，進而帶動中間傳動輪203、器械傳動輪301、傳動輪連接軸307、緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305的同步轉(zhuǎn)動，緊絲輪303的轉(zhuǎn)動可拉動纏繞在其上的第三傳動鋼絲323，第三傳動鋼絲323將驅(qū)動力傳遞至末端運動關(guān)節(jié)部分330，從而驅(qū)動末端運動關(guān)節(jié)部分330的自轉(zhuǎn)運動R2，所述自轉(zhuǎn)運動R2的動作由第三傳動鋼絲323驅(qū)動完成，所述第三傳動鋼絲與末端運動關(guān)節(jié)部分330的連接方式見專利ZL201110359616.4，所述第三傳動鋼絲作為自轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動鋼絲與ZL201110359616.4中的第三鋼絲的連接方式一致，即所述第三傳動鋼絲的運動輸出端通過所述ZL201110359616.4中的固絲結(jié)與轉(zhuǎn)動桿固連。
[0046]拇指和食指配合捏動開合開合瓣123、124，開合電位器127檢測開合瓣的轉(zhuǎn)動角度及轉(zhuǎn)動速度并向控制器發(fā)出I/o信號，控制器將I/O信號轉(zhuǎn)換成控制信號并發(fā)送至驅(qū)動器，驅(qū)動器再將控制信號傳至第三驅(qū)動電機101，第三驅(qū)動電機101啟動，電機輸出軸帶動減速器輸出軸107轉(zhuǎn)動，減速器輸出軸107可帶動輸出輪104轉(zhuǎn)動，進而帶動中間傳動輪203、器械傳動輪301、傳動輪連接軸307、緊絲輪303、張緊輪304、抱緊塊305的同步轉(zhuǎn)動，緊絲輪303的轉(zhuǎn)動可拉動纏繞在其上的第四傳動鋼絲323，第四傳動鋼絲323將驅(qū)動力傳遞至末端運動關(guān)節(jié)部分330，從而驅(qū)動末端運動關(guān)節(jié)部分330的開合運動R3，所述開合運動R3的動作由第四傳動鋼絲323驅(qū)動完成。所述第四傳動鋼絲與末端運動關(guān)節(jié)部分330的連接方式見專利ZL201110359616.4，所述第四傳動鋼絲作為開合運動的驅(qū)動鋼絲與ZL201110359616.4中的鋼絲繩(在ZL201110359616.4中的序號為1-15)的連接方式一致， 即所述第四傳動鋼絲的運動輸出端與所述ZL201110359616.4中的滑桿固連。
【主權(quán)項】
1.微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，其特征在于:它包括手柄驅(qū)動裝置、中間連接裝置、末端執(zhí)行裝置以及末端運動關(guān)節(jié)部分，所述手柄驅(qū)動裝置包括手柄，所述的手柄的后端通過第一軸承與手柄連桿的一端轉(zhuǎn)動相連，在所述的手柄的后端上安裝有用于測量手柄轉(zhuǎn)動角度及轉(zhuǎn)動速度的偏轉(zhuǎn)電位器；在所述的手柄的前端安裝有開合機構(gòu)，所述開合機構(gòu)包括自轉(zhuǎn)座，所述的自轉(zhuǎn)座通過第二軸承與手柄轉(zhuǎn)動相連，在所述的自轉(zhuǎn)座的后端上安裝有用于測量開合機構(gòu)轉(zhuǎn)動角度及轉(zhuǎn)動速度的自轉(zhuǎn)電位器，在自轉(zhuǎn)座上固定安裝有開合連接座，兩開合瓣分別通過轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的安裝在開合連接座上，兩開合瓣的旋轉(zhuǎn)軸線平行設置，兩開合瓣之間通過彈性元件連接并保持常開狀態(tài)，在所述的開合連接座上固定安裝有開合電位器，所述開合電位器用來檢測開合瓣的轉(zhuǎn)動角度及轉(zhuǎn)動速度，所述的手柄連桿的另一端連接有電機連接座，在所述的電機連接座上同一圓周方向上均勻的安裝有三臺電機減速器，三臺電機減速器分別與第一、第二、第三驅(qū)動電機的電機輸出軸相連，在每一臺減速器輸出軸上套裝有輸出輪，所述輸出輪與減速器輸出軸軸線重合設置；所述的偏轉(zhuǎn)電位器、自轉(zhuǎn)電位器和開合電位器分別與第一、第二、第三驅(qū)動電機通過控制器以及驅(qū)動器相連以將運動控制信號傳輸給驅(qū)動電機； 所述中間連接裝置包括中間連接板，在所述的中間連接板上開有三個中間階梯孔，在每一個中間階梯孔內(nèi)安裝有一個能在中間階梯孔內(nèi)自由轉(zhuǎn)動的中間傳動輪，在每一個中間傳動輪上開有插孔，中間傳動輪擋環(huán)固定安裝在階梯孔一端，用來限制中間傳動輪的軸向運動，所述的中間連接板扣裝在電機連接座下端面上，三個輸出輪上設置的凸起分別卡在對應設置的中間傳動輪的插孔內(nèi)，三個輸出輪分別與三個中間傳動輪軸線重合； 所述的末端執(zhí)行裝置包括器械座，在所述器械座上分別通過軸承轉(zhuǎn)動安裝有三個器械傳動輪，三個器械傳動輪上設置的凸起分別卡在中間傳動輪的插孔內(nèi)，所述的三個器械傳動輪與三個中間轉(zhuǎn)動輪軸線重合，在所述三個器械傳動輪下端固定安裝有傳動輪連接軸，所述傳動輪連接軸與器械傳動輪軸線重合，在所述傳動輪連接軸上依次套裝有軸線與傳動輪連接軸重合的緊絲輪、張緊輪和抱緊塊，在所述的器械座上轉(zhuǎn)動套裝有螺紋套環(huán)，所述螺紋套環(huán)固定安裝在電機連接座上；中間連接管的一端固定在器械座上并且另一端與末端連接管一端固定相連，所述的末端連接管另一端固定連接末端運動關(guān)節(jié)部分，三個緊絲輪上分別固定安裝有傳動鋼絲，其中第一緊絲輪與第一、第二傳動鋼絲纏繞相連，所述的第一傳動鋼絲的動力輸出端以及第二傳動鋼絲的動力輸出端經(jīng)過導向輪并穿過中間連接管和末端連接管分別與末端運動關(guān)節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關(guān)節(jié)部分的偏轉(zhuǎn)運動的傳動鋼絲，在第二緊絲輪上纏繞有第三傳動鋼絲并且所述的第三傳動鋼絲的動力輸出端經(jīng)過導向輪并穿過中間連接管和末端連接管與末端運動關(guān)節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關(guān)節(jié)部分的自轉(zhuǎn)運動的傳動鋼絲，在第三緊絲輪上纏繞有第四傳動鋼絲，第四傳動鋼絲的動力輸出端經(jīng)過導向輪并穿過中間連接管和末端連接管與末端運動關(guān)節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關(guān)節(jié)部分的器械開合運動的傳動鋼絲。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，其特征在于:所述的器械座與螺紋套環(huán)轉(zhuǎn)動連接結(jié)構(gòu)為:所述螺紋套環(huán)底部內(nèi)壁設有環(huán)形凸臺，所述器械座頂部外壁設有環(huán)形凸臺，所述器械座環(huán)形凸臺吊裝在螺紋套環(huán)的環(huán)形凸臺上使兩凸臺相互搭接轉(zhuǎn)動連接，螺紋套環(huán)可相對器械座轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2之一所述的微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，其特征在于:所述的中間連接管的一端固定在器械座上的固連結(jié)構(gòu)為:在所述中間連接管插入器械座的一端的外壁上設有環(huán)形凸臺，在所述中間連接管上套裝有固定螺母，所述固定螺母與中間連接管以及器械座螺紋相連并且固定螺母內(nèi)壁壓緊在環(huán)形凸臺底壁上，環(huán)形凸臺頂壁頂在器械座下部端面上，將所述中間連接管固定安裝在器械座上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，其特征在于:在所述的手柄的前端安裝有按鈕開關(guān)，所述按鈕開關(guān)與第一、第二驅(qū)動電機通過控制線相連，在所述手柄驅(qū)動裝置上的第一軸承、第二軸承處分別設置有限位塊作為手柄以及自轉(zhuǎn)座的極限位置，當手柄轉(zhuǎn)動或者自轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動到達極限位置時，按動安裝在手柄前端上的按鈕開關(guān)停止第一驅(qū)動電機或第二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動；當手動將手柄和自轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動離開極限位置時，按動按鈕開關(guān)啟動第一驅(qū)動電機或二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，其特征在于:所述的控制器包括安全控制模塊，所述的安全控制模塊用于在驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動過程中，讀取驅(qū)動電機輸出的電流信號并與設定值比較，當電機實際電流值超過預設值時，輸出停止信號給驅(qū)動電機停止運動；以及當手柄以及自轉(zhuǎn)座運動過程中，讀取偏轉(zhuǎn)電位器以及自轉(zhuǎn)電位器的位置信號，當位置信號值大于設定值時，輸出停止信號給第一、第二驅(qū)動電機停止運動；并且讀取偏轉(zhuǎn)電位器和自轉(zhuǎn)電位器的轉(zhuǎn)動速度信號，當轉(zhuǎn)動速度信號大于設定值時，輸出停止信號給第一、第二驅(qū)動電機停止運動。
【專利摘要】本發(fā)明公開了微創(chuàng)手術(shù)智能化器械，它包括手柄驅(qū)動裝置、中間連接裝置、末端執(zhí)行裝置以及末端運動關(guān)節(jié)部分，所述手柄驅(qū)動裝置包括手柄，手柄的后端通過第一軸承與手柄連桿的一端轉(zhuǎn)動相連，手柄與偏轉(zhuǎn)電位器相連；在手柄的前端安裝有開合機構(gòu)，其中自轉(zhuǎn)座與手柄轉(zhuǎn)動相連，自轉(zhuǎn)座與自轉(zhuǎn)電位器相連，兩開合瓣用于實現(xiàn)開合運動，各運動分別通過電機以及傳動結(jié)構(gòu)輸出給末端運動關(guān)節(jié)部分。本裝置直覺操作，設備費用低、維護使用費用高、對醫(yī)生操作技術(shù)要求低、與醫(yī)生操作習慣相同。
【IPC分類】A61B19-00, A61B17-00
【公開號】CN104783845
【申請?zhí)枴緾N201510032380
【發(fā)明人】張林安, 王樹新, 喻宏波, 楊英侃, 李進華
【申請人】天津手智醫(yī)療科技有限責任公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月22日