合電位器127，所述電位器127用來(lái)檢測(cè)開合瓣的閉合動(dòng)作；所述的手柄連桿110的另一端連接有電機(jī)連接座108，在所述的電機(jī)連接座108上同一圓周方向上均勻的安裝有三臺(tái)電機(jī)減速器103，三臺(tái)電機(jī)減速器103各自與一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)101的電機(jī)輸出軸相連，在每一臺(tái)減速器輸出軸107上分別套裝有一個(gè)輸出輪104，所述輸出輪104與減速器輸出軸107軸線重合設(shè)置。
[0034]對(duì)照?qǐng)D5，所述手柄116上設(shè)置按鈕開關(guān)120，用來(lái)啟動(dòng)和停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制信號(hào)的傳送。所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上的三個(gè)運(yùn)動(dòng)Rl、R2、R3的運(yùn)動(dòng)副處設(shè)置有限位塊作為三個(gè)運(yùn)動(dòng)的極限位置，用來(lái)防止運(yùn)動(dòng)部件行程過(guò)大導(dǎo)致失控，當(dāng)Rl、R2、R3中任意一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)到極限位置后，按下所述按鈕開關(guān)停止主從控制，可中斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制信號(hào)，偏轉(zhuǎn)電位器113、自轉(zhuǎn)電位器119和開合電位器127不再控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持停止?fàn)顟B(tài)；調(diào)整所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上三個(gè)運(yùn)動(dòng)Rl、R2、R3，離開極限位置回到正常位置，再次按下所述按鈕開關(guān)啟動(dòng)主從控制，恢復(fù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制信號(hào)，偏轉(zhuǎn)電位器113、自轉(zhuǎn)電位器119和開合電位器127繼續(xù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述按鈕開關(guān)可設(shè)置為多種形式，機(jī)械式的開關(guān)、按鈕、腳踏等開關(guān)設(shè)備，或采用聲控、觸控等方法實(shí)現(xiàn)相同功能，均屬于本專利的范圍。
[0035]對(duì)照?qǐng)D6，所述中間連接裝置200包括中間連接板201，中間傳動(dòng)輪203以及中間傳動(dòng)輪擋環(huán)202。所述中間傳動(dòng)輪203安裝在所述的中間連接板201的階梯孔中，中間傳動(dòng)輪203可在所述階梯孔內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間傳動(dòng)輪擋環(huán)202固定安裝在階梯孔一端，用來(lái)限制中間傳動(dòng)輪203的軸向運(yùn)動(dòng)，防止中間傳動(dòng)輪203掉出階梯孔。所述中間連接裝置的中間連接板扣裝在電機(jī)連接座108下端，輸出輪104上設(shè)置的凸起105卡在中間傳動(dòng)輪203上設(shè)置的插孔204內(nèi)，三個(gè)輸出輪104與三個(gè)中間傳動(dòng)輪203軸線重合，輸出輪104與中間傳動(dòng)輪203可實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036]對(duì)照?qǐng)D7，所述的末端執(zhí)行裝置300包括器械座314，所述器械座314上通過(guò)軸承302安裝有器械傳動(dòng)輪301，所述器械傳動(dòng)輪301可以在所述器械座314上轉(zhuǎn)動(dòng)，器械傳動(dòng)輪301上設(shè)置的凸起322卡在中間傳動(dòng)輪203上設(shè)置的插孔204內(nèi)，三個(gè)器械傳動(dòng)輪301與三個(gè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)輪203軸線重合，器械傳動(dòng)輪301與中間傳動(dòng)輪203可實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述器械傳動(dòng)輪301下端固定安裝有傳動(dòng)輪連接軸307，所述傳動(dòng)輪連接軸307與器械傳動(dòng)輪301軸線重合，傳動(dòng)輪連接軸307可隨器械傳動(dòng)輪301同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述傳動(dòng)輪連接軸307上套裝有緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305，所述緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305軸線與傳動(dòng)輪連接軸307重合，通過(guò)調(diào)節(jié)所述抱緊塊305與張緊輪304的夾緊力，可將緊絲輪303固定在傳動(dòng)輪連接軸307上，使所述緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305與傳動(dòng)輪連接軸307實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305在傳動(dòng)輪連接軸307上的固定方式可采用專利ZL201110025933.2中圖1、圖2的形式。
[0037]對(duì)照?qǐng)D7，在所述的器械座314上轉(zhuǎn)動(dòng)套裝有螺紋套環(huán)315，作為本發(fā)明的一種轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式，所述螺紋套環(huán)315底部?jī)?nèi)壁設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)，所述器械座314頂部外壁設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)，所述器械座環(huán)形凸臺(tái)吊裝在螺紋套環(huán)315的環(huán)形凸臺(tái)上使兩凸臺(tái)相互搭接轉(zhuǎn)動(dòng)連接，螺紋套環(huán)315可相對(duì)器械座314轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然也可以采用其它轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)。將所述螺紋套環(huán)315固定安裝在手柄驅(qū)動(dòng)裝置100的電基連接座108上，即可將末端執(zhí)行裝置300固定到手柄驅(qū)動(dòng)裝置100上，所述螺紋套環(huán)315用于固連手柄驅(qū)動(dòng)裝置100和末端執(zhí)行裝置300，并使兩部分可快速拆卸，所述兩部分的固連方式不限于單一形式，亦可以通過(guò)其他的固連方式如螺釘固定、過(guò)盈配合等，均屬于本專利的權(quán)利范圍。
[0038]對(duì)照?qǐng)D7，末端連接管310用于連接末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330，所述末端連接管310一端與中間連接管311的一端固連，作為本發(fā)明的一種固連結(jié)構(gòu):在所述中間連接管311插入器械座314的一端的外壁上設(shè)有環(huán)形凸臺(tái)，在所述中間連接管311上套裝有固定螺母309，所述固定螺母309與中間連接管311以及器械座螺紋相連并且固定螺母309內(nèi)壁壓緊在環(huán)形凸臺(tái)底壁上，環(huán)形凸臺(tái)頂壁頂在器械座314下部端面上，將所述中間連接管311固定安裝在器械座304上，即可將末端連接管310固定到器械座314上，所述兩部分的固連方式不限于單一形式，亦可以通過(guò)其他的固連方式如螺釘固定、過(guò)盈配合等，均屬于本專利的權(quán)利范圍。
[0039]對(duì)照?qǐng)D7，所述三個(gè)緊絲輪303上分別纏繞有傳動(dòng)鋼絲323，所述傳動(dòng)鋼絲323的動(dòng)力輸出端繞過(guò)安裝在器械座內(nèi)的導(dǎo)向輪317，并穿過(guò)中間連接管311和連接導(dǎo)管310，分別固定安裝在末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330上，作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述傳動(dòng)鋼絲323在緊絲輪303上的固定方式可采用專利ZL201110025933.2中圖1、圖2的形式。
[0040]對(duì)照?qǐng)D8-1、8-2、8-3，所述末端執(zhí)行裝置300的末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330具有三個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)末端的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2和開合運(yùn)動(dòng)R3三個(gè)自由度，作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)可采用專利ZL201110359616.4的形式。
[0041]下面再結(jié)合每一幅圖對(duì)本發(fā)明微創(chuàng)手術(shù)智能化器械的安裝使用時(shí)的動(dòng)作實(shí)施過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)敘述:
[0042]對(duì)照?qǐng)D4A、圖4B，本發(fā)明所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械整體的輸出端為手柄驅(qū)動(dòng)裝置100，輸出端為末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330，手柄驅(qū)動(dòng)裝置上手柄116的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Rl控制末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Rl，手柄驅(qū)動(dòng)裝置116上開合機(jī)構(gòu)122的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2控制末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2，開合機(jī)構(gòu)122上開合瓣123、124的開合運(yùn)動(dòng)R3控制末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的開運(yùn)動(dòng)R3。
[0043]使用本發(fā)明所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械時(shí)，手持手柄驅(qū)動(dòng)裝置100，單手握持手柄116，拇指食指分別放在開合瓣123、124上。
[0044]轉(zhuǎn)動(dòng)手柄116，偏轉(zhuǎn)電位器113檢測(cè)手柄116的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及轉(zhuǎn)動(dòng)速度并向控制器發(fā)出I/o信號(hào)，控制器將I/O信號(hào)轉(zhuǎn)換成控制信號(hào)并發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再將控制信號(hào)傳至第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)101，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)101啟動(dòng)，電機(jī)輸出軸帶動(dòng)減速器輸出軸107轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器輸出軸107可帶動(dòng)輸出輪104轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)中間傳動(dòng)輪203、器械傳動(dòng)輪301、傳動(dòng)輪連接軸307、緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，緊絲輪303的轉(zhuǎn)動(dòng)可拉動(dòng)纏繞在其上的第一、第二傳動(dòng)鋼絲323，第一、第二傳動(dòng)鋼絲323將驅(qū)動(dòng)力傳遞至末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330，從而驅(qū)動(dòng)末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1，所述偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Rl的動(dòng)作由第一、第二傳動(dòng)鋼絲323驅(qū)動(dòng)完成，所述第一、第二傳動(dòng)鋼絲與末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的連接方式見(jiàn)專利ZL201110359616.4，所述第一、第二傳動(dòng)鋼絲作為偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)鋼絲與ZL201110359616.4中的第一鋼絲和第二鋼絲的連接方式一致，即所述第一傳動(dòng)鋼絲的運(yùn)動(dòng)輸出端與所述ZL201110359616.4中的模塊頂端部分頂面相連。所述第二傳動(dòng)鋼絲的運(yùn)動(dòng)輸出端與所述ZL201110359616.4中的轉(zhuǎn)動(dòng)連接軸相連。
[0045]拇指和食指配合轉(zhuǎn)動(dòng)開合機(jī)構(gòu)122，自轉(zhuǎn)電位器119檢測(cè)開合機(jī)構(gòu)122的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及轉(zhuǎn)動(dòng)速度并向控制器發(fā)出I/o信號(hào)，控制器將I/O信號(hào)轉(zhuǎn)換成控制信號(hào)并發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再將控制信號(hào)傳至第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)101，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)101啟動(dòng)，電機(jī)輸出軸帶動(dòng)減速器輸出軸107轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器輸出軸107可帶動(dòng)輸出輪104轉(zhuǎn)動(dòng)