本技術(shù)涉及醫(yī)療器械，具體為一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、隨著人們對自身健康問題的關(guān)注度不斷提高，在特定場景使用機(jī)器人技術(shù)輔助手術(shù)的需求日益升高。手術(shù)機(jī)器人在使用過程中需要機(jī)械臂和手術(shù)末端器械協(xié)同配合使用，幫助醫(yī)生完成手術(shù)。然而在機(jī)械臂與手術(shù)末端器械連接的過程中，只有固定結(jié)構(gòu)，沒有通過相關(guān)按鈕設(shè)計(jì)來保證機(jī)械臂功能觸發(fā)使用的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中描述的現(xiàn)有技術(shù)方案的缺點(diǎn)。

2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：按鈕模塊、按鈕盒主體、撥鈕件、彈簧、按鈕模塊固定螺栓、按鈕盒蓋板、按鈕盒蓋板螺栓。

3、進(jìn)一步地，所述撥鈕件的伸出部特征被限位在所述按鈕盒主體的開口內(nèi)，尾部承靠在所述按鈕盒主體的內(nèi)部凸起上。

4、進(jìn)一步地，所述撥鈕件的尾端兩側(cè)均設(shè)置有凸起圓柱，用于所述彈簧的安裝限位，所述彈簧設(shè)置有兩個。

5、進(jìn)一步地，所述按鈕模塊通過按鈕模塊固定螺栓被固定在按鈕盒主體上。

6、進(jìn)一步地，所述按鈕盒蓋板通過所述按鈕盒蓋板螺栓固定到所述按鈕盒主體上，將其封閉為一個整體。

7、進(jìn)一步地，所述按鈕模塊包括：按鈕基座、按鈕、按鈕支架、按鈕固定螺栓。

8、進(jìn)一步地，所述按鈕、所述按鈕支架、所述按鈕固定螺栓分別有兩個，左右兩側(cè)的按鈕被所述按鈕支架通過上下兩顆按鈕固定螺栓固定在所述按鈕基座上。

9、進(jìn)一步地，所述按鈕側(cè)面開設(shè)有圓柱凸臺，用于所述彈簧的安裝限位，所述彈簧的一端套設(shè)于所述按鈕側(cè)面的圓柱凸臺并抵接所述按鈕本體，另一端套設(shè)于所述撥鈕件尾端的凸起圓柱并抵接所述撥鈕件，由于所述撥鈕件尾端兩側(cè)各有一個彈簧抵接，兩側(cè)的力相互平衡，使得所述撥鈕件處于按鈕中間狀態(tài)，不觸發(fā)任何按鈕。

10、進(jìn)一步地，所述按鈕基座相對于所述撥鈕件具有凹槽，按鈕模塊安裝后，凹槽與所述按鈕盒本體內(nèi)的凸起，形成一個上下滑道，所述撥鈕件能夠在滑道內(nèi)部滑動；當(dāng)所述撥鈕件克服所述彈簧的彈力向某一側(cè)滑動時，滑向側(cè)的按鈕被觸發(fā)，從而觸發(fā)機(jī)械臂對應(yīng)的功能。

11、本實(shí)用新型提供一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過按鈕基座與按鈕盒主體形成的滑道，可以實(shí)現(xiàn)撥鈕件的兩側(cè)方向滑動和按鈕觸發(fā)，從而觸發(fā)機(jī)械臂的對應(yīng)功能。另外通過彈簧的作用，在未施加力的情況下，按鈕不會被觸發(fā)，或者使用過程中取消施加力，撥鈕件會回彈，增加了機(jī)械臂功能觸發(fā)使用的安全性，避免操作者誤觸。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：按鈕模塊、按鈕盒主體(5)、撥鈕件(6)、彈簧(7)、按鈕模塊固定螺栓(8)、按鈕盒蓋板(9)、按鈕盒蓋板螺栓(10)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述按鈕模塊包括：按鈕基座(1)、按鈕(2)、按鈕支架(3)、按鈕固定螺栓(4)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述按鈕(2)、所述按鈕支架(3)、所述按鈕固定螺栓(4)分別有兩個，左右兩側(cè)的按鈕(2)被所述按鈕支架(3)通過上下兩顆按鈕固定螺栓(4)固定在所述按鈕基座(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述按鈕(2)側(cè)面開設(shè)有圓柱凸臺，用于所述彈簧(7)的安裝限位，所述彈簧(7)的一端套設(shè)于所述按鈕(2)側(cè)面的圓柱凸臺并抵接所述按鈕(2)本體，另一端套設(shè)于所述撥鈕件(6)尾端的凸起圓柱并抵接所述撥鈕件(6)，由于所述撥鈕件(6)尾端兩側(cè)各有一個彈簧抵接，兩側(cè)的力相互平衡，使得所述撥鈕件(6)處于按鈕中間狀態(tài)，不觸發(fā)任何按鈕。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述按鈕基座(1)相對于所述撥鈕件(6)具有凹槽，按鈕模塊安裝后，凹槽與所述按鈕盒主體(5)內(nèi)的凸起，形成一個上下滑道，所述撥鈕件(6)能夠在滑道內(nèi)部滑動；當(dāng)所述撥鈕件(6)克服所述彈簧(7)的彈力向某一側(cè)滑動時，滑向側(cè)的按鈕被觸發(fā)，從而觸發(fā)機(jī)械臂對應(yīng)的功能。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：按鈕模塊、按鈕盒主體、撥鈕件、彈簧、按鈕模塊固定螺栓、按鈕盒蓋板、按鈕盒蓋板螺栓，其中，所述按鈕模塊包括：按鈕基座、按鈕、按鈕支架、按鈕固定螺栓。本技術(shù)通過按鈕基座與按鈕盒主體形成的滑道，可以實(shí)現(xiàn)撥鈕件的兩側(cè)方向滑動和按鈕觸發(fā)，從而觸發(fā)機(jī)械臂的對應(yīng)功能。另外通過彈簧的作用，在未施加力的情況下，按鈕不會被觸發(fā)，或者使用過程中取消施加力，撥鈕件會回彈，增加了機(jī)械臂功能觸發(fā)使用的安全性，避免操作者誤觸。

技術(shù)研發(fā)人員：陳盛,章子昭,楊旭嵐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州鍵嘉醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231212
技術(shù)公布日：2024/10/10