一種核磁兼容的乳腺介入手術(shù)裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及了一種核磁兼容的乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊，通過平移模塊可以使定位模塊、穿刺模塊和乳腺夾持模塊運動到乳腺組織患病的一側(cè)，定位模塊可以調(diào)整活檢機構(gòu)的位置，穿刺模塊可以調(diào)整活檢槍的俯仰角以及與病灶點之間的距離，乳腺夾持模塊可以穩(wěn)固乳腺組織，提高手術(shù)精度。本發(fā)明能夠幫助醫(yī)生在有限空間的核磁儀內(nèi)完成乳腺介入手術(shù)，減少醫(yī)生的工作強度，提高手術(shù)精度。
【專利說明】
一種核磁兼容的乳腺介入手術(shù)裝置
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療機器人領域，特別應用于CT、超聲、磁共振成像設備下的乳腺介入手術(shù)中。
【背景技術(shù)】
[0002]乳腺癌介入治療手術(shù)主要是基于CT，超聲或核磁共振成像，相對而言核磁共振成像具有非常高的軟組織分辨本領和精確度，且沒有電離輻射，對病人和醫(yī)生都沒有傷害。由于核磁共振儀的空間狹小，掃描圖像完成后需要患者退出掃描儀才能手術(shù)，這不僅增加了手術(shù)時間，使醫(yī)生產(chǎn)生疲勞，并且容易因退出過程中的震動或者患者的身體動作而影響手術(shù)的準確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明解決的技術(shù)問題是提供一種可以在核磁環(huán)境下使用的乳腺介入手術(shù)裝置，乳腺介入手術(shù)裝置可以在核磁共振儀的狹小空間內(nèi)根據(jù)醫(yī)生的設定自動完成乳腺活檢手術(shù)和粒子植入手術(shù)，能夠有效提高手術(shù)精度、效率，安全性，減少醫(yī)生的勞動強度。
[0004]本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊，其特征在于:所述的平移模塊主要由支撐架、平移板、齒條、齒輪、齒輪軸、滾輪組成、平移板后側(cè)與齒條、滾輪通過螺栓螺母連接在一起，平移板前側(cè)與滾輪通過螺栓螺母連接在一起，支撐架底板有方形凹槽，并通過滾輪與平移板滑動連接，齒輪通過齒輪軸與支撐架底板圓形凹槽內(nèi)的推力球軸承連接，齒輪與齒條嚙合，所述的定位模塊主要滑塊、螺紋絲杠、滑板、圓形滑軌、剪叉機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、從皮帶輪、主轉(zhuǎn)動軸、主皮帶輪、從轉(zhuǎn)動軸、滾輪組成，圓形滑軌(9)通過螺釘與平移板固定連接，滾輪通過螺栓螺母與滑板連接，滑板與圓形滑軌(9)通過滾輪滑動連接，滑板一側(cè)方形凹槽內(nèi)放置螺紋絲杠，螺紋絲杠通過滑塊與剪叉機構(gòu)底部后端連接，剪叉機構(gòu)底部前端與滑板固接，轉(zhuǎn)盤、從皮帶輪與從轉(zhuǎn)動軸過盈連接，從轉(zhuǎn)動軸通過推力球軸承連接在平移板上，轉(zhuǎn)盤與滑板固定連接，主皮帶輪與主轉(zhuǎn)動軸過盈連接，主轉(zhuǎn)動軸通過推力球軸承連接在平移板上，主皮帶輪和從皮帶輪之間的圓形滑軌中有一個方形口，主皮帶輪和從皮帶輪之間通過同步帶連接，所述的穿刺模塊主要由穿刺針、滑臺轉(zhuǎn)軸、滑臺組成，滑臺轉(zhuǎn)軸與剪叉機構(gòu)頂部轉(zhuǎn)動連接，滑臺底部固接在滑臺轉(zhuǎn)軸上，穿刺針固定在滑臺上，所述的乳腺夾持模塊主要由限位板、雙向絲杠、擋板支架、端蓋、擋板A、支撐軌、擋板B組成，四個擋板支架通過螺釘固定在平移板上，擋板支架成四邊形放置，其中兩個擋板支架之間放置雙向絲杠并通過端蓋及螺釘固定軸向位移，另兩個擋板支架之間放置支撐軌并通過端蓋及螺釘固定軸向位移，所述的兩個限位板分別橫向固定到兩對擋板支架上的兩側(cè)，所述的擋板A連接在雙向絲杠和支撐軌的一側(cè)，擋板B放置在雙向絲杠和支撐軌的另一側(cè)。
[0005]
【附圖說明】
[0006]為了易于說明，本發(fā)明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。
[0007]附圖1:本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
附圖2:本發(fā)明的主視圖。
[0008]其中:1.支撐架;2.限位板;3.雙向絲杠;4.穿刺針;5.擋板支架;6.滑塊;7.螺紋絲杠;8.滑板;9.圓形滑軌；10.剪叉機構(gòu)；11.滑臺轉(zhuǎn)軸；12.轉(zhuǎn)盤；13.從皮帶輪；14.主轉(zhuǎn)動軸；15.主皮帶輪；16.平移板；17.齒條；18.齒輪；19.齒輪軸;20.從轉(zhuǎn)動軸;21.端蓋；22.滑臺；23.擋板A; 24.支撐軌;25.擋板B; 26.滾輪。
[0009]【具體實施方式】:
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細說明。
[0010]如圖1所示，本發(fā)明的一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊。平移模塊主要由支撐架1、平移板16、齒條17、齒輪18、齒輪軸19、滾輪26組成，平移板16后側(cè)與齒條17、滾輪26通過螺栓螺母連接在一起，平移板16前側(cè)與滾輪26通過螺栓螺母連接在一起，支撐架I底板有方形凹槽并通過滾輪26與平移板16滑動連接，齒輪18通過齒輪軸19與支撐架I底板圓形凹槽內(nèi)的推力球軸承連接，齒輪18與齒條17嚙合，齒輪軸19通過軟軸與電機A連接，通過驅(qū)動電機A帶動齒輪18齒條17傳動從而使平移板16在支撐板內(nèi)滑動，使定位模塊、穿刺模塊和乳腺夾持模塊處于患者患病組織的正下方。
[0011]定位模塊主要由滑塊6、螺紋絲杠7、滑板8、圓形滑軌9、剪叉機構(gòu)10、轉(zhuǎn)盤12、從皮帶輪13、主轉(zhuǎn)動軸14、主皮帶輪15、從轉(zhuǎn)動軸20、滾輪26組成，圓形滑軌9通過螺釘與平移板16固定連接，滾輪26通過螺釘螺母與滑板8連接，滑板8與圓形滑軌9通過滾輪26滑動連接，滑板8—側(cè)方形凹槽內(nèi)放置螺紋絲杠7，螺紋絲杠7上放置滑塊6，螺紋絲杠7與剪叉機構(gòu)10底部之間有連接槽，滑塊6與剪叉機構(gòu)10底部后端連接，剪叉機構(gòu)10底部前端與滑板8固接，電機B通過軟軸與螺紋絲杠7連接，通過驅(qū)動電機B轉(zhuǎn)動螺紋絲杠7使滑快帶動剪叉機構(gòu)10上面的穿刺模塊上升或下降到合適的位置。轉(zhuǎn)盤12、從皮帶輪13與從轉(zhuǎn)動軸20過盈連接，從轉(zhuǎn)動軸20通過推力球軸承連接在平移板16上，轉(zhuǎn)盤12與滑板8固定連接，主皮帶輪15與主轉(zhuǎn)動軸14過盈連接，主轉(zhuǎn)動軸14通過推力球軸承連接在平移板16上，主皮帶輪15和從皮帶輪13之間的圓形滑軌9中有一個方形口，主皮帶輪15和從皮帶輪13之間通過同步帶連接，主轉(zhuǎn)動軸14與電機D通過軟軸連接，通過驅(qū)動電機D可以使轉(zhuǎn)盤12帶動滑板8圍繞滑軌轉(zhuǎn)動。
[0012]穿刺模塊主要由穿刺針4、滑臺轉(zhuǎn)軸11、滑臺22組成，滑臺轉(zhuǎn)軸11與剪叉機構(gòu)10頂部轉(zhuǎn)動連接，滑臺22底部固接在滑臺轉(zhuǎn)軸11上，穿刺針4固定在滑臺22上，電機C通過軟軸與滑臺轉(zhuǎn)軸11連接，通過驅(qū)動電機C轉(zhuǎn)動滑臺轉(zhuǎn)軸11使滑臺22和穿刺針4做俯仰運動，電機F通過軟軸與滑臺22連接，調(diào)整進針位移，電機G驅(qū)動活檢針。
[0013]乳腺夾持模塊主要由限位板2、雙向絲杠3、擋板支架5、端蓋21、擋板A23、支撐軌24、擋板B 25組成，四個擋板支架5分別通過螺釘固定在平移板16上，擋板支架5成四邊形放置，其中兩個擋板支架5之間放置雙向絲杠3并通過端蓋21及螺釘固定其軸向位移，另兩個擋板支架5之間放置支撐軌24并通過端蓋21及螺釘固定其軸向位移，兩個限位板2分別橫向固定到兩對擋板支架5上的兩側(cè)，防止擋板支架5因擋板的重力而產(chǎn)生變形。擋板A 23與擋板B 25的結(jié)構(gòu)鏡像對稱，但是一側(cè)是光孔，一側(cè)是螺紋旋向相反的孔，雙向絲杠3是兩側(cè)螺紋長度相同但旋向方向相反，擋板A 23連接在雙向絲杠3和支撐軌24的一側(cè)，擋板B 25放置在雙向絲杠3和支撐軌24的另一側(cè)。電機E通過軟軸與雙向絲杠3連接，通過驅(qū)動電機E帶動雙向絲杠3旋轉(zhuǎn)，從而使擋板A 23和擋板B 25同時向里或向外移動。
[0014]手術(shù)前:先通過驅(qū)動電機A使平移板16上的定位模塊、乳腺夾持模塊和穿刺模塊處于患者患病組織一側(cè)的支撐架I方孔下方，將定位模塊、乳腺夾持模塊和穿刺模塊都驅(qū)動到初始位置，患者俯臥在支撐架I上，患者乳腺組織呈自然下垂狀態(tài)位于支撐架I的兩個方孔內(nèi)。然后將患者和核磁兼容的乳腺介入手術(shù)裝置送入核磁成像儀內(nèi)。
[0015]手術(shù)中:首先驅(qū)動與雙向絲杠3連接的電機E，調(diào)整擋板A23和擋板B 25到合適的位置，穩(wěn)定乳腺組織查看病灶點具體位置。然后驅(qū)動電機D使轉(zhuǎn)盤12帶動滑板8旋轉(zhuǎn)到水平面內(nèi)離病灶點最近的方位，再驅(qū)動電機B，通過旋轉(zhuǎn)螺紋絲杠7帶動剪叉機構(gòu)10升降到垂直方向合適的位置，同時驅(qū)動電機C旋轉(zhuǎn)滑臺轉(zhuǎn)軸11調(diào)整活檢針的俯仰角，使針活檢針對準病灶點。最后驅(qū)動電機F使滑臺上的活檢針移動到患者乳腺組織內(nèi)，在驅(qū)動電機G讓活檢針取出組織。
[0016]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本發(fā)明實施方式只是對本專利的示例性說明，并不限定它的保護范圍，本領域技術(shù)人員還可以對其局部進行改變，只要沒有超出本專利的精神實質(zhì)，都在本專利的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊，其特征在于:所述的平移模塊由支撐架(I)、平移板(16)、齒條(17)、齒輪(18)、齒輪軸(19)、滾輪(26)組成，平移板(16)后側(cè)與齒條(17)、滾輪(26)通過螺栓螺母連接在一起，平移板(16)前側(cè)與滾輪(26)通過螺栓螺母連接在一起，支撐架(I)底板有方形凹槽，并通過滾輪(26)與平移板(16)滑動連接，齒輪(18)通過齒輪軸(19)與支撐架(I)底板圓形凹槽內(nèi)的推力球軸承連接，齒輪(18)與齒條(17)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，其特征在于:所述的定位模塊由滑塊(6)、螺紋絲杠(7)、滑板(8)、圓形滑軌(9)、剪叉機構(gòu)(10)、轉(zhuǎn)盤(12)、從皮帶輪(13)、主轉(zhuǎn)動軸(14)、主皮帶輪(15)、從轉(zhuǎn)動軸(20)、滾輪(26)組成，圓形滑軌(9)通過螺釘與平移板(16)固定連接，滾輪(26)通過螺栓螺母與滑板(8)連接，滑板(8)與圓形滑軌(9)通過滾輪(26)滑動連接，滑板(8) —側(cè)方形凹槽內(nèi)放置螺紋絲杠(7)，螺紋絲杠(7)通過滑塊(6)與剪叉機構(gòu)(10)底部后端連接，剪叉機構(gòu)(10)底部前端與滑板(8)固接，轉(zhuǎn)盤(12)、從皮帶輪(13)與從轉(zhuǎn)動軸(20)過盈連接，從轉(zhuǎn)動軸(20)通過推力球軸承連接在平移板(16)上，轉(zhuǎn)盤(12)與滑板(8)固定連接，主皮帶輪(15)與主轉(zhuǎn)動軸(14)過盈連接，主轉(zhuǎn)動軸(14)通過推力球軸承連接在平移板(16)上，主皮帶輪(15)和從皮帶輪(13)之間的圓形滑軌(9)中有一個方形口，主皮帶輪(15)和從皮帶輪(13)之間通過同步帶連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，其特征在于:所述的穿刺模塊由穿刺針(4)、滑臺轉(zhuǎn)軸(11)、滑臺(22)組成，滑臺轉(zhuǎn)軸(11)與剪叉機構(gòu)(10)頂部轉(zhuǎn)動連接，滑臺(22)底部固接在滑臺轉(zhuǎn)軸(11)上，穿刺針(4)固定在滑臺上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，其特征在于:所述的乳腺夾持模塊由限位板(2)、雙向絲杠(3)、擋板支架(5)、端蓋(21)、擋板A(23)、支撐軌(24)、擋板B(25)組成，四個擋板支架(5)通過螺釘固定在平移板(16)上，擋板支架(5)成四邊形放置，其中兩個擋板支架(5)之間放置雙向絲杠(3)并通過端蓋(21)及螺釘固定軸向位移，另兩個擋板支架(5)之間放置支撐軌(24)并通過端蓋(21)及螺釘固定軸向位移，兩個限位板(2)分別橫向固定到兩對擋板支架(5)上的兩側(cè)，所述的擋板A(23)連接在雙向絲杠(3)和支撐軌(24)的一側(cè)，擋板B(25)放置在雙向絲杠(3)和支撐軌(24)的另一側(cè)。
【文檔編號】A61B34/30GK105852975SQ201610381054
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月1日
【發(fā)明人】張永德, 賈小紅, 姜金剛, 杜海艷, 阮彥飛
【申請人】哈爾濱理工大學