導(dǎo)裝置20能夠在膠囊型內(nèi)窺鏡100附近生成用于使膠囊型內(nèi)窺鏡 100在用戶期望的位置 可靠地靜止的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部丨26的電力供給的 狀態(tài)時(shí)，在步驟S114中僅維持電力供給水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡 100的動(dòng)作返回到 主例程。
[0140] (變形例 1-1-3)
[0141] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-卜3。
[0142] 圖13是表示變形例1 -1-3中的膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控 制動(dòng)作（步驟S14)的流程圖。在作為膠囊型內(nèi)窺鏡100的狀態(tài)而檢測(cè)梯度磁場(chǎng)的變化的 情況下，也可以進(jìn)行與變形例1-1-2相反的控制。
[0143] 具體地說(shuō)，在步驟S112中的判斷結(jié)果是梯度磁場(chǎng)的上升量為規(guī)定值以上的情況 下（步驟S112 :"是"），在步驟S114中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部I27增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給。由此，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0144] 在此，梯度磁場(chǎng)的上升量大于規(guī)定值被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)進(jìn)行強(qiáng)制移動(dòng)膠 囊型內(nèi)窺鏡100的控制。在該情況下，通過(guò)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，能夠在引導(dǎo)裝置 20 中提高膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。其結(jié)果，能夠在膠囊型內(nèi)窺鏡100附近 更可靠且有效地產(chǎn)生用于引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF (梯度磁場(chǎng)）。 此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I26的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S114中僅維 持電力供給水平即可。
[0145] 另一方面，在步驟S112中的判斷結(jié)果是梯度磁場(chǎng)的上升量小于規(guī)定值的情況下 (步驟S112 :"否"），在步驟S113中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部I27減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給。由此，減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0146] 在此，梯度磁場(chǎng)的上升量小于規(guī)定值、即對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇施加通常的磁梯度 被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)能夠按照用戶的意圖來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇。在該情況下，不 需要使引導(dǎo)裝置20太高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置和姿勢(shì)，因此能夠減弱檢測(cè)用 磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇中的消耗電力。
[0147] (變形例 1-1-4)
[0148] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-1-4。
[0149] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中檢測(cè)梯 度磁場(chǎng)的變化的情況下，也可以階段性地辨別梯度磁場(chǎng)的上升量來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生 部126的電力供給。
[0150] 圖14是表示變形例1-1-4中的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0151] 具體地說(shuō)，首先，在步驟Sl2〇中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部1?開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF(梯度 磁場(chǎng)）。
[0152] 在后續(xù)步驟S121中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部丨25的輸出信號(hào) 來(lái)判斷梯度磁場(chǎng)是否發(fā)生變化。在梯度磁場(chǎng)發(fā)生變化的情況下（步驟 S121:"是")，膠囊型 內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作過(guò)渡到步驟S122。另一方面，在梯度磁場(chǎng)沒(méi)有發(fā)生變化的情況下（步驟 S121 :"否"），膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的動(dòng)作返回到主例程。
[0153] 在步驟S122中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷梯度磁場(chǎng)的上升量是否大于預(yù)先決定 的第一值。在梯度磁場(chǎng)的上升量為第一值以下的情況下（步驟S122:"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控 制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部12 6的電力供給（步驟S123)。由此，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁 場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0154] 在此，在這種情況下，被判斷為在引導(dǎo)裝置2〇側(cè)進(jìn)行了在使膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇靜 止的狀態(tài)下觀察被檢體內(nèi)的操作。因此，增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置 2〇中的膠 囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。由此，引導(dǎo)裝置20能夠產(chǎn)生使膠囊型內(nèi)窺鏡 100在用戶期望的位置可靠地靜止的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡100的動(dòng)作返回到 主例程。
[0155] 另一方面，在梯度磁場(chǎng)的上升量大于第一值的情況下（步驟S122 :"是"），檢測(cè)用 磁場(chǎng)控制部127辨別梯度磁場(chǎng)的上升量是否小于預(yù)先決定的第二值（第一值〈第二值）（步 驟 S124)。
[0156] 在梯度磁場(chǎng)的上升量為第二值以上的情況下（步驟S1M :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制 部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S123)。由此，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng) 的強(qiáng)度。
[0157] 在此，在這種情況下，被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)進(jìn)行了強(qiáng)制移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡 100的操作。因此，增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置 2〇中的膠囊型內(nèi)窺鏡100的位 置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。由此，能夠在膠囊型內(nèi)窺鏡100附近更可靠且有效地產(chǎn)生用于引導(dǎo) 該膠囊型內(nèi)窺鏡100的位置和姿勢(shì)的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF (梯度磁場(chǎng)）。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢 測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S123中僅維持電力供給水平即可。
[0158] 在梯度磁場(chǎng)的上升量小于第二值的情況下（步驟S1M :"是"），即在梯度磁場(chǎng)的 上升量在第一值與第二值之間的情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給（步驟S125)。由此，減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。這是由于在引導(dǎo)裝置20 側(cè)能夠按照用戶的意圖來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇而判斷為不需要使引導(dǎo)裝置 20很高精度 地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置和姿勢(shì)。在該情況下，能夠減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng)度來(lái) 抑制膠囊型內(nèi)窺鏡100中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡 100的動(dòng)作返回到主例程。
[0159] 此外，在變形例1-1-4中，以第一和第二值為基準(zhǔn)來(lái)辨別梯度磁場(chǎng)的上升量，按照 其辨別結(jié)果來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的增減，但是也可以更細(xì)地設(shè)定用 于辨別梯度磁場(chǎng)的上升量的基準(zhǔn)值。在該情況下，也可以根據(jù)基準(zhǔn)值的設(shè)定來(lái)階段性地決 定對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的增加或者減少程度?；蛘?，也可以根據(jù)梯度磁場(chǎng) 的上升量而有斜率地增加或者減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部丨 26的電力供給。
[0160] (變形例 1-1-5)
[0161] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-1 -5·=
[0162] 在使用3軸磁場(chǎng)傳感器來(lái)構(gòu)成圖2示出的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的情況下，也可以 在要用強(qiáng)力來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡100的方向上排列兩個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器。例如當(dāng)與長(zhǎng)軸La 平行地配置兩個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器時(shí)，能夠通過(guò)這些3軸磁場(chǎng)傳感器來(lái)檢測(cè)在長(zhǎng)軸La方向上 引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡100的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。在該情況下，在進(jìn)行了長(zhǎng)軸La方向上的引導(dǎo)操作 時(shí)，作出對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的增加/減少（或者進(jìn)行/停止）的判斷。
[0163] (變形例 1-1-6)
[0164] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-1的變形例1-1-6。
[0165] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，也可以 根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡100的方向來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力 供給。例如圖15所示，根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向Υμ與永磁體124的磁化方向Ym所形成的 角Θ的大小來(lái)控制電力供給。此外，在該情況下，優(yōu)選引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125由在3軸方向 上配置的四個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器（參照?qǐng)D11)構(gòu)成。
[0166] 圖16是表示變形例1-1-6中的膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0167] 首先，在步驟S130中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。
[0168] 在后續(xù)步驟S131中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出信號(hào) 來(lái)獲取引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向Υμ，計(jì)算該方向Υ μ與永磁體124的磁化方向Ym所形成的角 Θ 0
[0169] 在計(jì)算出的角Θ為規(guī)定的閾值（規(guī)定值）以下的情況下（步驟Sl32 :"是"），檢 測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S133)。由此，減弱膠 囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。在此，在角Θ為規(guī)定值以下的情況下，能夠按照引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo) 操作引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡100,因此被判斷為不需要在引導(dǎo)裝置20側(cè)高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi) 窺鏡100的位置和姿勢(shì)。在該情況下，能夠通過(guò)減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型 內(nèi)窺鏡100中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的動(dòng)作返回到主例程。
[0170] 另一方面，在計(jì)算出的角Θ大于規(guī)定值的情況下（步驟SIM :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng) 控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S134)。由此，增強(qiáng)膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。在此，在角Θ大于規(guī)定值的情況下，為了使永磁體的磁化方向Ym與引 導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向Υμ -致，需要增強(qiáng)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度。然而，在引導(dǎo)裝置2〇中，由于引 導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度增加而膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的檢測(cè)信號(hào)的SN比有可能惡化。因此，通過(guò)增強(qiáng) 膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇所產(chǎn)生的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，能夠抑制引導(dǎo)裝置 20中的檢測(cè)信號(hào)的 SN比的惡化。其結(jié)果，引導(dǎo)裝置20能夠準(zhǔn)確地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡1〇〇的位置和姿勢(shì)，能夠 在膠囊型內(nèi)窺鏡100附近更準(zhǔn)確且有效地產(chǎn)生引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S134中僅維持電力供給水平即可。
[0171] (實(shí)施方式1-2)
[0172] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1-2。 __
[0173] 圖17是表示實(shí)施方式1-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意 圖。
[0174] 如圖17所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡130中，作為檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的狀況的狀況 檢測(cè)部，代替圖2示出的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125而具有檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡I 30的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng) 檢測(cè)部131。在實(shí)施方式1-2中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131由檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的加速度的加速 度傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，膠囊型內(nèi)窺鏡丨3〇的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131以外的結(jié)構(gòu)與圖2示出的結(jié) 構(gòu)相同。
[0175] 接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡130整體的動(dòng)作與圖8示出 的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)的內(nèi)容與 實(shí)施方式1-1不同。
[0176] 圖18是表示膠囊型內(nèi)窺鏡Π 0的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0177] 首先，在步驟S140中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131開(kāi)始檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的加速度。當(dāng) 在步驟S141中運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131檢測(cè)出加速度時(shí)（步驟S141 :"是")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127 判斷檢測(cè)出的加速度是否為規(guī)定的閾值（規(guī)定值）以上（步驟S142)。
[0178] 在運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部1：31未檢測(cè)出加速度的情況下（步驟S141 :"否")，或者在檢測(cè)出的 加速度小于規(guī)定值的情況下（步驟S142 :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng) 產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S143)，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度?；蛘咴趯?duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn) 生部126的電力供給停止的情況下，進(jìn)行該電力供給。
[0179] 在此，膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)少（或者無(wú)運(yùn)動(dòng)）被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)進(jìn)行 了在使膠囊型內(nèi)窺鏡130靜止的狀態(tài)下進(jìn)行觀察被檢體內(nèi)的操作。在該情況下，通過(guò)增強(qiáng) 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精 度。由此，能夠使引導(dǎo)裝置20產(chǎn)生用于使膠囊型內(nèi)窺鏡130在用戶期望的位置靜止的引導(dǎo) 磁場(chǎng)MF。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S143 中僅維持電力供給水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0180] 另一方面，在檢測(cè)出的加速度為規(guī)定值以上的情況下（步驟S142 :"是"），檢測(cè)用 磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S144)，減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的 強(qiáng)度。或者也可以停止對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。在此，加速度為規(guī)定值以上 被判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡130正在按照引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo)操作來(lái)進(jìn)行移動(dòng)。在該情況下，弓丨 導(dǎo)裝置20不需要高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的位置和姿勢(shì)，因此能夠通過(guò)減弱（或者 停止）檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡130的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130 的動(dòng)作返回到主例程。
[0181] 另外，即使在上述膠囊型內(nèi)窺鏡130中，對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的調(diào) 節(jié)除了調(diào)節(jié)流過(guò)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電流以外，與變形例1-1-1同樣地，也可以通過(guò)調(diào) 節(jié)電力供給間隔或者從阻抗不同的多個(gè)線圈中選擇電力供給目的地的線圈等來(lái)執(zhí)行。
[0182] (變形例 1-2-1)
[0183] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-2的變形例1-2-1。
[0184] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，也可以 進(jìn)行與實(shí)施方式1-2相反的控制。圖19是表示變形例1-2-1中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的步 驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0185] 具體地說(shuō)，在步驟S142的判斷結(jié)果是檢測(cè)出的加速度為規(guī)定值以上的情況下（步 驟S142 :"是"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟 S143)，增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。另一方面，在步驟S141和S142的判斷結(jié)果是未檢測(cè)出加速 度的情況下（步驟S141 :"否"），或者在檢測(cè)出的加速度小于規(guī)定值的情況下（步驟S142 : "否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S144)，減弱 檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。這樣，也可以僅在膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)大的情況下，增強(qiáng)檢測(cè)用磁 場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的檢測(cè)精度，在除此以外的情況下，通 過(guò)抑制檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡130中的消耗電力。此外，在處于已經(jīng)增加 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S143中僅維持電力供給水平即可。
[0186] (變形例 1-2-2)
[0187] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-2的變形例1-2-2。
[0188] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，在根據(jù) 膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)來(lái)改變檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的情況下，也可以階段性地辨別運(yùn)動(dòng)的 量來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0189] 圖20是表示變形例1-2-2中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0190] 首先，在步驟S140中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131開(kāi)始檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的加速度。當(dāng)在 步驟S141中運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131檢測(cè)出加速度時(shí)（步驟S141 :"是"），膠囊型內(nèi)窺鏡13〇的動(dòng) 作過(guò)渡到步驟S145。另一方面，在運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131未檢測(cè)出加速度的情況下（步驟S141 : "否"），膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0191] 在步驟S145中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷檢測(cè)出的加速度是否大于預(yù)先決定的 第一值。在加速度為第一值以下的情況下（步驟S145:"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S146)，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。這是由于 被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)進(jìn)行了在使膠囊型內(nèi)窺鏡130靜止的狀態(tài)下觀察被檢體內(nèi)的操 作，因此提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。此外，在處于 已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S146中僅維持電力供給水 平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0192] 另一方面，在加速度大于第一值的情況下（步驟S145:"是"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127辨別加速度是否小于預(yù)先決定的第二值（第一值〈第二值）（步驟S147)。
[0193] 在加速度為第二值以上的情況下（步驟S147 :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S146)，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。這是由 于被判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)進(jìn)行了強(qiáng)制移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡130的操作，因此提高引導(dǎo)裝置 20中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的位置和姿勢(shì)的檢測(cè)精度。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng) 產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S146中僅維持電力供給水平即可。
[0194] 在加速度小于第二值的情況下（步驟S147:"是"），即在加速度在第一值與第二 值之間的情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I 26的電力供給（步驟 S148)。這是由于判斷為在引導(dǎo)裝置20側(cè)能夠按照用戶的意圖來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡130而 不需要使引導(dǎo)裝置20太高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡1 3〇的位置、姿勢(shì)。在該情況下，能夠 通過(guò)減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡130中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi) 窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0195] (變形例 1-2-3)
[0196] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-2的變形例1-2-3。
[0197] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，在根據(jù) 膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)來(lái)改變檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的情況下，也可以在運(yùn)動(dòng)的量小于規(guī)定 值的情況下，增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。在此，膠囊型內(nèi)窺鏡1 3〇的運(yùn)動(dòng)的 量少能夠被判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡130被腸壁的皺襞、管腔內(nèi)的殘?jiān)s束。在這種情況下，需 要在引導(dǎo)裝置20側(cè)增強(qiáng)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度并施加到膠囊型內(nèi)窺鏡130來(lái)使膠囊型內(nèi)窺鏡 130進(jìn)行動(dòng)作。另一方面，當(dāng)增強(qiáng)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度時(shí)，在引導(dǎo)裝置20側(cè)檢測(cè)用磁場(chǎng)的檢 測(cè)信號(hào)的SN比惡化，膠囊型內(nèi)窺鏡130的檢測(cè)精度有可能降低。
[0198] 因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)的量少的情況下，通過(guò)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生 部126的電力供給而增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，能夠抑制檢測(cè)用磁場(chǎng)的檢測(cè)信號(hào)的SN比的惡 化，通過(guò)引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo)操作來(lái)可靠地移動(dòng)膠囊型內(nèi)窺鏡130。此外，在膠囊型內(nèi)窺鏡 130的運(yùn)動(dòng)為規(guī)定值以上時(shí)，使對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給返回到原值（低水平的 值）即可。
[0199] (變形例 1-2-4)
[0200] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-2的變形例1-2-4。
[0201] 在上述實(shí)施方式1-2中，使用加速度傳感器來(lái)檢測(cè)出膠囊型內(nèi)窺鏡130的加速度， 但是如果能夠檢測(cè)與加速度對(duì)應(yīng)的物理量，則也可以使用加速度傳感器以外的傳感器。另 夕卜，即使是加速度以外的傳感器，如果也能夠檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)，則也可以通過(guò) 任何結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131。此外，電力供給的控制方法與在實(shí)施方式1_ 2及其變形例 1-2-1中說(shuō)明的方法相同。
[0202] 例如也可以設(shè)置重力傳感器作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127能夠根據(jù)重力傳感器的輸出變化來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130是否存在姿勢(shì)變化、速度。
[0203] 另外，也可以設(shè)置角速度傳感器（陀螺儀）作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131。在該情況下，檢 測(cè)用磁場(chǎng)控制部127能夠根據(jù)角速度傳感器的輸出變化來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡〇〇是否存在 姿勢(shì)變化、速度。
[0204] 另外，也可以設(shè)置水壓傳感器作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制 部127能夠根據(jù)水壓傳感器的檢測(cè)值（水壓）的變化來(lái)計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡130是否存在鉛 直方向上的運(yùn)動(dòng)、速度。
[0205] 另外，作為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131，也可以設(shè)置超聲波傳感器，該超聲波傳感器產(chǎn)生超聲 波并且檢測(cè)從被檢體反射的超聲波（反射波）。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127能夠根 據(jù)檢測(cè)出的超聲波的相位的變化、頻率的變化來(lái)計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡130的移動(dòng)方向、移動(dòng) 速度。
[0206] 另外，如圖21的膠囊型內(nèi)窺鏡130-2所示，也可以將由攝像部11〇拍攝并在攝像 控制部121中實(shí)施了規(guī)定的信號(hào)處理的圖像數(shù)據(jù)輸入到運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131，根據(jù)攝像部110依 次獲取到的圖像信息來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130-2的運(yùn)動(dòng)。在該情況下，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131計(jì) 算與依次拍攝得到的兩個(gè)體內(nèi)圖像對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)間的差（例如對(duì)差圖像進(jìn)行閾值處理 得到的2值圖像的像素?cái)?shù)等）。在該差為規(guī)定量以上的情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷 為膠囊型內(nèi)窺鏡130-2存在運(yùn)動(dòng)，控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0207] 另外，也可以將各幀的與圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的調(diào)光信息輸入到運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131，根據(jù) 拍攝各圖像時(shí)的調(diào)光信息來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡130-2的運(yùn)動(dòng)。在該情況下，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131 計(jì)算依次輸入的調(diào)光信息的變化（例如發(fā)光強(qiáng)度差）。在該變化為規(guī)定量以上的情況下，檢 測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡130-2存在運(yùn)動(dòng)，控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給。
[0208] (變形例 1-2-5)
[0209] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-2的變形例1-2-5。
[0210] 也可以利用在包含膠囊型內(nèi)窺鏡的空間內(nèi)形成的梯度場(chǎng)來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡的 運(yùn)動(dòng)。
[0211] 圖22是表示變形例1-2-5所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖22所示，變形 例1-2-5所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)1-2具備引導(dǎo)裝置20-2和膠囊型內(nèi)窺鏡140,其中，該引導(dǎo)裝置 20-2相對(duì)于圖1示出的引導(dǎo)裝置20還具有梯度場(chǎng)產(chǎn)生部20a。
[0212] 梯度場(chǎng)產(chǎn)生部20a在包含膠囊型內(nèi)窺鏡140的空間內(nèi)從被檢體外產(chǎn)生不隨時(shí)間而 變化的梯度場(chǎng)。梯度場(chǎng)產(chǎn)生部20a例如通過(guò)施加電壓而產(chǎn)生超聲波的振子、用于產(chǎn)生靜磁 場(chǎng)的線圈和直流電源、用于產(chǎn)生交流磁場(chǎng)的線圈和交流電源、用于形成電場(chǎng)的天線等來(lái)實(shí) 現(xiàn)。此外，在作為梯度場(chǎng)而產(chǎn)生交流磁場(chǎng)的情況下，優(yōu)選使頻率與檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126所 產(chǎn)生的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的頻率不同。
[0213] 圖23是表示膠囊型內(nèi)窺鏡140的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。在膠囊型內(nèi)窺 鏡140中，作為用于檢測(cè)作為自己的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，具有梯度場(chǎng)檢測(cè)部141。具 體地說(shuō)，梯度場(chǎng)檢測(cè)部141由與梯度場(chǎng)產(chǎn)生部20a的結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)地接收超聲波而產(chǎn)生電信號(hào) 的振子、檢測(cè)磁場(chǎng)而產(chǎn)生電信號(hào)的線圈、檢測(cè)電場(chǎng)而輸出檢測(cè)信號(hào)的天線等構(gòu)成。
[0214] 檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部1W根據(jù)從梯度場(chǎng)檢測(cè)部141輸出的信號(hào)來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 140的運(yùn)動(dòng)（移動(dòng)方向、移動(dòng)速度）。而且，按照其檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給。
[0215] (實(shí)施方式1_3)
[0216] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1 -3。
[0217] 圖24是表示實(shí)施方式1-3所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意 圖。如圖24所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡ΙδΟ中，作為用于檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡150的狀態(tài)的狀態(tài) 檢測(cè)部，具有引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152。另外，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)引 導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部I 52的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供 給。
[0218] 引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與在實(shí)施方式1-1及其變形例中說(shuō)明的引導(dǎo) 磁場(chǎng)檢測(cè)部125相同。具體地說(shuō)，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151由能夠檢測(cè)3軸方向上的磁場(chǎng)的四 個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與在實(shí)施方式1-2及其變 形例中說(shuō)明的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部相同。具體地說(shuō)，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部1δ2由能夠檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 150的運(yùn)動(dòng)方向的加速度傳感器、水壓傳感器、超聲波傳感器或者用于計(jì)算圖像信息或者調(diào) 光信息的差的計(jì)算部等來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0219] 接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡150的動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡150整體的動(dòng)作與圖8示出 的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)的內(nèi)容與 實(shí)施方式1-1不同。
[0220] 圖25是表示膠囊型內(nèi)窺鏡150的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0221] 首先，在步驟Sl5〇中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部Ιδ?開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF(例如磁梯度的 方向和強(qiáng)度）。另外，在步驟S1 51中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152開(kāi)始檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡15〇的運(yùn)動(dòng) (例如運(yùn)動(dòng)的方向和加速度）。
[0222] 在后續(xù)步驟S152中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷根據(jù)檢測(cè)出的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF計(jì)算 出的引導(dǎo)操作與膠囊型內(nèi)窺鏡150的運(yùn)動(dòng)是否一致。
[0223] 在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF與膠囊型內(nèi)窺鏡150的運(yùn)動(dòng)方向一致的情況下、即在引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè) 部151檢測(cè)出的磁梯度的方向與運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152檢測(cè)出的加速度的方向所形成的角度在 規(guī)定的角度以內(nèi)且根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151檢測(cè)出的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度計(jì)算出的膠囊型 內(nèi)窺鏡150的加速度與運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152檢測(cè)出的加速度的差在規(guī)定值以內(nèi)的情況下（步 驟S152 :"是"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟 S153)，減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度?；蛘咭部梢酝Ｖ闺娏┙o。這是由于被判斷為膠囊型 內(nèi)窺鏡150按照引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo)操作來(lái)運(yùn)動(dòng)，因此不需要在引導(dǎo)裝置20側(cè)高精度地檢 測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡150。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡150的動(dòng)作返回到主例程。
[0224] 另一方面，在磁梯度與膠囊型內(nèi)窺鏡150的運(yùn)動(dòng)不一致的情況下，即在方向之間 所形成的角度大于上述規(guī)定的角度的情況下或者加速度的差大于上述規(guī)定值的情況下 (步驟S152 :"否"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部U6的電力供給（步 驟S154)，增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度?；蛘咴谕Ｖ闺娏┙o的情況下，也可以進(jìn)行該電力 供給。這是由于被判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡150沒(méi)有按照引導(dǎo)裝置 2〇的引導(dǎo)操作來(lái)運(yùn)動(dòng)，因此 需要在引導(dǎo)裝置20側(cè)高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡15〇。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S154中僅維持電力供給水平即可。之后，膠囊 型內(nèi)窺鏡150的動(dòng)作返回到主例程。
[0225] 如上所述，根據(jù)實(shí)施方式1-3,在膠囊型內(nèi)窺鏡15〇按照引導(dǎo)裝置20的引導(dǎo)操作來(lái) 運(yùn)動(dòng)的情況下，降低檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，因此能夠抑制膠囊型內(nèi)窺鏡1 5〇中的消耗電力。
[0226] (變形例 1-3-1)
[0227] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式1-3的變形例1-3-1。
[0228] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，在根據(jù) 施加到膠囊型內(nèi)窺鏡150的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF來(lái)控制檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的情況下，也可以根據(jù)引 導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向Υ μ和膠囊型內(nèi)窺鏡150的姿勢(shì)來(lái)進(jìn)行控制。在該情況下，優(yōu)選使用能夠 對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡150的姿勢(shì)（膠囊型內(nèi)窺鏡150的長(zhǎng)軸La相對(duì)于鉛直軸的傾斜角）的變 化進(jìn)行檢測(cè)的重力傳感器或者角速度傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部 152。
[0229] 圖26是表示變形例1-3-1中的膠囊型內(nèi)窺鏡150的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0230] 首先，在步驟S160中，引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部151開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF。另外，在步驟 S161中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部152開(kāi)始檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡15〇的姿勢(shì)的變化（傾斜角）。
[0231] 在步驟S162中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部丨27判斷引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向與膠囊型內(nèi)窺鏡 150的姿勢(shì)是否一致。
[0232] 在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向Υμ與膠囊型內(nèi)窺鏡150的姿勢(shì)一致的情況下（步驟S162 : "是"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S163)，減 弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0233] 另一方面，在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的方向γμ與膠囊型內(nèi)窺鏡15〇的姿勢(shì)不一致的情況下 (步驟S162 :"否"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步 驟S164)，增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。此外，在處于己經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I 26的電力 供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S164中僅維持電力供給水平即可。
[0234] 這樣，根據(jù)變形例1-3-1，在膠囊型內(nèi)窺鏡150按照引導(dǎo)裝置2〇的引導(dǎo)操作（引導(dǎo) 磁場(chǎng)MF的變化）來(lái)進(jìn)行動(dòng)作的情況下，降低膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，因此能夠抑制膠囊型 內(nèi)窺鏡15〇中的消耗電力。
[0235](實(shí)施方式卜4)
[0236] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1-4。
[0237]實(shí)施方式卜4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡為在圖17示出的膠囊型內(nèi)窺鏡130中根據(jù) 施加到膠囊型內(nèi)窺鏡130的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度來(lái)計(jì)算膠囊型內(nèi)窺鏡130的運(yùn)動(dòng)。在該情 況下，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131由在3軸（X軸、Y軸、Z軸）方向上配置的四個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器（參 照?qǐng)D11)構(gòu)成。
[0238]說(shuō)明實(shí)施方式1-4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡13〇整體的 動(dòng)作與圖8示出的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步 驟S14)的內(nèi)容與實(shí)施方式1-1不同。
[0239]圖27是表示膠囊型內(nèi)窺鏡130的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0240] 首先，在步驟S170中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部1：31開(kāi)始檢測(cè)引導(dǎo)磁場(chǎng)MF (強(qiáng)度）。
[0241] 在后續(xù)步驟S171中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部I27根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出信號(hào) 來(lái)獲取施加到膠囊型內(nèi)窺鏡130的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度。該強(qiáng)度可以是四個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感 器中的任一個(gè)的檢測(cè)值，也可以是四個(gè)3軸磁場(chǎng)傳感器各自的檢測(cè)值的平均值。
[0242] 另外，在步驟S172中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)從引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的各3 軸磁傳感器獲取到的磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)計(jì)算各軸（X軸、Y軸、Z軸）上的磁梯度。
[0243] 在步驟S173中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)步驟S172中的計(jì)算結(jié)果來(lái)判斷是否 檢測(cè)出磁梯度。
[0244] 在檢測(cè)出磁梯度的情況下（步驟S173 :"是")，在后續(xù)步驟S174中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控 制部127判斷施加到膠囊型內(nèi)窺鏡130的磁場(chǎng)的強(qiáng)度是否隨時(shí)間經(jīng)過(guò)而增加。
[0245] 在磁場(chǎng)的強(qiáng)度隨時(shí)間的經(jīng)過(guò)而增加的情況下（步驟S174 :"是")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制 部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S175)。在此，如圖28所示，施加到 膠囊型內(nèi)窺鏡130的磁場(chǎng)具有梯度且磁場(chǎng)的強(qiáng)度增加可以說(shuō)是膠囊型內(nèi)窺鏡130沿著磁場(chǎng) 的梯度從強(qiáng)度弱一側(cè)向強(qiáng)度強(qiáng)一側(cè)進(jìn)行移動(dòng)。即，可以說(shuō)膠囊型內(nèi)窺鏡130按照引導(dǎo)裝置 20的引導(dǎo)操作而運(yùn)動(dòng)。在該情況下，能夠通過(guò)減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊 型內(nèi)窺鏡130中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0246] 另一方面，在未檢測(cè)出磁梯度的情況下（步驟S173 :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127 增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S176)。在此，未檢測(cè)出磁梯度能夠被判斷 為在引導(dǎo)裝置20中進(jìn)行了使膠囊型內(nèi)窺鏡130靜止的控制。在該情況下，通過(guò)增加對(duì)檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給來(lái)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，由此提高引導(dǎo)裝置20中的膠 囊型內(nèi)窺鏡130的檢測(cè)精度。由此，提高引導(dǎo)裝置20對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡130的引導(dǎo)操作性。 此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S176中僅維 持電力供給水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主例程。
[0247] 另外，在磁場(chǎng)的強(qiáng)度不變化或者隨時(shí)間而減小的情況下（步驟S174 :"否"），在步 驟S176中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127也增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。這是由于 被判斷為雖然在引導(dǎo)裝置20中進(jìn)行了使膠囊型內(nèi)窺鏡130進(jìn)行移動(dòng)的引導(dǎo)操作但是膠囊 型內(nèi)窺鏡130沒(méi)有按照該操作進(jìn)行移動(dòng)。在該情況下，也通過(guò)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度 來(lái)提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡130的檢測(cè)精度，由此提高對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡130的引 導(dǎo)操作性。此外，在該情況下，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài) 時(shí)，在步驟S176中也僅維持電力供給水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡130的動(dòng)作返回到主 例程。
[0248] (實(shí)施方式2-1)
[0249] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2-1。
[0250] 圖29是表示實(shí)施方式2-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)所具備的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造 的一例的截面示意圖。此外，實(shí)施方式2-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)與圖1示出的結(jié) 構(gòu)相同。在實(shí)施方式2-1中，特征在于根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡被放置的環(huán)境來(lái)控制檢測(cè)用磁場(chǎng) 的強(qiáng)度。在此，環(huán)境是指膠囊型內(nèi)窺鏡周?chē)目臻g的特性，更詳細(xì)地說(shuō)，包含與攝像對(duì)象之 間的距離、周?chē)臻g的大小這種幾何學(xué)的特性、存在于周?chē)囊后w（粘液）的粘度、pH這種 物理或者化學(xué)特性等。
[0251] 如圖29所示，實(shí)施方式2-1所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡200代替圖2示出的引導(dǎo)磁場(chǎng) 檢測(cè)部I 25而具有距離獲取部201。距離獲取部201為用于檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡200的狀態(tài) 的狀態(tài)檢測(cè)部的一個(gè)方式，檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡200被放置的環(huán)境。具體地說(shuō)，距離獲取部 201檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 2〇〇與被檢體內(nèi)的攝像對(duì)象（臟器的內(nèi)壁等）之間的距離（以下還 簡(jiǎn)稱為與攝像對(duì)象之間的距離）。
[0252] 距離獲取部2〇1取入由攝像部110依次拍攝并在攝像控制部121中實(shí)施了規(guī)定的 信號(hào)處理的圖像信息（圖像數(shù)據(jù)），根據(jù)該圖像信息來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的距離。更詳細(xì) 地說(shuō)，距離獲取部201例如根據(jù)圖像信息來(lái)獲取各像素的像素值中的規(guī)定的顏色成分（例 如紅色成分），計(jì)算該顏色成分的衰減量（攝像信號(hào)的強(qiáng)度相對(duì)于照射強(qiáng)度），由此計(jì)算上 述距離。在此，如紅色那樣波長(zhǎng)較長(zhǎng)的顏色成分在被檢體內(nèi)的散射小，因此容易示出與攝像 對(duì)象之間的距離相應(yīng)的衰減特性。因此，預(yù)先準(zhǔn)備表示與攝像對(duì)象之間的距離同衰減量之 間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的計(jì)算式或者表，由此能夠根據(jù)顏色成分來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的距離。
[0253] 檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)這樣獲取到的距離來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的 電力供給。
[0254] 接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡2〇0的動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡200整體的動(dòng)作與圖8示出 的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)的內(nèi)容與 實(shí)施方式1-1不同。
[0255]圖30是表示膠囊型內(nèi)窺鏡200的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0256] 首先，在步驟S200中，距離獲取部201從攝像控制部121依次獲取圖像信息并實(shí) 施規(guī)定的圖像處理，由此獲取與攝像對(duì)象之間的距離。
[0257]在后續(xù)步驟S201中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷距離獲取部201獲取到的距離是 否為規(guī)定的閾值（規(guī)定值）以上。
[0258]在步驟S201中，在距離為規(guī)定值以上的情況下（步驟S201 :"是")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控 制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S202),減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng) 度。在此，在與攝像對(duì)象之間的距離為規(guī)定值以上、g卩膠囊型內(nèi)窺鏡2〇〇相對(duì)于攝像對(duì)象遠(yuǎn) 的情況下，引導(dǎo)裝置20粗略地進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡 2〇〇的引導(dǎo)，因此在引導(dǎo)裝置2〇中不需要 高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡2〇〇的位置。因此，能夠通過(guò)減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑 制膠囊型內(nèi)窺鏡200中的消耗電力。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡2〇〇的動(dòng)作返回到主例程。
[0259] 另一方面，在與攝像對(duì)象之間的距離比規(guī)定值短的情況下（步驟S201 :"否"），檢 測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S2〇3)，增強(qiáng)膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。在此，在與攝像對(duì)象之間的距離短的情況下、即膠囊型內(nèi)窺鏡200相對(duì)于攝 像對(duì)象近的情況下，對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡200的位置、姿勢(shì)進(jìn)行微調(diào)整或者使膠囊型內(nèi)窺鏡200 靜止，因此需要提高引導(dǎo)裝置 2〇對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡200的引導(dǎo)操作性。因此，通過(guò)增強(qiáng)檢測(cè) 用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，能夠在引導(dǎo)裝置2〇中高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡 2〇〇的位置。此外，在處 于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S2〇3中僅維持電力供給 水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡200的動(dòng)作返回到主例程。
[0260] 如上所述，根據(jù)實(shí)施方式2_1，根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡2〇〇被放置的環(huán)境來(lái)控制從膠囊 型內(nèi)窺鏡200產(chǎn)生的檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，因此能夠抑制膠囊型內(nèi)窺鏡200中的消耗電力并 且通過(guò)引導(dǎo)裝置20高效率地對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡200進(jìn)行引導(dǎo)操作。
[0261] (變形例 2-1-1)
[0262] 在膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)中，在根據(jù) 攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡200之間的距離來(lái)改變檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的情況下，也可以進(jìn)行 與實(shí)施方式2-1相反的控制?圖31是表示變形例2-1-1中的膠囊型內(nèi)窺鏡200的步驟S14 中的動(dòng)作的流程圖。
[0263] 具體地說(shuō)，在距離獲取部201獲取到的距離小于規(guī)定值的情況下（步驟S201 : "否"），檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S202)。在 此，在上述距離短的情況下，攝像范圍相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡200的位置變化的偏移小，因此 即使減弱檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度而少許降低引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡200的檢測(cè)精度，對(duì) 要獲取的圖像的影響也小。因此，能夠減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給來(lái)抑制膠 囊型內(nèi)窺鏡200中的消耗電力。
[0264] 另一方面，在判斷為上述距離為規(guī)定值以上的情況下（步驟S201 :"是"），檢測(cè)用 磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S203)。這是由于，在上述 距離遠(yuǎn)的情況下，攝像范圍相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡200的位置變化的偏移變大，因此增強(qiáng)檢 測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡200的檢測(cè)精度。此外，在處于已經(jīng) 增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S203中僅維持電力供給水平即 可。
[0265] (變形例 2_1_2)
[0266] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-1的變形例2-1-2。
[0267] 距離獲取部201也可以根據(jù)拍攝各圖像時(shí)的調(diào)光信息來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的 距離。如上所述，在與攝像對(duì)象之間的距離近的情況下，生成降低發(fā)光量的調(diào)光信息，在與 攝像對(duì)象之間的距離遠(yuǎn)的情況下，生成增加發(fā)光量的調(diào)光信息。因此，在距離獲取部 2〇1 中設(shè)置存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)使與攝像對(duì)象之間的距離同照明部111中的調(diào)光量相關(guān)聯(lián)的 表，根據(jù)從攝像控制部121獲取到的調(diào)光信息來(lái)從上述表中提取對(duì)應(yīng)的距離，由此能夠獲 取所需的距離信息。
[0268] (變形例 2-1-3)
[0269] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-1的變形例2-1-3。
[0270] 圖32是用于說(shuō)明變形例2-1-3中的距離獲取部201的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作的示意圖。距 離獲取部2〇1也可以使用超聲波來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的距離。作為具體的結(jié)構(gòu)，如圖32 所示，在距離獲取部 2〇1中設(shè)置超聲波傳感器202,該超聲波傳感器202朝向被檢體的體腔 lc內(nèi)的攝像對(duì)象〇B發(fā)送超聲波（發(fā)送波），并且接收從攝像對(duì)象反射的超聲波（接收波）。 在該情況下，距離獲取部201對(duì)超聲波的從發(fā)送至接收為止所需的時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)，根據(jù)該 時(shí)間來(lái)計(jì)算從膠囊型內(nèi)窺鏡200至攝像對(duì)象0B為止的距離。
[0271] (變形例2-卜4)
[0272] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-1的變形例2-1-4。
[0273] 距離獲取部201也可以使用激光器來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的距離。作為具體的結(jié) 構(gòu)，在距離獲取部2〇1中設(shè)置朝向攝像對(duì)象射出激光的激光光源以及對(duì)從攝像對(duì)象反射的 激光進(jìn)行檢測(cè)的光檢測(cè)器。在該情況下，距離獲取部201對(duì)從激光的射出至檢測(cè)到激光為 止的時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)，根據(jù)該時(shí)間來(lái)計(jì)算出從膠囊型內(nèi)窺鏡200至攝像對(duì)象為止的距離。
[0274] (變形例 2-1-5)
[0275] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-1的變形例2-1-5。
[0276] 距離獲取部201也可以根據(jù)攝像對(duì)象的顏色來(lái)獲取與攝像對(duì)象之間的距離。在 此，越遠(yuǎn)離膠囊型內(nèi)窺鏡2〇0則攝像對(duì)象的顏色越暗，越接近膠囊型內(nèi)窺鏡200則攝像對(duì)象 的顏色越亮，因此能夠根據(jù)攝像對(duì)象的明亮度來(lái)獲取上述距離。因此，在變形例2-1-5中， ^距離獲取部 2〇1中設(shè)置存儲(chǔ)部和顏色傳感器，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)了使攝像對(duì)象的明亮度與距 離相關(guān)聯(lián)的表，該顏色傳感器例如由對(duì)R、G、B分別具有靈敏度的3通道光電二極管構(gòu)成。 在該情況下，距離獲取部 2〇1根據(jù)顏色傳感器的輸出值來(lái)計(jì)算攝像對(duì)象的明亮度，根據(jù)該 明亮度來(lái)從上述表中提取距離，由此能夠獲取所需的距離信息。
[0277] (實(shí)施方式2-2)
[0278] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2-2。
[0279]圖33是表示實(shí)施方式2-2所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)所具備的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造 的一例的截面不意圖。此外，實(shí)施方式2-2所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)與圖1示出的結(jié) 構(gòu)相同。
[^280]如圖33所不，在實(shí)施方式2-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡210中，代替圖29示出的距 離獲取部201而具有臟器辨別部211。作為膠囊型內(nèi)窺鏡210被放置的環(huán)境，臟器辨別部 211辨別膠囊型內(nèi)窺鏡210當(dāng)前正在通過(guò)的被檢體的臟器種類。
[0281]更詳細(xì)地說(shuō)，臟器辨別部211從攝像控制部121取入圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行從與該圖像數(shù) 據(jù)對(duì)應(yīng)的體內(nèi)圖像中例如提取顏色特征量的圖像處理，由此辨別臟器種類。具體地說(shuō)，在體 內(nèi)圖像的顏色特征量例如為紅色系的情況下，臟器辨別部211辨別為正在通過(guò)的臟器為胃 部。另外，在體內(nèi)圖像的顏色特征量例如為黃色系的情況下，臟器辨別部 211辨別為正在通 過(guò)的臟器為小腸。并且，在體內(nèi)圖像的顏色特征量例如為白色系的情況下，臟器辨別部2n 辨別為正在通過(guò)的臟器為大腸。
[0282]接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡210的動(dòng)作。膠囊型內(nèi)窺鏡210整體的動(dòng)作與圖8示出 的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè)和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)的內(nèi)容與 實(shí)施方式1-1不同。
[0283] 圖34是表示膠囊型內(nèi)窺鏡210的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0284] 首先，在步驟S210中，臟器辨別部211對(duì)從攝像控制部12丨取入的圖像數(shù)據(jù)實(shí)施 規(guī)定的圖像處理，辨別膠囊型內(nèi)窺鏡 210正在通過(guò)的被檢體的臟器。
[0285] 在后續(xù)步驟S211中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127判斷臟器辨別部211的辨別結(jié)果與上 一次的判斷結(jié)果相比是否發(fā)生變更。具體地說(shuō)，在膠囊型內(nèi)窺鏡 210從食道移動(dòng)到胃部時(shí)、 從胃部移動(dòng)到小腸時(shí)或者從小腸移動(dòng)到大腸時(shí)等判斷為辨別結(jié)果發(fā)生變更。在辨別結(jié)果未 發(fā)生變更的情況下（步驟S211 :"否"），膠囊型內(nèi)窺鏡210的動(dòng)作返回到主例程。
[0286] 在辨別結(jié)果發(fā)生變更的情況下（步驟S211 :"是")，在辨別為正在通過(guò)的臟器為胃 部的情況下（步驟S212 :"是")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部U6的電 力供給（步驟S213)。在此，膠囊型內(nèi)窺鏡210在通過(guò)如胃部那樣較大空間的期間能夠較自 由地在水平方向和鉛直方向上進(jìn)行移動(dòng)。因此，引導(dǎo)裝置20需要詳細(xì)地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡 210的位置和姿勢(shì)，需要進(jìn)行詳細(xì)引導(dǎo)所需的位置和姿勢(shì)信息。因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡 21〇 中，通過(guò)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力來(lái)增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，由此提高引導(dǎo)裝 置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡210的檢測(cè)精度。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S213中僅維持電力供給水平即可。
[0287] 在辨別為正在通過(guò)的臟器為小腸的情況下（步驟S212 :"否"，步驟S214 :"是"）， 檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S215)。在此，膠囊 型內(nèi)窺鏡210在通過(guò)如小腸那樣窄空間的期間大致沿著腸管的長(zhǎng)度方向進(jìn)行移動(dòng)。因此， 在引導(dǎo)裝置20中不需要詳細(xì)地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡 21〇的位置和姿勢(shì)，因此也不需要高精度 地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡210。因此，在膠囊型內(nèi)窺鏡210中，通過(guò)減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I 26 的電力供給來(lái)抑制消耗電力。
[0288] 在辨別為正在通過(guò)的臟器為大腸的情況下（步驟S214 :"否")，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S216)。將此時(shí)的電力供給設(shè)定為低 于膠囊型內(nèi)窺鏡210通過(guò)胃部的過(guò)程中的值。在此，在膠囊型內(nèi)窺鏡210從小腸移動(dòng)到大 腸時(shí)，腸管的直徑變大，因此膠囊型內(nèi)窺鏡210能夠進(jìn)行移動(dòng)的范圍也少許擴(kuò)大。因此，在 膠囊型內(nèi)窺鏡210中，少許增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給而使膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng) 的強(qiáng)度比小腸時(shí)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度強(qiáng)，由此提高引導(dǎo)裝置20中的膠囊型內(nèi)窺鏡210 的檢測(cè)精度。由此，能夠提高膠囊型內(nèi)窺鏡210的引導(dǎo)精度并且與通過(guò)胃部的過(guò)程中的情 況相比抑制了膠囊型內(nèi)窺鏡210中的消耗電力。
[0289] 此外，作為臟器種類的辨別方法，除了顏色特征量的計(jì)算以外，還能夠利用圖案匹 配等各種圖像處理。例如，設(shè)置存儲(chǔ)了每個(gè)臟器的基準(zhǔn)圖像的存儲(chǔ)器，將基準(zhǔn)圖像與在膠囊 型內(nèi)窺鏡210中拍攝得到的圖像進(jìn)行比較，能夠根據(jù)其比較結(jié)果來(lái)辨別臟器。在該情況下， 只要在基準(zhǔn)圖像與攝像圖像之間比較顏色、每個(gè)臟器的形狀等圖案即可。另外，也可以預(yù)先 決定基準(zhǔn)圖像上的特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)與攝像圖像上的特征點(diǎn)進(jìn)行比較，由此辨別臟器種 類。作為特征點(diǎn)，能夠使用凹凸的特征、凹凸之間的距離、凹凸的輪廓、圖像的亮度值等。
[0290] (變形例 2-2-1)
[0291] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-2的變形例2-2-1。
[0292] 臟器辨別部211也可以根據(jù)在精確測(cè)量位置處檢測(cè)出的攝像對(duì)象的顏色來(lái)辨別 臟器種類。在此，如上所述，在各臟器中，觀察到與種類相應(yīng)的顏色的特征。具體地說(shuō)，在胃 部的情況下例如紅色系變強(qiáng)，在小腸的情況下例如黃色系變強(qiáng)，在大腸的情況下例如白色 系變強(qiáng)。因此，在臟器辨別部211中設(shè)置顏色傳感器和存儲(chǔ)部，該顏色傳感器由例如對(duì)R、 G、B分別具有靈敏度的3通道的光電二極管構(gòu)成，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)了使攝像對(duì)象的顏色與臟 器種類相關(guān)聯(lián)的表。在該情況下，臟器辨別部211根據(jù)顏色傳感器的輸出值來(lái)獲取攝像對(duì) 象的顏色（例如計(jì)算色相值），根據(jù)該顏色來(lái)參照上述表，由此能夠檢測(cè)臟器種類。
[0293] (變形例 2-2-2)
[0294] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-2的變形例2-2-2。
[0295] 還能夠根據(jù)存在于臟器內(nèi)的粘液的量、粘液的性質(zhì)（粘度、pH)的差異來(lái)辨別臟器 種類。因此，也可以在臟器辨別部211中設(shè)置用于檢測(cè)粘液的量、粘度的粘液傳感器，根據(jù) 粘液傳感器的輸出結(jié)果來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡210當(dāng)前正在通過(guò)的臟器的種類。或者，也可 以在臟器辨別部211中設(shè)置pH傳感器，根據(jù)pH傳感器的輸出值（pH值）來(lái)檢測(cè)膠囊型內(nèi) 窺鏡210當(dāng)前正在通過(guò)的臟器的種類。
[0296] 另外，也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡210的外殼設(shè)置壓力傳感器，根據(jù)該壓力傳感器的 輸出值來(lái)辨別臟器種類。例如在膠囊型內(nèi)窺鏡210的多個(gè)部位檢測(cè)出壓力（接觸壓）的情 況下，能夠辨別為膠囊型內(nèi)窺鏡210正在通過(guò)管腔的直徑細(xì)的小腸。另外，在未檢測(cè)出對(duì)膠 囊型內(nèi)窺鏡 21〇的接觸壓力的情況下或者檢測(cè)出僅一個(gè)方向的接觸壓力的情況下，膠囊型 內(nèi)窺鏡210能夠辨別正在通過(guò)具有大空間的胃部。
[0297]或者，在將液體導(dǎo)入到臟器內(nèi)（例如胃內(nèi)）并使膠囊型內(nèi)窺鏡210漂浮在液體中 來(lái)進(jìn)行觀察的情況下，優(yōu)選在膠囊型內(nèi)窺鏡的外殼設(shè)置水壓傳感器。此外，能夠?qū)⒁后w蓄積 在胃部那樣的大空間中。在該情況下，在水壓傳感器檢測(cè)出水壓的期間，能夠辨別為膠囊型 內(nèi)窺鏡 21〇正在通過(guò)胃部?jī)?nèi)。相反，在水壓傳感器未檢測(cè)出水壓的情況下或者水壓傳感器 僅檢測(cè)出局部（例如僅一側(cè)的）水壓的情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡210能夠辨別為正在通過(guò)具 有窄空間的臟器（例如小腸）。
[0298] (變形例 2_2-3)
[0299] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-2的變形例2-2-3。
[0300]例如還能夠利用激光來(lái)辨別膠囊型內(nèi)窺鏡210正在通過(guò)的臟器。具體地說(shuō)，在臟 器辨別部211中將射出激光的激光光源和用于檢測(cè)從攝像對(duì)象反射的激光的光檢測(cè)器的 組以激光的射出方向朝向相互不同的兩個(gè)方向（例如膠囊型內(nèi)窺鏡210的軸向與徑向）的 方式進(jìn)行設(shè)置。在該情況下，臟器辨別部211在各方向上對(duì)激光從射出至被檢測(cè)到為止的 時(shí)間進(jìn)行計(jì)測(cè)。而且，根據(jù)這些時(shí)間來(lái)計(jì)算空間內(nèi)兩個(gè)方向的、膠囊型內(nèi)窺鏡210至攝像對(duì) 象的距離。臟器辨別部211根據(jù)這些距離來(lái)掌握空間距離，辨別臟器。
[0301] (變形例 2-2-4)
[0302] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-2的變形例2-2-4。
[0303]在上述實(shí)施方式2-2中，根據(jù)與臟器種類相應(yīng)的、膠囊型內(nèi)窺鏡210正在通過(guò)的空 間的大?。茨z囊型內(nèi)窺鏡21〇的運(yùn)動(dòng)的自由度）來(lái)控制膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。然而，也 可以根據(jù)與臟器種類相應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡210的移動(dòng)速度來(lái)控制膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。 [0 304]例如，通常，在食道中，膠囊型內(nèi)窺鏡210的移動(dòng)速度快，因此增強(qiáng)檢測(cè)用磁場(chǎng)的 強(qiáng)度，在引導(dǎo)裝置 2〇中能夠高精度地檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡210。
[0305]另外，膠囊型內(nèi)窺鏡210在胃部的滯留時(shí)間比在食道中的滯留時(shí)間長(zhǎng)，因此如果 確認(rèn)出膠囊型內(nèi)窺鏡21〇到達(dá)胃部，則也可以減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0306]另外，在小腸中，膠囊型內(nèi)窺鏡210的移動(dòng)速度較慢，因此也可以減弱膠囊檢測(cè)用 磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0307]另外，在大腸中，膠囊型內(nèi)窺鏡210的移動(dòng)速度比在小腸中的移動(dòng)速度快，因此在 確認(rèn)出膠囊型內(nèi)窺鏡210從小腸移動(dòng)到大腸之后，優(yōu)選增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
[0308](變形例 2_2-5)
[0309] 接著，說(shuō)明實(shí)施方式2-2的變形例2-2-5。
[0310]在實(shí)施方式2-2中，根據(jù)臟器種類來(lái)控制膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，但是也可以通 過(guò)圖像處理來(lái)提取在圖像內(nèi)映現(xiàn)的出血、腫瘤這種特征構(gòu)造，根據(jù)這些特征構(gòu)造來(lái)控制膠 囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。例如在檢測(cè)出出血、腫瘤等特征構(gòu)造的情況下，優(yōu)選增加對(duì)檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給來(lái)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，提高引導(dǎo)裝置2〇中的膠囊型內(nèi)窺 鏡210的檢測(cè)精度。
[0311](實(shí)施方式3-1)
[0312] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3-1。
[0313]圖35是表示實(shí)施方式3_1所渉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖35所示，實(shí)施 方式3-1所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)3具備膠囊型內(nèi)窺鏡300和引導(dǎo)裝置30。
[0314]引導(dǎo)裝置30相對(duì)于圖1示出的引導(dǎo)裝置20的結(jié)構(gòu)還具備指示信息生成部31和 指示信息發(fā)送部32。此外，指示信息生成部31和指示信息發(fā)送部32以外的引導(dǎo)裝置30的 各部的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與實(shí)施方式1相同。
[0315]指示信息生成部31在控制部22的控制下生成用于在膠囊型內(nèi)窺鏡 300中對(duì)膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行控制（例如控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給）的指示信 息。在實(shí)施方式 3_1中，指示信息生成部31生成表示引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度、朝向、梯度的信 息作為指示信息。另外，指示信息發(fā)送部32從發(fā)送天線32a以無(wú)線方式發(fā)送指示信息生成 部31所生成的指不伯息。
[0m]圖36是表示圖35示出的膠囊型內(nèi)窺鏡300的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的截面示意圖。如圖35 所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡3〇0中，代替圖2示出的膠囊型內(nèi)窺鏡100所具有的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部 1?而具有接收部 3〇1，該接收部3〇1接收從引導(dǎo)裝置30以無(wú)線方式發(fā)送的指示信息。接 f部3〇1為用于檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡3〇0的狀態(tài)的狀態(tài)檢測(cè)部的一個(gè)方式，經(jīng)由接收到的指 示信息對(duì)施加到膠囊型內(nèi)窺鏡300的引導(dǎo)磁場(chǎng)MF進(jìn)行檢測(cè)。此外，接收部301以外的膠囊 型內(nèi)窺鏡300的各部的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作與實(shí)施方式1及其變形例相同。
[0317] 接著，說(shuō)明膠囊型內(nèi)窺鏡300的動(dòng)作。
[0318]膠囊型內(nèi)窺鏡30〇整體的動(dòng)作與圖8示出的動(dòng)作相同，膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)檢測(cè) 和膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的控制動(dòng)作（步驟S14)的內(nèi)容與實(shí)施方式κ不同。
[0319]圖37是表示膠囊型內(nèi)窺鏡300的步驟S14中的動(dòng)作的流程圖。
[0320]首先，在步驟S3〇0中，膠囊型內(nèi)窺鏡3〇〇接收從引導(dǎo)裝置 3〇發(fā)送的指示信息。
[0321]在后續(xù)步驟S301中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)從接收部301輸入的指示信息來(lái) 判斷引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的變化量（強(qiáng)度的變化量和方向的變化量）是否為規(guī)定的閾值（規(guī)定值） 以上。在此，引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的變化量與指示信息的變化量、即與針對(duì)引導(dǎo)裝置 3〇的操作輸入 部21的操作量對(duì)應(yīng)。
[0322] 在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的變化量為規(guī)定值以上的情況下（步驟S301 :"是"），檢測(cè)用磁場(chǎng) 控制部127減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S302)。在此，引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的 變化量大能夠被判斷為在引導(dǎo)裝置30側(cè)對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡300進(jìn)行粗略的引導(dǎo)操作。在這種 情況下，能夠通過(guò)減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡300中的消耗電力。之 后，膠囊型內(nèi)窺鏡300的動(dòng)作返回到主例程。
[0323] 另一方面，在引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的變化量小于規(guī)定值的情況下（步驟S301 :"否")，檢測(cè) 用磁場(chǎng)控制部127增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（步驟S303)。在此，引導(dǎo)磁場(chǎng) MF的變化量小能夠被判斷為在引導(dǎo)裝置30側(cè)為了詳細(xì)地觀察被檢體內(nèi)而對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡 300進(jìn)行了細(xì)致的引導(dǎo)操作。在這種情況下，通過(guò)增強(qiáng)膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)提高引導(dǎo)裝 置30中的膠囊型內(nèi)窺鏡300的檢測(cè)精度，能夠提高對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡300的引導(dǎo)操作的操作 性。此外，在處于已經(jīng)增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I 26的電力供給的狀態(tài)時(shí)，在步驟S3〇3中 僅維持電力供給水平即可。之后，膠囊型內(nèi)窺鏡300的動(dòng)作返回到主例程。
[0324] 如上所述,根據(jù)實(shí)施方式3-1,根據(jù)引導(dǎo)裝置30中的引導(dǎo)操作的操作量，來(lái)在I父囊 型內(nèi)窺鏡300中控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給，因此能夠確保引導(dǎo)操作所需的 膠囊型內(nèi)窺鏡300的檢測(cè)精度并且抑制膠囊型內(nèi)窺鏡 3〇〇中的消耗電力。
[0325] (變形例 3_1_1)
[0326] 檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127也可以根據(jù)從引導(dǎo)裝置3〇接收到的指示信息中的表示引 導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度變化的信息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給（參照實(shí)施方式 1 -1)。另外，也可以根據(jù)從引導(dǎo)裝置30接收到的指示信息中的表示梯度磁場(chǎng)的變化的信息 來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I26的電力供給（參照變形例 1-1-2和1_1_3)。
[0327] (變形例 3-1-2)
[0328] 指示信息生成部31也可以生成直接控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的 信息作為指示信息。具體地說(shuō)，在引導(dǎo)裝置 30中大幅增加引導(dǎo)磁場(chǎng)MF的強(qiáng)度的情況下， 指示信息生成部31例如生成增強(qiáng)（或者維持）膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度或者增加（或者維 持）對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。相反，在引導(dǎo)裝置30中減小引導(dǎo)磁 場(chǎng)MF的強(qiáng)度的情況下，指示信息生成部31例如生成減弱膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度或者減少 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給這種指示信息。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127 直接按照接收到的指示信息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給即可。
[0329] (變形例 3-1-3) - >
[0330] 指示信息生成部31也可以生成從操作輸入部21輸入的引導(dǎo)操作信息（表示使膠 囊型內(nèi)窺鏡300移動(dòng)的方向、姿勢(shì)等的信息）作為指示信息。在該情況下，檢測(cè)用磁-控制 部127根據(jù)作為指示信息而被接收到的引導(dǎo)操作信息來(lái)例如進(jìn)行以下控制：在引導(dǎo)操作的 操作量大的情況下，減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給，在引導(dǎo)操作的操作量小的 情況下，增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I26的電力供給。 ^ 、
[0331] 或者，指示信息生成部31也可以根據(jù)從操作輸入部21輸入的引導(dǎo)操作信息生成 直接控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給的信息作為指示信息。例如在引導(dǎo)裝置3〇 中的引導(dǎo)操作的操作量大的情況下，指示信息生成部31生成減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部! 的電力供給的指示信息。相反，在引導(dǎo)裝置30中的引導(dǎo)操作的操作量小的情況下，指示信 息生成部31生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。在該情況下，檢測(cè) 用磁場(chǎng)控制部127直接按照接收到的指示信息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給 即可。
[0332] (實(shí)施方式3-2)
[0333] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3-2。
[0334] 在實(shí)施方式3-2中，特征在于根據(jù)從膠囊型內(nèi)窺鏡300接收到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成 用于在膠囊型內(nèi)窺鏡300中控制膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的指示信息。此外，實(shí)施方式3-2 所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與圖35示出的結(jié)構(gòu)相同。
[0335] 在此，能夠根據(jù)映現(xiàn)了攝像對(duì)象的體內(nèi)圖像的明亮度來(lái)判斷膠囊型內(nèi)窺鏡300與 攝像對(duì)象之間的距離。具體地說(shuō)，攝像對(duì)象距膠囊型內(nèi)窺鏡300越遠(yuǎn)則體內(nèi)圖像越暗，攝像 對(duì)象距膠囊型內(nèi)窺鏡300越近則體內(nèi)圖像越亮。因此，控制部22使圖像處理部25基于從膠 囊型內(nèi)窺鏡300接收到的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)構(gòu)成各體內(nèi)圖像的像素的像素值計(jì)算明亮度。指 示信息生成部31生成與明亮度對(duì)應(yīng)的距離信息作為指示信息并使指示信息發(fā)送部32發(fā)送 該指示信息。此外，能夠使用預(yù)先存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部26的距離信息的計(jì)算式、使明亮度與距離 信息相關(guān)聯(lián)的表來(lái)獲取距離信息。
[0336] 在膠囊型內(nèi)窺鏡3〇〇中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部1W根據(jù)接收部3〇1接收到的指示信 息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。具體地說(shuō)，在攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡300 之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。另一方面， 在攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡300之間的距離小于規(guī)定值的情況下，增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生 部126的電力供給（參照在實(shí)施方式 2_1中說(shuō)明的步驟S201?S203)。
[0337] 此外，在膠囊型內(nèi)窺鏡300中，也可以與變形例2-1-1同樣地進(jìn)行以下控制：在攝 像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡300之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給，在該距離小于規(guī)定值的情況下，增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供 給。
[0338] (變形例 3-2-1)
[0339] 在引導(dǎo)裝置30中，指示信息生成部31也可以不是生成距離信息本身而是生成直 接控制膠囊型內(nèi)窺鏡300中的對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部12 6的電力供給的信息（使電力供給增 加/減少的指示信息）作為指示信息。例如，指示信息生成部在獲取到的距離信息為規(guī) 定值以上的情況下，生成減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部12 6的電力供給的指示信息。相反，控制 部22在獲取到的距離信息小于規(guī)定值的情況下，生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力 供給的指示信息。在該情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡3〇〇中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127直接按照接 收到的指示信息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給即可。
[0340] (變形例 3_2-2)
[0341] 在引導(dǎo)裝置30中，也可以根據(jù)從膠囊型內(nèi)窺鏡300接收到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)辨別膠囊 型內(nèi)窺鏡300正在通過(guò)的臟器，將辨別得到的臟器種類作為指示信息進(jìn)行發(fā)送?；蛘撸部?以根據(jù)辨別得到的臟器種類，將用于在膠囊型內(nèi)窺鏡 300中控制檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的信息 作為指示信息進(jìn)行發(fā)送。
[0342] 作為臟器種類的辨別方法的一例，控制部22使圖像處理部25執(zhí)行從與從膠囊型 內(nèi)窺鏡300接收到的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的體內(nèi)圖像中提取顏色特征量的圖像處理。而且，控制 部22在提取出的顏色特征量例如為紅色系的情況下，辨別為正在通過(guò)的臟器為胃部。另 夕卜，在顏色特征量例如為黃色系的情況下，辨別為正在通過(guò)的臟器為小腸。并且，在顏色特 征量例如為白色系的情況下，辨別為正在通過(guò)的臟器為大腸。
[0343] 在辨別為膠囊型內(nèi)窺鏡300正在通過(guò)的臟器為食道的情況下，指示信息生成部31 例如生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。另外，在判斷為膠囊型內(nèi) 窺鏡300從食道到達(dá)胃部的情況下，指示信息生成部31例如生成減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部 126的電力供給的指示信息。另外，在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡300從胃部移動(dòng)到小腸的情況 下，指示信息生成部31例如生成保持減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的狀態(tài)的指 示信息。并且，在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡300從小腸移動(dòng)到大腸的情況下，指示信息生成部31 例如生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。此外，進(jìn)行這種控制的理 由與在實(shí)施方式2-2中說(shuō)明的理由相同。
[0344] 此外,作為基于體內(nèi)圖像的臟器種類的辨別方法，除了使用顏色特征量的方法以 夕卜，還能夠利用圖案匹配等各種方法。例如能夠在存儲(chǔ)部26中預(yù)先存儲(chǔ)每個(gè)臟器的基準(zhǔn)圖 像，圖像處理部25將基準(zhǔn)圖像與膠囊型內(nèi)窺鏡300拍攝得到的圖像進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié) 果來(lái)辨別臟器。在該情況下，只要在基準(zhǔn)圖像與攝像圖像之間比較顏色、每個(gè)臟器的形狀等 圖案即可。另外，也可以預(yù)先決定基準(zhǔn)圖像上的特征點(diǎn)，通過(guò)將該特征點(diǎn)與攝像圖像上的特 征點(diǎn)進(jìn)行比較來(lái)辨別臟器種類。作為特征點(diǎn)，能夠使用凹凸的特征、凹凸之間的距離、凹凸 的輪廓、圖像的亮度值等。
[0345] (變形例 3-2-3)
[0346] 在引導(dǎo)裝置30中，也可以從與從膠囊型內(nèi)窺鏡300接收到的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的體內(nèi) 圖像中提取特征構(gòu)造，根據(jù)這些特征構(gòu)造來(lái)生成控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)生成部126的電力供給 的指示信息。例如在通過(guò)圖像處理部25中的圖像處理而檢測(cè)出出血、腫瘤等特征構(gòu)造的情 況下，指示信息生成部31生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息并使指 示信息發(fā)送部32發(fā)送該指示信息。
[0347] (實(shí)施方式3-3)
[0348] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3-3。
[0349] 圖38是表示實(shí)施方式3-3所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖38所示，實(shí)施 方式3-3所涉及的醫(yī)療系統(tǒng)3-2具備膠囊型內(nèi)窺鏡310和引導(dǎo)裝置30-2。
[0350] 圖39是表示膠囊型內(nèi)窺鏡310的內(nèi)部構(gòu)造的一例的截面示意圖。如圖39所示，膠 囊型內(nèi)窺鏡310相對(duì)于圖2示出的膠囊型內(nèi)窺鏡100還具備環(huán)境檢測(cè)部311和接收部312， 該環(huán)境檢測(cè)部311對(duì)被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡310的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)并從發(fā)送部122以無(wú)線 方式進(jìn)行發(fā)送，該接收部312接收從引導(dǎo)裝置30-2以無(wú)線方式發(fā)送的信息。
[0351] 環(huán)境檢測(cè)部311例如檢測(cè)被檢體內(nèi)的攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡310之間的距離作 為膠囊型內(nèi)窺鏡310的環(huán)境。在該情況下，作為環(huán)境檢測(cè)部311的具體的結(jié)構(gòu)，例如也可 以設(shè)置超聲波傳感器，該超聲波傳感器朝向被檢體的體腔lc內(nèi)的攝像對(duì)象0B發(fā)送超聲波 (發(fā)送波），并且接收從攝像對(duì)象反射的超聲波（接收波）。另外，作為環(huán)境檢測(cè)部311，也 可以設(shè)置朝向攝像對(duì)象射出激光的激光光源以及檢測(cè)從攝像對(duì)象反射的激光的光檢測(cè)器。 或者，作為環(huán)境檢測(cè)部311，也可以設(shè)置顏色傳感器（參照變形例2-1-5)，該顏色傳感器由 例如對(duì)R、G、B分別具有靈敏度的3通道的光電二極管構(gòu)成。環(huán)境檢測(cè)部311檢測(cè)出的信息 作為環(huán)境信息被以無(wú)線方式發(fā)送到引導(dǎo)裝置30-2。
[0352] 另外，接收部312為接收從引導(dǎo)裝置3〇-2發(fā)送的信息、根據(jù)該信息來(lái)檢測(cè)膠囊型 內(nèi)窺鏡310被放置的狀態(tài)的狀態(tài)檢測(cè)部。
[0353] 另一方面，引導(dǎo)裝置30-2相對(duì)于圖35示出的引導(dǎo)裝置30,代替指示信息生成部 31而具有指示信息生成部33。指示信息生成部33在控制部22的控制下進(jìn)行動(dòng)作，獲取從 膠囊型內(nèi)窺鏡310發(fā)送并由接收部24接收的環(huán)境信息，生成用于控制膠囊型內(nèi)窺鏡 3丨〇中 的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)的指示信息。
[0354] 具體地說(shuō)，在環(huán)境檢測(cè)部311為超聲波傳感器的情況下，指示信息生成部33根據(jù) 作為環(huán)境信息而接收到的超聲波的發(fā)送時(shí)刻和接收時(shí)刻來(lái)計(jì)算攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡 310之間的距離。另外，在環(huán)境檢測(cè)部311為激光光源和光檢測(cè)器的情況下，指示信息生成 部33根據(jù)激光的射出定時(shí)和檢測(cè)定時(shí)來(lái)計(jì)算上述距離。并且,在環(huán)境檢測(cè)部311為顏色傳 感器的情況下，指示信息生成部33根據(jù)使攝像對(duì)象的明亮度與距離相關(guān)聯(lián)的信息以及顏 色傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)計(jì)算攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡310之間的距離。此外，在該情況下， 在引導(dǎo)裝置30-2的存儲(chǔ)部26中預(yù)先存儲(chǔ)使攝像對(duì)象的明亮度與距離相關(guān)聯(lián)的表。
[0355] 而且，指示信息生成部33根據(jù)計(jì)算出的距離來(lái)生成控制膠囊型內(nèi)窺鏡310中的對(duì) 檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的信息。具體地說(shuō)，指示信息生成部33在攝像對(duì)象與 膠囊型內(nèi)窺鏡310之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，生成減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給的指示信息，在該距離小于規(guī)定值的情況下，生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126 的電力供給的指示信息?；蛘撸甘拘畔⑸刹?3也可以在攝像對(duì)象與膠囊型內(nèi)窺鏡310 之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，生成減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示 信息，在該距離小于規(guī)定值的情況下，生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指 不?η息。
[0356] 指示信息發(fā)送部32將指示信息生成部33所生成的指示信息以無(wú)線方式發(fā)送到膠 囊型內(nèi)窺鏡310。由膠囊型內(nèi)窺鏡310的接收部312接收該指示信息。檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 127按照該指示信息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0357] (變形例 3-3-1)
[0358] 指示信息生成部33所生成的指示信息也可以是根據(jù)從膠囊型內(nèi)窺鏡310接收到 的環(huán)境信息而計(jì)算出的距離本身。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127根據(jù)接收到的指示 信息（距離信息）來(lái)判斷對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的增減等并進(jìn)行控制。
[0359] (變形例 3-3_2)
[0360] 接著，說(shuō)明變形例3-3-2。
[0361] 在引導(dǎo)裝置30-2中，也可以根據(jù)環(huán)境檢測(cè)部311進(jìn)行檢測(cè)并發(fā)送的環(huán)境信息來(lái)辨 別膠囊型內(nèi)窺鏡310正在通過(guò)的臟器，根據(jù)正在通過(guò)的臟器種類來(lái)生成用于控制對(duì)檢測(cè)用 磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息并進(jìn)行發(fā)送。
[0362] 例如，作為膠囊型內(nèi)窺鏡310的環(huán)境檢測(cè)部311，設(shè)置用于檢測(cè)臟器中的粘液的粘 液傳感器、pH傳感器，將這些粘液傳感器、pH傳感器的輸出結(jié)果作為環(huán)境信息而發(fā)送到引 導(dǎo)裝置30-2。在該情況下，在引導(dǎo)裝置30- 2中，指示信息生成部33根據(jù)接收到的環(huán)境信 息來(lái)辨別膠囊型內(nèi)窺鏡310正在通過(guò)的臟器種類，根據(jù)臟器種類來(lái)生成以下那樣的指示信 息，使指示信息發(fā)送部 32發(fā)送該指示信息。
[0363] 具體地說(shuō)，指示信息生成部33在辨別為膠囊型內(nèi)窺鏡310正在通過(guò)的臟器為食道 的情況下，例如生成増加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。另外，指示信息 生成部33在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡310從食道到達(dá)胃部的情況下，例如生成減少對(duì)檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。另外，指示信息生成部33在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡310 從胃部移動(dòng)到小腸的情況下，例如生成保持減少對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部I 26的電力供給的狀 態(tài)的指示信息。并且，指示信息生成部33在判斷為膠囊型內(nèi)窺鏡310從小腸移動(dòng)到大腸的 情況下，例如生成增加對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給的指示信息。此外，進(jìn)行這種控 制的理由與在實(shí)施方式2-2中說(shuō)明的理由相同。 _
[0364] 在膠囊型內(nèi)窺鏡310中，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部127按照接收部3丨2接收到的指示信 息來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0365] (變形例 3-3-3)
[0366] 作為引導(dǎo)裝置30-2發(fā)送到膠囊型內(nèi)窺鏡310的指示信息，也可以是指示信息生成 部33辨別得到的表示臟器種類的信息本身。在該情況下，檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部1W根據(jù)接收 到的表示臟器種類的信息來(lái)進(jìn)行與上述相同的判斷，控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力 供給。
[0367] (變形例 3-3-4)
[0368] 除了在變形例3-3-2中說(shuō)明的方法以外，也能夠通過(guò)各種方法來(lái)辨別膠囊型內(nèi)窺 鏡310正在通過(guò)的臟器。
[0369] 例如，與變形例2-2-1同樣地，在膠囊型內(nèi)窺鏡310中設(shè)置顏色傳感器的情況下， 使存儲(chǔ)部26存儲(chǔ)使攝像對(duì)象的顏色與臟器種類相關(guān)聯(lián)的表。在該情況下，指示信息生成部 3 3能夠基于根據(jù)作為環(huán)境信息接收到的顏色傳感器的輸出值而獲取到的攝像對(duì)象的顏色 以及上述表來(lái)辨別臟器種類。
[0370]另外，與變形例2_2_2同樣地，在膠囊型內(nèi)窺鏡310的外殼設(shè)置壓力傳感器的情況 下，指示信息生成部33能夠根據(jù)作為環(huán)境信息而接收到的壓力傳感器的輸出值來(lái)辨別臟 器種類。或者，在將液體導(dǎo)入到臟器內(nèi)（例如胃內(nèi)）并使膠囊型內(nèi)窺鏡310漂浮在液體中 來(lái)進(jìn)行觀察的情況下，在膠囊型內(nèi)窺鏡的外殼設(shè)置水壓傳感器。在該情況下，指示信息生成 部3 3能夠根據(jù)作為環(huán)境信息而接收到的水壓傳感器的輸出值來(lái)辨別臟器種類。
[0371]另外，與變形例2-2-3同樣地，在膠囊型內(nèi)窺鏡310中設(shè)置激光光源和光檢測(cè)器的 情況下，指示信息生成部33能夠根據(jù)作為環(huán)境信息而接收到的、基于從射出激光起至檢測(cè) 到激光為止的時(shí)間的兩個(gè)方向的空間距離，來(lái)辨別臟器種類。
[0372](變形例4)
[0373] 在上述說(shuō)明的實(shí)施方式1-1?3-3以及它們的變形例中，通過(guò)控制膠囊檢測(cè)用磁 場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)抑制膠囊型內(nèi)窺鏡的消耗電力，但是也可以通過(guò)控制除此以外的參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)膠 囊型內(nèi)窺鏡的省電化。例如圖40示出的膠囊型內(nèi)窺鏡400那樣，也可以將引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部 1?的輸出結(jié)果輸入到攝像控制部121，根據(jù)該輸出結(jié)果來(lái)降低攝像時(shí)的攝像幀頻或者提 高圖像數(shù)據(jù)的壓縮率，從而實(shí)現(xiàn)以無(wú)線方式發(fā)送的數(shù)據(jù)量的減少。例如圖41的（a)所示， 在膠囊型內(nèi)窺鏡400使攝像部110朝向臟器的內(nèi)壁面p 0B并沿著該內(nèi)壁面Ρ0Β前進(jìn)的情況 下，如I? 41的（b)所示，也可以在一個(gè)體內(nèi)圖像M6內(nèi)，降低前進(jìn)方向側(cè)的區(qū)域內(nèi)的壓縮率 而顯示詳細(xì)的信息，提高前進(jìn)方向的后側(cè)的區(qū)域內(nèi)的壓縮率來(lái)減少數(shù)據(jù)量。
[0374] 或者，也可以如圖42示出的膠囊型內(nèi)窺鏡400-2所示，還設(shè)置用于控制發(fā)送部122 的動(dòng)作的發(fā)送控制部401，根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125的輸出結(jié)果來(lái)降低從發(fā)送部122發(fā)送的 圖像數(shù)據(jù)的發(fā)送率。
[0375] 此外，在代替引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部1?而設(shè)置運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131 (參照?qǐng)D17)、梯度場(chǎng)檢測(cè) 部141 (參照?qǐng)D23)、距離獲取部201 (參照?qǐng)D29)、臟器辨別部211 (參照?qǐng)D33)以及環(huán)境檢 測(cè)部311 (參照?qǐng)D39)等的情況下也同樣地，也可以根據(jù)這些各部的輸出結(jié)果來(lái)控制攝像幀 頻、圖像的壓縮率、發(fā)送率等。
[0376] (變形例5)
[0377] 在上述說(shuō)明的實(shí)施方式1-1?3-3和它們的變形例中，使用了在膠囊型內(nèi)窺鏡的 長(zhǎng)軸La的一端設(shè)置有攝像部的單眼式膠囊，但是，也可以例如圖43所示那樣，使用在膠囊 型內(nèi)窺鏡5〇〇的長(zhǎng)軸La的兩端分別設(shè)置攝像部110a、110b的復(fù)眼式膠囊。攝像部ll〇 a、 ll〇b與實(shí)施方式1-1同樣地，分別具有照明部111a、111b、光學(xué)系統(tǒng)112a、112b以及攝像元 件 113a、113b。
[0378] 在該情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡5〇〇能夠同時(shí)獲取前進(jìn)方向的前方和后方的圖像。另 夕卜，如圖44所示，在導(dǎo)入了液體W的臟器（例如胃）G內(nèi)使膠囊型內(nèi)窺鏡500漂浮于液體W 的狀態(tài)下進(jìn)行觀察的情況下，能夠同時(shí)獲取膠囊型內(nèi)窺鏡500的上方的視場(chǎng)范圍G1和下方 的視場(chǎng)范圍G2的圖像。
[0379] 在使用這種復(fù)眼式膠囊型內(nèi)窺鏡500的情況下，也可以與實(shí)施方式1-1?3-3以 及它們的變形例同樣地，根據(jù)引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125或者代替引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部125而作為狀 態(tài)檢測(cè)部設(shè)置的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部131 (參照?qǐng)D17)、梯度場(chǎng)檢測(cè)部141 (參照?qǐng)D23)、距離獲取部 201 (參照?qǐng)D29)、臟器辨別部211 (參照?qǐng)D33)以及環(huán)境檢測(cè)部311 (參照?qǐng)D39)等的輸出 結(jié)果，來(lái)控制對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部126的電力供給。
[0380]另外，也可以根據(jù)膠囊型內(nèi)窺鏡500的運(yùn)動(dòng)（位置、姿勢(shì)的變化）、對(duì)膠囊型內(nèi)窺 鏡5〇〇的引導(dǎo)操作，來(lái)控制攝像部110a、110b中的攝像幀頻、圖像數(shù)據(jù)的壓縮率。例如圖45 的（a)所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡500相對(duì)于攝像對(duì)象〇B接近或者遠(yuǎn)離的情況下，將朝向攝像 對(duì)象0B的攝像部110b的攝像幀頻控制為在接近攝像對(duì)象 0B時(shí)提高而在遠(yuǎn)離攝像對(duì)象〇B 時(shí)降低。另外，也可以如圖45的（b)所示，在使膠囊型內(nèi)窺鏡5〇〇進(jìn)行所謂擺動(dòng)動(dòng)作的情 況下，可以將運(yùn)動(dòng)大的攝像部ll〇a側(cè)的攝像幀頻設(shè)定得高，將運(yùn)動(dòng)小的攝像部 110b側(cè)的攝 像幀頻設(shè)定得低。此外，在這些情況下，也可以在膠囊型內(nèi)窺鏡500中設(shè)置與攝像部1 l〇a、 110b分別對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部等。
[0381 ]通過(guò)進(jìn)行這種控制，能夠獲取所需的圖像信息并且抑制作為膠囊型內(nèi)窺鏡5〇〇整 體的消耗電力。
[0382]上述說(shuō)明的實(shí)施方式和變形例僅是用于實(shí)施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限定于 此。另外，本發(fā)明通過(guò)將各實(shí)施方式、變形例所公開(kāi)的多個(gè)結(jié)構(gòu)要素適當(dāng)?shù)亟M合能夠生成各 種發(fā)明。根據(jù)上述記載清楚可知本發(fā)明能夠根據(jù)規(guī)格等進(jìn)行各種變形，并且在本發(fā)明的范 圍內(nèi)能夠進(jìn)行其它各種實(shí)施方式。
[0383](附記 1)
[0384] -種膠囊型醫(yī)療裝置，導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而使用，其特征在于，具備：
[0385] 電力供給部；
[0386]膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被 檢體外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)；
[0387] 狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及
[0388] 控制部，其根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給，
[0389] 其中，上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制流過(guò)上述膠囊檢測(cè)用磁 場(chǎng)產(chǎn)生部的電流。
[0390] (附記 2)
[0391] 一種膠囊型醫(yī)療裝置，導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而使用，其特征在于，具備：
[0392] 電力供給部；
[0393] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被 檢體外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)；
[0394] 狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及
[0395] 控制部，其根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給，
[0396] 其中，在從上述電力供給部對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部間歇地供給電力的情況 下，上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制上述電力的供給間隔。
[0397] (附記 3)
[0398] 一種膠囊型醫(yī)療裝置，導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而使用，其特征在于，具備：
[0399] 電力供給部；
[0400] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被 檢體外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)；
[0401] 狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及
[0402] 控制部，其根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給，
[0403] 其中，上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部具有阻抗相互不同的多個(gè)線圈，
[0404] 上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，從上述多個(gè)線圈中選擇供給電力的 一個(gè)線圈。
[0405] (附記 4)
[0406] 一種醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，具備：導(dǎo)入到被檢體內(nèi)而使用的膠囊型醫(yī)療裝置以及 設(shè)置于上述被檢體外的外部裝置，
[0407] 其中，該膠囊型醫(yī)療裝置具有：
[0408] 電力供給部；
[0409] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被 檢體外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)；
[0410] 狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及
[0411] 控制部，其根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊 檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給，
[0412] 該外部裝置具有：
[0413] 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部，其檢測(cè)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場(chǎng)；以及
[0414] 位置和姿勢(shì)檢測(cè)部，其根據(jù)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)上述膠 囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)。
[0415] (附記 5)
[0416] 根據(jù)附記4所記載的醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，
[0417] 上述外部裝置還具有指不is息發(fā)送部，該指不信息發(fā)送部發(fā)送用于控制上述電力 供給部的上述電力供給的指示信息，
[0418] 上述狀態(tài)檢測(cè)部接收從上述指示信息發(fā)送部發(fā)送的指示信息，
[0419] 上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部接收到的上述指示信息來(lái)控制上述電力供給。
[0420] (附記 6)
[0421] 根據(jù)附記5所記載的醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，
[0422] 上述膠囊型醫(yī)療裝置還具有磁場(chǎng)響應(yīng)部，該磁場(chǎng)響應(yīng)部由磁性部件構(gòu)成，響應(yīng)于 作為從外部施加到該膠囊型醫(yī)療裝置的磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)以對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)，
[0423] 上述外部裝置還具有產(chǎn)生上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部，
[0424] 上述指示信息為與上述外部裝置所產(chǎn)生的上述引導(dǎo)磁場(chǎng)有關(guān)的信息。
[0425] (附記 7)
[0426] 根據(jù)附記5所記載的醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，
[0427] 上述膠囊型醫(yī)療裝置還具有：
[0428] 攝像部，其拍攝上述被檢體內(nèi)而獲取圖像信息；以及
[0429] 發(fā)送部，其以無(wú)線方式發(fā)送上述圖像信息和/或該圖像信息的關(guān)聯(lián)信息，
[0430] 上述外部裝置還具有：
[0431] 接收部，其接收上述發(fā)送部所發(fā)送的上述圖像信息和/或關(guān)聯(lián)信息；以及
[0432] 指示信息生成部，其根據(jù)上述接收部接收到的上述圖像信息和/或上述關(guān)聯(lián)信 息，生成與上述膠囊型醫(yī)療裝置同上述被檢體之間的距離有關(guān)的信息作為上述指示信息。
[0433] (附記 8)
[0434] 根據(jù)附記5所記載的醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，
[0435] 上述膠囊型醫(yī)療裝置還具有：
[0436] 環(huán)境檢測(cè)部，其對(duì)表示自己周?chē)臻g的特性的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)而生成環(huán)境信息；以 及
[0437] 發(fā)送部，其以無(wú)線方式發(fā)送上述環(huán)境信息，
[0438] 上述外部裝置還具有：
[0439] 接收部，其接收上述發(fā)送部所發(fā)送的上述環(huán)境信息；以及
[0440] 指示信息生成部，其根據(jù)上述接收部接收到的上述環(huán)境信息，生成與上述膠囊型 醫(yī)療裝置同上述被檢體之間的距離有關(guān)的信息作為上述指示信息。
[0441] (附記 9)
[0442] 根據(jù)附記5所記載的醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，
[0443] 上述膠囊型醫(yī)療裝置還具有：
[0444] 環(huán)境檢測(cè)部，其對(duì)表示自己周?chē)臻g的特性的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)而生成環(huán)境信息；以 及
[0445] 發(fā)送部，其以無(wú)線方式發(fā)送上述環(huán)境信息，
[0446] 上述外部裝置還具有：
[0447] 接收部，其接收上述發(fā)送部所發(fā)送的上述環(huán)境信息；以及
[0448] 指示信息生成部，其根據(jù)上述接收部接收到的上述環(huán)境信息，生成與上述膠囊型 醫(yī)療裝置正在通過(guò)的被檢體的臟器的種類有關(guān)的信息作為上述指示信息。
[0449] 附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0450] 1、1-2、3、3-2 :醫(yī)療系統(tǒng)；la :被檢體；lb :床；lc :體腔；20、20-2、30、30-2 :引導(dǎo) 裝置；20a :梯度場(chǎng)產(chǎn)生部；21 :操作輸入部；22 :控制部；23 :引導(dǎo)磁場(chǎng)產(chǎn)生部；24 :接收部； 24a :天線；25 :圖像處理部；26 :存儲(chǔ)部；27 :膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部；28 :位置和姿勢(shì)計(jì)算 部；28a :濾波器；28b :放大器；28c :A/D變換部（A/D) ;28d :FFT運(yùn)算部（FFT) ;28e :位置和 姿勢(shì)信息運(yùn)算部；29 :顯示部；31、33 :指示信息生成部；32 :指示信息發(fā)送部；32a :發(fā)送天 線；41、42 :操縱桿；44U :向上按鈕；44B :向下按鈕；45 :捕捉按鈕；46 :接近按鈕；100、130、 130-2、140、1 50、200、210、300、310、400、500 :膠囊型內(nèi)窺鏡；101 :膠囊型殼體；102 :筒狀殼 體；1〇3:圓頂形狀殼體；ll〇、ll〇a、ll〇b :攝像部；111 :照明部；112 :光學(xué)系統(tǒng)；113 :攝像 元件；121 :攝像控制部；IK :發(fā)送部；123 :電力供給部；124 :永磁體；125、151 :引導(dǎo)磁場(chǎng) 檢測(cè)部；126 :膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部（檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部）；127 :膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部 (檢測(cè)用磁場(chǎng)控制部）；1：31、152 :運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部；141 :梯度場(chǎng)檢測(cè)部；201 :距離獲取部；202 : 超聲波傳感器；211 :臟器辨別部；301 :接收部；311 :環(huán)境檢測(cè)部；401 :發(fā)送控制部。
【權(quán)利要求】
1. 一種膠囊型醫(yī)療裝置，被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)使用，其特征在于，具備： 電力供給部； 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其從上述電力供給部接受電力供給而產(chǎn)生用于在上述被檢體 外檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)的膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)； 狀態(tài)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的狀態(tài)；以及 控制部，其根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制從上述電力供給部對(duì)上述膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 還具備磁場(chǎng)響應(yīng)部，該磁場(chǎng)響應(yīng)部由磁性部件構(gòu)成，響應(yīng)于作為從外部施加到該膠囊 型醫(yī)療裝置的磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)以對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)進(jìn)行引導(dǎo)， 上述狀態(tài)檢測(cè)部包含引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部，該引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的強(qiáng)度、 方向和梯度中的至少一個(gè)， 上述控制部根據(jù)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制上述電力供給。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的強(qiáng)度， 上述控制部根據(jù)上述強(qiáng)度來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的強(qiáng)度的變化， 上述控制部根據(jù)上述強(qiáng)度的變化量來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的梯度， 上述控制部根據(jù)上述梯度來(lái)控制對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的方向， 上述控制部根據(jù)上述方向與上述磁場(chǎng)響應(yīng)部的磁化方向所形成的角度的大小來(lái)控制 對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述狀態(tài)檢測(cè)部包含檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部， 上述控制部根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出的該膠囊型醫(yī)療裝置的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制上述電力 供給。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)與上述膠囊型醫(yī)療裝置的加速度對(duì)應(yīng)的物理量， 在根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果判斷出的上述加速度為規(guī)定值以上或者規(guī)定值以 下的情況下，上述控制部減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給或者停止對(duì)上述膠 囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 還具備磁場(chǎng)響應(yīng)部，該磁場(chǎng)響應(yīng)部由磁性部件構(gòu)成，響應(yīng)于作為從外部施加到該膠囊 型醫(yī)療裝置的磁場(chǎng)的引導(dǎo)磁場(chǎng)以對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)， 上述狀態(tài)檢測(cè)部具有： 引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部，其檢測(cè)上述引導(dǎo)磁場(chǎng)； 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，其檢測(cè)該膠囊型醫(yī)療裝置的運(yùn)動(dòng)；以及 比較判斷部，其將上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果與上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的運(yùn)動(dòng) 檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比較， 上述控制部根據(jù)將上述引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)部的引導(dǎo)磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果與上述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的運(yùn) 動(dòng)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比較而得到的結(jié)果來(lái)控制上述電力供給。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 在判斷為上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的梯度的方向與該膠囊型醫(yī)療裝置的移動(dòng)方向一致的情況下， 上述控制部減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 在判斷為上述引導(dǎo)磁場(chǎng)的方向與該膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢(shì)一致的情況下，上述控制部 減少對(duì)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述狀態(tài)檢測(cè)部包含距離獲取部，該距離獲取部獲取該膠囊型醫(yī)療裝置與上述被檢體 之間的距離， 上述控制部根據(jù)上述距離獲取部獲取到的上述距離來(lái)控制上述電力供給。
13. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述控制部在上述距離為規(guī)定值以上或者規(guī)定值以下的情況下，減少對(duì)上述膠囊檢測(cè) 用磁場(chǎng)產(chǎn)生部的電力供給。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述狀態(tài)檢測(cè)部包含臟器辨別部，該臟器辨別部辨別該膠囊型醫(yī)療裝置正在通過(guò)的上 述被檢體的臟器的種類， 上述控制部根據(jù)上述臟器辨別部進(jìn)行辨別得到的上述臟器的種類來(lái)控制上述電力供 給。
15. -種醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，具備： 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置；以及 外部裝置，其設(shè)置于上述被檢體外， 其中，該外部裝置具有： 膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部，其檢測(cè)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場(chǎng)； 位置和姿勢(shì)檢測(cè)部，其根據(jù)上述膠囊檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)上述膠囊型 醫(yī)療裝置的位置和/或姿勢(shì)；以及 _ 指示信息發(fā)送部，其發(fā)送用于控制上述電力供給部的上述電力供給的指示信息， 上述狀態(tài)檢測(cè)部接收從上述指示信息發(fā)送部發(fā)送的指示信息， 上述控制部根據(jù)上述狀態(tài)檢測(cè)部接收到的上述指示信息來(lái)控制上述電力供給。
【文檔編號(hào)】A61B1/00GK104203068SQ201380016935
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2013年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月14日
【發(fā)明者】井開(kāi)拓人, 河野宏尚, 千葉淳, 木村敦志 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社