取回裝置的制造方法
【專利摘要】根據(jù)本公開的實施方式，取回裝置(10)可以包括在收縮狀態(tài)與展開狀態(tài)之間可移動的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器(50)。末端執(zhí)行器(50)可以包括各自具有通道的多個支撐構(gòu)件(26,28,30)。末端執(zhí)行器(50)還可以包括多個可移動構(gòu)件(18,20,22)。第一可移動構(gòu)件(18)可以包括延伸到支撐構(gòu)件通道的第一通道中的第一部分。取回裝置(50)還可以包括位于近端的把手組件(200)，其包括聯(lián)接到所述多個可移動構(gòu)件(18,20,22)的縱向致動器(16)與扭轉(zhuǎn)致動器(16)?？v向致動器(16)與扭轉(zhuǎn)致動器(16)可以構(gòu)造為在不縱向地移動與扭轉(zhuǎn)支撐構(gòu)件(26,28,30)的情況下縱向地移動與扭轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件(18,20,22)。
【專利說明】取回裝置
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求2014年I月3日提交的美國臨時申請N0.61/923，446的優(yōu)先權(quán)，其通過整體引用的方式包含于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本公開的多個實施方式大體上涉及取回裝置與相關(guān)的系統(tǒng)與方法。更具體地說，本公開涉及用于取回患者內(nèi)的物體的裝置、系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0004]通常使用取回裝置來移除有機(jī)材料(血凝塊、組織和生物結(jié)核，諸如泌尿、膽道和胰腺結(jié)石)與無機(jī)材料(例如，醫(yī)療裝置的部件或者其它異物)，其可能阻塞或者另外地存在于患者體腔或通道內(nèi)。例如，結(jié)核可能在身體的一些部分，諸如在腎臟、胰腺、輸尿管和膽囊中發(fā)展。使用微創(chuàng)醫(yī)療手術(shù)通過自然穿孔、或者通過諸如在經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)(“PNCL”)手術(shù)過程中的切口移除這些結(jié)核。此外，使用例如碎石術(shù)與輸尿管鏡技術(shù)治療患者的輸尿管中的尿路結(jié)石(例如，腎結(jié)石)。
[0005]取回裝置可以包括用于操縱物體的末端執(zhí)行器。示例性末端執(zhí)行器可以具有支撐當(dāng)末端執(zhí)行器打開時形成的前環(huán)的多個臂。前環(huán)的尺寸可能限制能夠被捕獲、再定位和/或從末端執(zhí)行器釋放的物體的尺寸。對于一些手術(shù)來說，可能需要增加末端執(zhí)行器的前環(huán)的尺寸以方便捕獲、重新定位和/或釋放較大物體。還可能期望的是使末端執(zhí)行器向后向下閉合到低輪廓(low-profile)狀態(tài)以方便末端執(zhí)行器插入目標(biāo)區(qū)域以及從目標(biāo)區(qū)域取回，和/或捕獲、重新定位和/或釋放較小物體。由此，仍然需要具有改進(jìn)能力的取回裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本公開的實施方式尤其涉及取回裝置以及相關(guān)的系統(tǒng)與方法。這里公開的實施方式中的每個都可以包括與其它公開實施方式中的任一個描述的特征相關(guān)的一個或多個。
[0007]在本公開的一個實施方式中，取回裝置可以包括在收縮狀態(tài)與展開狀態(tài)之間可移動的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可以包括各自具有通道的多個支撐構(gòu)件。末端執(zhí)行器還可以包括多個可移動構(gòu)件。第一可移動構(gòu)件可以包括延伸到支撐構(gòu)件通道的第一通道中的第一部分。取回裝置還可以包括位于近端的把手組件，其包括聯(lián)接到多個可移動構(gòu)件的縱向致動器與扭轉(zhuǎn)致動器。縱向致動器與扭轉(zhuǎn)致動器可以構(gòu)造為在不縱向地移動與扭轉(zhuǎn)支撐構(gòu)件的情況下縱向地移動與扭轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件。
[0008]取回裝置的實施方式可以包括下面特征中的一個或多個:第一可移動構(gòu)件的第二部分可以延伸到第一通道外部并且進(jìn)入到支撐構(gòu)件通道的第二通道中；第一可移動構(gòu)件與一對相鄰支撐構(gòu)件可以形成末端執(zhí)行器環(huán);縱向致動器與扭轉(zhuǎn)致動器可以包括共用致動構(gòu)件用于引起可移動構(gòu)件的縱向移動與扭轉(zhuǎn);可移動構(gòu)件中的一個可移動構(gòu)件的一部分可以繞著可移動構(gòu)件中的另一個可移動構(gòu)件的一部分扭轉(zhuǎn);并且可移動構(gòu)件中的每個可移動構(gòu)件的一部分都可以沿著螺旋路徑。
[0009]在本公開的另一個實施方式中，取回裝置可以包括在收縮狀態(tài)與展開狀態(tài)之間可移動的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可以包括各自具有通道的多個支撐構(gòu)件。末端執(zhí)行器還可以包括至少部分地容納在通道中的多個可移動構(gòu)件。在展開狀態(tài)中可移動構(gòu)件可以相對于收縮狀態(tài)縱向地移動與扭轉(zhuǎn)。
[0010]取回裝置的實施方式可以包括下面特征中的一個或多個:可移動構(gòu)件中的每個都可以包括近端部分與遠(yuǎn)端部分，其中近端部分中的至少一部分可以相對于遠(yuǎn)端部分的至少一部分是可旋轉(zhuǎn)的以便當(dāng)可移動構(gòu)件扭轉(zhuǎn)時在可移動構(gòu)件中產(chǎn)生扭矩，并且可移動構(gòu)件可以相對于支撐構(gòu)件縱向地可移動;可移動構(gòu)件中的扭矩可以朝向彎曲構(gòu)造偏置可移動構(gòu)件的遠(yuǎn)端部分;外護(hù)套可以構(gòu)造為容納支撐構(gòu)件與可移動構(gòu)件，其中當(dāng)處于彎曲構(gòu)造中時可移動構(gòu)件中的每個都可以從取回裝置的縱向軸線徑向向外地延伸;位于近端的把手組件可以構(gòu)造為扭轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件并且相對于支撐構(gòu)件縱向地移動可移動構(gòu)件;把手組件可以構(gòu)造為當(dāng)縱向地移動可移動構(gòu)件時旋轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件;支撐構(gòu)件與可移動構(gòu)件可以形成多個環(huán)；并且多個環(huán)可以包括遠(yuǎn)端前環(huán)與多個近端側(cè)環(huán)。
[0011 ]在本公開的另一個實施方式中，用于從目標(biāo)區(qū)域取回物體的方法可以包括將取回裝置的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器定位在目標(biāo)區(qū)域處使得位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器在收縮狀態(tài)中。末端執(zhí)行器可以包括各自具有通道的多個支撐構(gòu)件。末端執(zhí)行器還可以包括延伸到支撐構(gòu)件通道中的多個可移動構(gòu)件。此方法還可以包括在不縱向地延伸與扭轉(zhuǎn)支撐構(gòu)件的情況下通過縱向地延伸與扭轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件來展開末端執(zhí)行器，以允許物體進(jìn)入末端執(zhí)行器。[0012 ]此方法的實施方式可以包括下面特征中的一個或多個:可移動構(gòu)件可以在縱向地展開以前扭轉(zhuǎn);可移動構(gòu)件可以在縱向地延伸以后扭轉(zhuǎn)；可移動構(gòu)件可以在縱向地展開的同時扭轉(zhuǎn);通過縱向地收回末端執(zhí)行器來收縮末端執(zhí)行器；以及通過使可移動構(gòu)件解扭而使末端執(zhí)行器收縮。
[0013]應(yīng)該理解的是上面大體的描述與下面詳細(xì)描述都僅僅是示例性與說明性的并且不像所要求的那樣限定本發(fā)明。
【附圖說明】
[0014]并入并且構(gòu)成本說明書的一部分的附圖，描述了本公開的示例性實施方式并且連同說明書，用于說明本公開的原理。
[0015]圖1是根據(jù)本公開的實施方式的包括處于收回與收縮狀態(tài)中的末端執(zhí)行器的取回裝置的側(cè)視圖。
[0016]圖2是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的橫截面視圖。
[0017]圖3是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的遠(yuǎn)端視圖。
[0018]圖4是根據(jù)本公開的實施方式的處于延伸與展開狀態(tài)的圖1的取回裝置的立體圖。
[0019]圖5是根據(jù)本公開的實施方式的處于延伸與展開狀態(tài)的圖1的取回裝置的遠(yuǎn)端視圖。
[0020]圖6是根據(jù)本公開的另一個實施方式的處于延伸與展開狀態(tài)的圖1的取回裝置的遠(yuǎn)端視圖。
[0021]圖7是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的一部分的立體圖。
[0022]圖8A是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的把手組件的立體圖。
[0023]圖SB是根據(jù)本公開的實施方式的圖8A的把手組件的側(cè)視圖。
[0024]圖SC是根據(jù)本公開的實施方式的圖8A的把手組件的保持機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0025]圖8D是根據(jù)本公開的實施方式的圖8A的把手組件的致動組件的側(cè)視圖。
[0026]圖9是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的另選把手組件的立體圖。
[0027]圖10是根據(jù)本公開的實施方式的圖1的取回裝置的另選把手組件的立體圖。
【具體實施方式】
[0028]挺述
[0029]本公開涉及取回裝置以及相關(guān)系統(tǒng)與方法。現(xiàn)在將詳細(xì)參照本公開的實施方式，在附圖中示出了其實例。然而，可能的是貫穿附圖將使用相同的附圖標(biāo)記以表示相同或類似部件。術(shù)語“遠(yuǎn)端”表示當(dāng)將裝置引入到患者中時最遠(yuǎn)離使用者的部分。相比之下，術(shù)語“近端”表示當(dāng)將裝置布置在患者中時最靠近使用者的部分。
[0030]示例性實施方式
[0031]圖1-圖3示出了取回裝置10的各部分。取回裝置10可以包括外護(hù)套12。外護(hù)套12可以包括縱向地延伸通過外護(hù)套12的腔體14。外護(hù)套12可以例如是大約1.9Fr (French)的中空管，盡管如此，根據(jù)通過取回裝置10執(zhí)行的手術(shù)的類型此尺寸可以不同。外護(hù)套12可以由聚合物材料或材料組合制成。外護(hù)套12的近端部分可以由與外護(hù)套12的遠(yuǎn)端部分不同的材料制成。例如，外護(hù)套12的遠(yuǎn)端部分可以由比外護(hù)套12的近端部分的材料更加柔性的材料制成。
[0032]取回裝置10還可以包括驅(qū)動構(gòu)件16。驅(qū)動構(gòu)件16可以延伸通過腔體14。驅(qū)動構(gòu)件16可以是細(xì)長的，并且可以包括例如，線、穗帶、軸和或構(gòu)造為將平移和/或旋轉(zhuǎn)力從其近端傳送到其遠(yuǎn)端的任何其它適當(dāng)?shù)尿?qū)動構(gòu)件。驅(qū)動構(gòu)件16可以具有任何適當(dāng)?shù)臋M截面形狀，包括圓柱形、橢圓形、多邊形和/或不規(guī)則形狀。驅(qū)動構(gòu)件16可以由金屬、聚合物或者材料的組合制成。還可以想到，驅(qū)動構(gòu)件16可以具有大約0.0125英寸的直徑。然而根據(jù)通過取回裝置10執(zhí)行的程序的類型，驅(qū)動構(gòu)件16可以具有其它直徑。
[0033]取回裝置10還可以包括第一可移動構(gòu)件18、第二可移動構(gòu)件20與第三可移動構(gòu)件22。第一可移動構(gòu)件18可以包括第一支腿18a、反向或U狀彎曲部18b、以及第二支腿18c。第二可移動構(gòu)件20可以包括第一支腿20a、反向或U狀彎曲部20b、以及第二支腿20c。第三可移動構(gòu)件22可以包括第一支腿22a、反向或U狀彎曲部22b、以及第二支腿22c。盡管示出了三個可移動構(gòu)件18、20和22，還可以包括一個或多個其它可移動構(gòu)件。
[0034]可移動構(gòu)件18、20和22中的每個都可以由任何適當(dāng)材料形成，包括但不限于金屬、聚合物或者材料的組合。例如，可移動構(gòu)件18、20和22中的一個或多個可以由諸如鎳鈦諾的形狀記憶材料形成，并且可以處理為具有內(nèi)部偏置以致使可移動構(gòu)件18、20和22中的一個或多個在沒有束縛力的情況下遠(yuǎn)離外護(hù)套12的縱向軸線徑向向外地移動?？梢苿訕?gòu)件18、20和22中的一個或多個可以是具有大約0.003英寸的直徑的線，盡管如此可以另選地使用其它適當(dāng)直徑。
[0035]可移動構(gòu)件18、20和22中的每個都可以具有任何適當(dāng)?shù)臋M截面形狀，包括圓柱形、橢圓形、多邊形和/或不規(guī)則形狀?？梢苿訕?gòu)件18、20和22中的一個或多個可以包括平坦的、加工的、擠壓的、拉伸的和/或蝕刻成與剩余部分不同輪廓的部分?？梢苿訕?gòu)件18、20和22中的一個或多個可以是開槽的以允許偏轉(zhuǎn)或方向彎曲。可移動構(gòu)件18、20和22中的一個或多個的外表面可以是粗糙的、切口的、開槽的、蝕刻的、噴砂的或者另外修改的以提供更好的抓握表面。
[0036]可移動構(gòu)件18、20和22可以附接到驅(qū)動構(gòu)件16。例如，第一支腿18a、20a和22a的近端可以附接到驅(qū)動構(gòu)件16的遠(yuǎn)端?？梢酝ㄟ^拼接、粘合劑、熔化、焊接、壓接和/或任何其它適當(dāng)附接機(jī)構(gòu)中的一種或多種提供此附接。
[0037]還可想到的是，襯套24可以布置在第一支腿18a、20a和22a以及驅(qū)動構(gòu)件16的遠(yuǎn)端部分上方。襯套24可以由類似TEFLON的聚四氟乙烯制成。襯套24可以是可熱收縮到第一支腿18a、20a和22a與驅(qū)動構(gòu)件16上的。襯套24可以具有大約11.5cm的長度，但是應(yīng)該理解的是此長度與其它襯套尺寸可以根據(jù)通過取回裝置10執(zhí)行的程序的類型改變。襯套24可以協(xié)助將第一支腿18a、20a和22a聚集在一起，使得當(dāng)通過驅(qū)動構(gòu)件16遠(yuǎn)離地推動時，聚集部分可以不徑向向外地展開，以提供聚集部分增加的強(qiáng)度。第一支腿18a、20a和22a中的每個的近端部分都可以與其它第一支腿的近端部分接觸。第一支腿18a、20a和22a的近端部分的縱向軸線可以是基本上平行的。
[0038]取回裝置10還可以包括第一支撐構(gòu)件26、第二支撐構(gòu)件28與第三支撐構(gòu)件30。支撐構(gòu)件26、28和30包括相應(yīng)地縱向地延伸通過其的腔體34、36和38。在一個實施方式中，支撐構(gòu)件26、28和30中的至少一個可以是管子。支撐構(gòu)件26、28和30可以繞著外護(hù)套12的縱向軸線周向地布置。各支撐構(gòu)件的縱向軸線可以周向地圍繞該縱向軸線以相等間隔布置。然而，應(yīng)該指出的是，可以交替地使用任何其它適當(dāng)數(shù)量的支撐構(gòu)件與間隔構(gòu)造。支撐構(gòu)件26、28和30中的每個都可以具有任何適當(dāng)?shù)臋M截面形狀，包括圓柱形、橢圓形、多邊形和/或不規(guī)則形狀。支撐構(gòu)件26、28和30中的一個或多個可以包括平坦的、加工的、擠壓的、拉伸的和/或蝕刻成與剩余部分不同輪廓的部分。支撐構(gòu)件26、28和30中的一個或多個可以是開槽的以允許偏轉(zhuǎn)或方向彎曲。支撐構(gòu)件26、28和30中的一個或多個可以具有大約0.007英寸的內(nèi)徑、大約0.001英寸的壁厚和/或大約19.5毫米的長度，盡管如此，可以另選地使用其它適當(dāng)?shù)某叽?。支撐?gòu)件26、28和30中的一個或多個的外表面可以是粗糙的、缺口的、縫隙的、蝕刻的、噴砂的或者另外修改的以提供更好的抓握表面。支撐構(gòu)件26、28和30可以由任何適當(dāng)材料制成，包括諸如聚酰亞胺或聚對苯二甲酸乙二醇酯的聚合物。
[0039]可移動構(gòu)件18、20和22與支撐構(gòu)件26、28和30可以一起熱處理，并且用于可移動構(gòu)件18、20和22以及支撐構(gòu)件26、28和30的材料可以選擇為使得在可移動構(gòu)件18、20和22的熱處理過程中支撐構(gòu)件26、28和30將不熔化。盡管示出了三個支撐構(gòu)件26、28和30，但是可以使用一個或多個其它支撐構(gòu)件。
[0040]支撐構(gòu)件26、28和30的近端部分可以延伸通過腔體14，并且可以被外護(hù)套12覆蓋。例如，支撐構(gòu)件26、28和30中的一個或多個的大約10毫米的長度可以被外護(hù)套12覆蓋，留下大約9.5毫米的長度暴露到外護(hù)套12遠(yuǎn)端。支撐構(gòu)件26、28和30中的每個都可以與其它兩個支撐構(gòu)件接觸。例如，支撐構(gòu)件26、28和30中的近端部分中的每個都可以與其它兩個支撐構(gòu)件的近端部分接觸，使得如圖2和圖3中示出的支撐構(gòu)件26、28和30可以具有圍繞外護(hù)套12的縱向軸線的三角形布置。支撐構(gòu)件26、28和30的縱向軸線可以形成三角形的頂點，并且縱向軸線的部分可以是平行的。[0041 ]支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端部分可以遠(yuǎn)離地延伸到腔體14外部并且遠(yuǎn)離外護(hù)套12的遠(yuǎn)端延伸。遠(yuǎn)端部分可以構(gòu)造為朝向和遠(yuǎn)離外護(hù)套12的縱向軸線移動。支撐構(gòu)件26、28和30的數(shù)量可以等于可移動構(gòu)件18、20和22的數(shù)量。
[0042]三個支撐構(gòu)件26、28、30中每個都可以聯(lián)接到外護(hù)套12。例如，由外護(hù)套12的遠(yuǎn)端覆蓋的支撐構(gòu)件26、28和30的近端可以通過諸如紫外光固化膠粘劑和氰基丙烯酸酯的粘結(jié)劑13聯(lián)接到外護(hù)套12的遠(yuǎn)端。另外地或另選地，外護(hù)套12的遠(yuǎn)端可以熱收縮在支撐構(gòu)件26、28和30的近端上。此聯(lián)接可以保持支撐構(gòu)件26、28和30的近端相對于外護(hù)套12的遠(yuǎn)端固定，同時允許支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端相對于外護(hù)套12的遠(yuǎn)端以及相對于彼此移動。
[0043]第一支腿18a可以從驅(qū)動構(gòu)件16向遠(yuǎn)端延伸，并且可以在第一支撐構(gòu)件26的近端處進(jìn)入腔體34。第一支腿18a可以向遠(yuǎn)端延伸通過腔體34，并且可以在第一支撐構(gòu)件26的遠(yuǎn)端處離開腔體34。在那里第一支腿18a可以過渡到彎曲部18b。彎曲部18b可以過渡到第二支腿18c。第二支腿18c可以在第二支撐構(gòu)件28的遠(yuǎn)端處進(jìn)入腔體36。第二支腿18c可以向近端延伸通過腔體36，并且可以在第二支撐構(gòu)件28的近端處離開腔體36。
[0044]第一支腿20a可以從驅(qū)動構(gòu)件16向遠(yuǎn)端延伸，并且可以在第二支撐構(gòu)件28的近端處進(jìn)入腔體36 ο第一支腿20a可以向遠(yuǎn)端延伸通過腔體36，并且可以在第二支撐構(gòu)件28的遠(yuǎn)端處離開腔體36 ο在那里第一支腿20a可以過渡到彎曲部20b。彎曲部20b可以過渡到第二支腿20c。第二支腿20c可以在第三支撐構(gòu)件30的遠(yuǎn)端處進(jìn)入腔體38。第二支腿20c可以向近端延伸通過腔體38，并且可以在第三支撐構(gòu)件30的近端處離開腔體38。
[0045]第一支腿22a可以從驅(qū)動構(gòu)件16向遠(yuǎn)端延伸，并且可以在第三支撐構(gòu)件26的近端處進(jìn)入腔體34 ο第一支腿22a可以向遠(yuǎn)端延伸通過腔體38，并且可以在第三支撐構(gòu)件30的遠(yuǎn)端處離開腔體38。在那里第一支腿22a可以過渡到彎曲部22b。彎曲部22b可以過渡到第二支腿22c。第二支腿22c可以在第一支撐構(gòu)件26的遠(yuǎn)端處進(jìn)入腔體34。第二支腿22c可以向近端延伸通過腔體34，并且可以在第一支撐構(gòu)件26的近端處離開腔體34。
[0046]另選地，可以想到，第一支腿18a可以向遠(yuǎn)端延伸通過第一支撐構(gòu)件26，并且第二支腿18c可以向近端延伸通過第三支撐構(gòu)件30。第一支腿20a可以徑向地延伸通過第二支撐構(gòu)件28，并且第二支腿20c可以向近端延伸通過第一支撐構(gòu)件26。第一支腿22a可以向遠(yuǎn)端延伸通過第三支撐構(gòu)件30，并且第二支腿22c可以向近端延伸通過第二支撐構(gòu)件28。
[0047]第二支腿18c、20c和22c的遠(yuǎn)端可以通過聯(lián)接器46聯(lián)接在一起。聯(lián)接器46可以是管子，并且可以包括構(gòu)造為容納第二支腿18c、20c和22c的遠(yuǎn)端的腔體48。第二支腿18c、20c和22c可以在聯(lián)接器46內(nèi)附接到彼此。第二支腿18c、20c和22c中的一個或多個可以附接到聯(lián)接器46。例如，第二支腿18c、20c和22c中的一個或多個可以通過粘結(jié)、融合、焊接、摩擦配合、熱收縮聯(lián)接器46和/或任何其它適當(dāng)?shù)母浇有问礁浇拥铰?lián)接器46。第一支腿18a、20a和22a的部分可以沿著聯(lián)接器46的側(cè)面延伸，并且可以與聯(lián)接器46的外表面接觸。聯(lián)接器46可以使第一支腿18a、20a和22a的部分與外護(hù)套12的縱向軸線隔開，以協(xié)助將第一支腿18a、20a和22a引導(dǎo)到支撐構(gòu)件26、28和30中。
[0048]可移動構(gòu)件18、20和22與支撐構(gòu)件26、28和30可以形成末端執(zhí)行器50。末端執(zhí)行器50可以是籃子52。在圖1-圖3中，示出了處于收回與收縮狀態(tài)的末端執(zhí)行器50?？梢酝ㄟ^相對于外護(hù)套12向近端移動驅(qū)動構(gòu)件16而使末端執(zhí)行器50移動到收回與收縮狀態(tài)中。在收回與收縮狀態(tài)中，彎曲部18b、20b和22b可以位于或者鄰近支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端。第一支腿18a、20a和22a以及第二支腿18c、20c和22c的遠(yuǎn)端可以定位在支撐構(gòu)件26、28和30的腔體34、36和38內(nèi)。支撐構(gòu)件26、28和30的縱向軸線可以是基本上平行的，并且支撐構(gòu)件26、28和30中每個的近端部分與遠(yuǎn)端部分都可以與其它支撐構(gòu)件接觸。在腔體34、36和38中第一支腿18a、20a和22a與第二支腿18c、20c和22c的部分可以是基本上平行的。支撐構(gòu)件26、28和30和/或外護(hù)套12可以抵消可移動構(gòu)件18、20和22中的固有的偏置，以避免可移動構(gòu)件18、20和22的部分從外護(hù)套12的縱向軸線徑向向外地彎曲。
[0049]在收回與收縮狀態(tài)中，聯(lián)接器46的遠(yuǎn)端可以與支撐構(gòu)件26、28和30的近端隔開距離47。距離47可以是大約I毫米，盡管如此，還可以使用其它距離。聯(lián)接器46的近端可以與襯套24的遠(yuǎn)端隔開包括距離49與距離51的距離。距離49和51可以總共是大約16毫米，盡管如此，還可以使用其它距離。例如，距離49可以是大約12到13毫米，而距離51可以是大約3到4毫米。距離47、49和51可以根據(jù)通過取回裝置10執(zhí)行的程序改變。
[0050]在圖4和圖5中，取回裝置10示出為使得末端執(zhí)行器50位于延伸與展開狀態(tài)中。在延伸與展開狀態(tài)中，可以從支撐構(gòu)件26、28和30與外護(hù)套12的遠(yuǎn)端暴露可移動構(gòu)件18、20和22的一部分。一旦暴露，由于在可移動構(gòu)件18、20和22的一個或多個中的固有的徑向向外偏轉(zhuǎn)，可移動構(gòu)件18、20和22中的一個或多個可以從外護(hù)套12的縱向軸線徑向向外地移動?？梢苿訕?gòu)件18、20和22中的一個或多個的徑向向外移動可以致使支撐構(gòu)件26、28和30對應(yīng)的徑向向外的移動。
[0051 ]可移動構(gòu)件18、20和22的暴露部分可以在支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端之間形成橋62、64和66。每個橋都可以從給定支撐構(gòu)件的遠(yuǎn)端向遠(yuǎn)端延伸，并且可以容納在相鄰支撐構(gòu)件的遠(yuǎn)端中?？梢酝ㄟ^第一支腿18a、20a和22a的遠(yuǎn)端部分、彎曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的遠(yuǎn)端部分形成橋62、64和66。
[0052]每個橋及其對應(yīng)的兩個支撐構(gòu)件都可以形成末端執(zhí)行器50的側(cè)環(huán)。在圖4和圖5中示出了三個側(cè)環(huán)54、56和58。橋62、64和66可以形成末端執(zhí)行器50的前環(huán)60。材料可以通過前環(huán)60與側(cè)環(huán)54、56和58中的一個或多個進(jìn)入末端執(zhí)行器50。通過增加另外的可移動構(gòu)件與支撐構(gòu)件，可以形成其它側(cè)環(huán)。
[0053]驅(qū)動構(gòu)件16可以相對于外護(hù)套12向遠(yuǎn)端移動以延伸末端執(zhí)行器50，以允許末端執(zhí)行器50由于在可移動構(gòu)件18、20和22的一個或多個中的固有的徑向向外偏置移動到其延伸與展開狀態(tài)?？梢苑侄鄠€階段發(fā)生末端執(zhí)行器50的延伸與展開。從圖1中示出的收回與收縮狀態(tài)開始，末端執(zhí)行器50的延伸與展開的第一階段可以以驅(qū)動構(gòu)件16相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向遠(yuǎn)端移動開始。驅(qū)動構(gòu)件16的相對移動可以致使可移動構(gòu)件18、20和22以及聯(lián)接器46相對于外護(hù)套12向遠(yuǎn)端移動。驅(qū)動構(gòu)件16、可移動構(gòu)件18、20和22與聯(lián)接器46的移動可以是平移。例如，在第一階段過程中，驅(qū)動構(gòu)件16、第一支腿18a、20a和22a、彎曲部18b、20b和22b，第二支腿18c、20c和22c與聯(lián)接件46可以相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向遠(yuǎn)端移動。第一支腿18a、20a和22a與第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在支撐構(gòu)件26、28、30的近端處進(jìn)入支撐構(gòu)件26、28和30的腔體34、36和38。第一支腿18a、20a和22a的遠(yuǎn)端部分、彎曲部18b、20b和22b、以及第二支腿18c、20c和22c可以從支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端出現(xiàn)或者進(jìn)一步延伸出去?？梢苿訕?gòu)件18、20和22的暴露部分可以形成橋62、64和66，并且當(dāng)可移動構(gòu)件18、20與22的暴露長度增長時橋62、64和66的長度可以增長。當(dāng)橋62、64和66增長時，可移動構(gòu)件18、20和22與支撐構(gòu)件26、28和30以及支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端部分可以從外護(hù)套22的縱向軸線徑向向外地展開。前環(huán)60與側(cè)環(huán)54、56和58的尺寸可以增長。
[0054]聯(lián)接器46可以相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30隨著可移動構(gòu)件18、20和22移動。當(dāng)聯(lián)接器46相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30前進(jìn)距離47時，聯(lián)接器46的進(jìn)一步遠(yuǎn)離移動可以停止，因為聯(lián)接器46達(dá)到它防止第二支腿18c、20c和22c的進(jìn)一步展開的點，由此防止了第二支腿18c、20c和22c進(jìn)入支撐構(gòu)件26、28和30的腔體34、36和38。在延伸與展開的第一階段的端部，彎曲部18b、20b和22b可以每個都與支撐構(gòu)件26、28、30的遠(yuǎn)端隔開距離47。
[0055]可以在聯(lián)接器46的遠(yuǎn)端移動停止以后開始末端執(zhí)行器50的延伸與展開的第二階段。在第二階段過程中，驅(qū)動構(gòu)件16相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30的進(jìn)一步遠(yuǎn)端移動可以相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30驅(qū)動第一支腿18a、20a和22a遠(yuǎn)端移動。在第二階段期間，第二支腿18c、20c和22c可以相對于支撐構(gòu)件26、28和30保持固定。第一支腿18a、20a與22a可以從支撐構(gòu)件26、28、30的遠(yuǎn)端增加地暴露，由此增加橋62、64和66的長度?？梢苿訕?gòu)件18、20和22與支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端部分可以徑向向外地展開。前環(huán)60與側(cè)環(huán)54、56和58的尺寸也可以展開。
[0056]在第二階段中的延伸與展開可以跨越距離49繼續(xù)。一旦第一支腿18a、20a和22a行進(jìn)距離49，驅(qū)動構(gòu)件16的遠(yuǎn)端移動就可能停止。在襯套24的遠(yuǎn)端防止第一支腿18a、20a和22a展開遠(yuǎn)到足以進(jìn)入支撐構(gòu)件26、28、30的近端的地方，驅(qū)動構(gòu)件16的遠(yuǎn)端移動可以停止。另外地或另選地，由于諸如下面進(jìn)一步描述的把手組件200的取回裝置10的把手組件的操作，可以停止遠(yuǎn)端移動。
[0057]可以通過相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向近端移動驅(qū)動構(gòu)件16實現(xiàn)將末端執(zhí)行器50向回移動到收回與收縮狀態(tài)。還可以在多個階段中發(fā)生從延伸與展開狀態(tài)到收回與收縮狀態(tài)的移動?？梢噪S著驅(qū)動構(gòu)件16相對于外護(hù)套12向近端移動開始末端執(zhí)行器50的收回與收縮的第一階段。這可以致使第一支腿18a、20a和22a相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向近端移動。第一支腿18a、20a和22a的遠(yuǎn)端部分可以在支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端處進(jìn)入腔體34、36和38。第二支腿18c、20c和22c與聯(lián)接器46可以相對于支撐構(gòu)件26、28和30保持固定。橋62、64和66的長度可以減小。第一支腿18a、20a和22a，第二支腿18c、20c和22c與支撐構(gòu)件26、28和30可以徑向向內(nèi)地移動。由此，前環(huán)60與側(cè)環(huán)54、56和58的尺寸可以減小。
[0058]可以跨越距離49發(fā)生末端執(zhí)行器50的收回與收縮的第一階段。一旦覆蓋距離49，就可能發(fā)生收回與收縮的第二階段，使得驅(qū)動構(gòu)件16相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向近端持續(xù)地移動。持續(xù)移動可能致使可移動構(gòu)件18、20和22與聯(lián)接器46相對于外護(hù)套12和支撐構(gòu)件26、28和30向遠(yuǎn)端移動。驅(qū)動構(gòu)件16、可移動構(gòu)件18、20和22與聯(lián)接器46的移動可以是平移。例如，在第二階段期間，驅(qū)動構(gòu)件16、第一支腿18a、20a和22a、彎曲部18b、20b和22b、第二支腿18c、20c和22c與聯(lián)接器46可以相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30向近端移動。第一支腿18a、20a和22a以及第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在支撐構(gòu)件26、28和30的近端處離開支撐構(gòu)件26、28和30的腔體34、36和38。第一支腿18a、20a和22a、彎曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的遠(yuǎn)端部分可以進(jìn)入到或者進(jìn)一步移動經(jīng)過支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端。當(dāng)可移動構(gòu)件18、20和22的暴露長度減小時，橋62、64和66的長度可以減小。當(dāng)橋62、64和66收縮時，可移動構(gòu)件18、20和22與支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端部分可以朝向外護(hù)套22的縱向軸線徑向向內(nèi)地收縮。前環(huán)60與側(cè)環(huán)54、56和58的尺寸也可以收縮。
[0059]聯(lián)接器46可以相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30隨著可移動構(gòu)件18、20和22移動。當(dāng)聯(lián)接器46相對于外護(hù)套12和支撐構(gòu)件26、28和30前進(jìn)距離47時，聯(lián)接器46的進(jìn)一步近端移動可以停止，因為彎曲部18b、20b和22b達(dá)到它們防止可移動構(gòu)件18、20和22的進(jìn)一步近端移動的點。另外地或另選地，通過諸如下面進(jìn)一步描述的把手組件200的取回裝置10的把手組件的操作，可以停止進(jìn)一步移動。在收回與收縮的第二階段的結(jié)束，實現(xiàn)了圖1中示出的狀態(tài)。
[0060]如圖7中所示，驅(qū)動構(gòu)件16可以圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動構(gòu)件16的旋轉(zhuǎn)68可以扭轉(zhuǎn)可移動構(gòu)件18、20和22，以致使第一支腿18a、20a和22a的部分形成扭轉(zhuǎn)部分70。在扭轉(zhuǎn)部分70中，可移動構(gòu)件18、20和22可以沿著螺旋路徑。驅(qū)動構(gòu)件16沿著第一方向的持續(xù)旋轉(zhuǎn)可能增加扭轉(zhuǎn)。沿著與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16可以減小扭轉(zhuǎn)。圖1示出了沒有任何扭轉(zhuǎn)的裝置10。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16還可以在每個可移動構(gòu)件18、20和22中引起圍繞它們相應(yīng)縱向軸線的扭轉(zhuǎn)或扭轉(zhuǎn)72。驅(qū)動構(gòu)件16沿著第一方向的持續(xù)旋轉(zhuǎn)可以致使扭轉(zhuǎn)或扭轉(zhuǎn)72增加。沿著第二方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16可以致使扭轉(zhuǎn)或扭轉(zhuǎn)72減小。彎曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c可以由于它們與支撐構(gòu)件26、28和30和/或聯(lián)接器46接合而不成為扭轉(zhuǎn)。扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)可以增強(qiáng)或增加存在于可移動構(gòu)件18、20和22中的固有的徑向向外的偏置。
[0061]如圖6中所示，由于驅(qū)動構(gòu)件6的旋轉(zhuǎn)68，延伸與展開末端執(zhí)行器50的特性可以改變。例如，由于可移動構(gòu)件18、20和22中的扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)，當(dāng)向遠(yuǎn)端延伸時可移動構(gòu)件18、20和22可以比它們可能具有較少或者沒有扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)的情況下更遠(yuǎn)地從外護(hù)套12的縱向軸線徑向向外地展開。由此，通過末端執(zhí)行器50延伸與展開并且受到扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)，從外護(hù)套12的縱向軸線延伸到圖6中的橋62、64和66的任一個上的最外部點的徑向線74的長度可以大于從外護(hù)套12的縱向軸線延伸到與其中可移動構(gòu)件18、20和22未受到扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器50對應(yīng)的圖5中的橋62、64和66中任一個上的最外點的徑向線76的長度。在圖6中的前環(huán)60的周長可以大于圖5中的前環(huán)60的周長。圖6中的側(cè)環(huán)54、56和58的周長可以大于圖5中的側(cè)環(huán)的周長。
[0062]此外，由于可移動構(gòu)件18、20和22的扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)，當(dāng)籃子延伸與展開時，在支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端內(nèi)的可移動構(gòu)件18、20和22的各部分與外護(hù)套30的縱向軸線之間形成的角度可以大于它們可能具有較少或者沒有扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)的情況。類似地，在支撐構(gòu)件26、28和30的每個遠(yuǎn)端與外護(hù)套12的縱向軸線之間形成的角度可以大于可能具有較少或者沒有扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)的情形。
[0063]此外，由于在可移動構(gòu)件18、20和22中的扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)，在圖6中的末端執(zhí)行器可以跨越比圖4和圖5中的末端執(zhí)行器50的延伸距離更少的情況下更遠(yuǎn)地徑向向外地展開。例如，參照圖4，當(dāng)可移動構(gòu)件18、20和22扭轉(zhuǎn)時，末端執(zhí)行器50可以在距離外護(hù)套12的遠(yuǎn)端第一距離78處達(dá)到完全徑向展開。在具有較少或不具有扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)的情況下，當(dāng)從外護(hù)套12的遠(yuǎn)端延伸第二距離80時末端執(zhí)行器50可以達(dá)到完全徑向展開。第一距離78可以小于第二距離80。由于圖6中的末端執(zhí)行器50跨越較短距離展開，其可以在其延伸階段早期具有抓握較大物體/更多材料的能力，并且更安全地這樣做，因為可移動構(gòu)件18、20和22傾向于在它們延伸出去更遠(yuǎn)而損失強(qiáng)度。如此，在完全延伸與展開處，圖6中的末端執(zhí)行器50可以強(qiáng)于圖4和圖5中的末端執(zhí)行器50。與用于圖4和圖5中的籃子相比可以將較短的支撐構(gòu)件26、28和30用于圖6中的籃子。較短的支撐構(gòu)件強(qiáng)于較長的支撐構(gòu)件?？s短支撐構(gòu)件26、28和30可以進(jìn)一步加強(qiáng)圖6中的末端執(zhí)行器50。相應(yīng)地，使用者可以提供有對圖6中的末端執(zhí)行器50的增強(qiáng)控制，因為與圖4和圖5中末端執(zhí)行器50相比其將更好地抵制在應(yīng)力下的變型。
[0064]此外，與圖4和圖5中的末端執(zhí)行器50相比由于圖6中的末端執(zhí)行器50跨越較短距離完全地展開，使用者可以能夠指示(index)在目標(biāo)區(qū)域中的物體的距離和/或尺寸，因為當(dāng)延伸或展開時在外護(hù)套12的遠(yuǎn)端處或附近的視覺助件可以更靠近末端執(zhí)行器50。此外，由于圖6中的末端執(zhí)行器50跨越較短距離完全地展開，在圖6中的末端執(zhí)行器50還可以跨越較短距離收縮。由此，圖6中的末端執(zhí)行器50可以閉合在比圖4和圖5的末端執(zhí)行器50更快速取回的物體或材料上。這還可以提供使用者以對末端執(zhí)行器50和/或物體或材料上的更好控制。
[0065]可以想到，驅(qū)動構(gòu)件16的1-2次旋轉(zhuǎn)可以足以形成圖6中的末端執(zhí)行器50，盡管可能的是旋轉(zhuǎn)/部分旋轉(zhuǎn)的數(shù)量可以根據(jù)裝置部件的特性(例如，可移動構(gòu)件特征、支撐構(gòu)件特征、外護(hù)套特征等)而改變。驅(qū)動構(gòu)件16的旋轉(zhuǎn)是可以根據(jù)在籃子延伸過程中在一個或多個點處使用者期望籃子展開多少而調(diào)節(jié)的。太多旋轉(zhuǎn)可能將可移動構(gòu)件18、20和22扭轉(zhuǎn)到防止第一支腿18a、20a和22a的各部分分離并且進(jìn)入支撐構(gòu)件26、28和30的近端的程度。
[0066]可能增強(qiáng)籃子展開的驅(qū)動構(gòu)件16的旋轉(zhuǎn)的方向可能取決于可移動構(gòu)件18、20和22在支撐構(gòu)件26、28和30中的布置。例如，當(dāng)?shù)谝恢?8a向遠(yuǎn)端延伸通過第一支撐構(gòu)件26時，第二支腿18c向近端延伸通過第二支撐構(gòu)件28，第一支腿20a向遠(yuǎn)端延伸通過第二支撐構(gòu)件28，第二支腿20c向近端延伸通過第三支撐構(gòu)件30，第一支腿22a向遠(yuǎn)端延伸通過第三支撐構(gòu)件30，并且第二支腿22c向近端延伸通過第一支撐構(gòu)件26，沿著第一方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16可以增加可移動構(gòu)件18、20和22的扭轉(zhuǎn)，并且可以增加在可移動構(gòu)件18、20和22內(nèi)的扭轉(zhuǎn)，致使末端執(zhí)行器50以圖6中示出的方式展開。沿著第二方向(與第一方向相反)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16不會對末端執(zhí)行器50的展開具有影響。
[0067]在另一個方面，當(dāng)?shù)谝恢?8a向遠(yuǎn)端延伸通過第一支撐構(gòu)件26時，第二支腿18c向近端延伸通過第三支撐構(gòu)件30，所述第一支腿20a向遠(yuǎn)端延伸通過所述第二支撐構(gòu)件28，所述第二支腿18c向近端延伸通過所述第一支撐構(gòu)件26，所述第一支腿22a向遠(yuǎn)端延伸通過所述第三支撐構(gòu)件30，并且所述第二支腿22c向近端延伸通過所述第二支撐構(gòu)件26，沿著所述第二方向旋轉(zhuǎn)所述驅(qū)動構(gòu)件16可以增加所述可移動構(gòu)件18、20和22的扭轉(zhuǎn)，并且可以增加在所述可移動構(gòu)件18、20和22內(nèi)的扭轉(zhuǎn)，致使所述末端執(zhí)行器50以圖6中示出的方式展開。沿著第一方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16不會在末端執(zhí)行器50的展開具有影響。
[0068]圖8A-8D示出了把手組件200。把手組件200可以包括殼體202、致動組件204、保持機(jī)構(gòu)216與端蓋206。致動組件204(圖8D)可以包括本體208與在本體208的上表面上的突出部210。致動組件204可以至少部分地容納在殼體202的通道或腔體212中。腔體212可以通向沿著殼體202的外表面延伸的縱向狹槽222。致動組件204可以是在腔體212內(nèi)相對于殼體202可滑動的。例如，使用者可以將殼體202抓握在他的/她的手掌中，并且可以將他的/她的拇指放置在突出部210上。使用者可以通過他的/她的拇指沿著遠(yuǎn)端方向推動突出部210而相對于殼體202向遠(yuǎn)端推動致動組件204。使用者可以通過他的/她的拇指沿著近端方向推動突出部210而相對于殼體202向近端推動致動組件204。
[0069]致動組件204的遠(yuǎn)端部分可以從殼體202的遠(yuǎn)端向遠(yuǎn)端延伸。例如，遠(yuǎn)端部分可以延伸到在腔體212的遠(yuǎn)端處的開口(未示出)外部。遠(yuǎn)端部分可以包括構(gòu)造為將外護(hù)套12連接到本體208的連接器214。連接器214例如可以包括張力釋放構(gòu)件。通過向遠(yuǎn)端移動致動組件204，外護(hù)套12可以相對于驅(qū)動構(gòu)件16(以及可移動構(gòu)件18、20和22)向遠(yuǎn)端移動，并且通過向近端移動致動組件204向近端移動。
[0070]驅(qū)動構(gòu)件16的近端可以延伸通過把手組件200。驅(qū)動構(gòu)件16可以延伸通過殼體202和/或致動組件204中的腔體212或者任何其它適當(dāng)?shù)拈_口或多個開口。殼體202可以容納保持機(jī)構(gòu)216 (圖8C)。保持機(jī)構(gòu)216的近端可以包括虎鉗，或者可以從殼體202的近端向近端延伸的任何其它適當(dāng)?shù)谋３謾C(jī)構(gòu)。保持機(jī)構(gòu)216可以包括第一卡爪構(gòu)件218與第二卡爪構(gòu)件220。當(dāng)?shù)谝豢ㄗ?gòu)件218與第二卡爪構(gòu)件220朝向彼此移動時，它們可以將驅(qū)動構(gòu)件16保持/夾緊在它們之間，由此將驅(qū)動構(gòu)件16聯(lián)接到保持機(jī)構(gòu)216，以及到殼體202。當(dāng)將端蓋206布置在殼體202的近端上方時，端蓋206可以協(xié)助將第一卡爪構(gòu)件218和第二卡爪構(gòu)件220閉合在驅(qū)動構(gòu)件16周圍。例如，殼體202可以包括外螺紋部分227。端蓋206可以包括互補(bǔ)內(nèi)螺紋(未示出)，并且可以擰在殼體202上。
[0071]當(dāng)通過向遠(yuǎn)端移動致動組件204而向遠(yuǎn)端移動外護(hù)套12時，外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30可以相對于殼體202、驅(qū)動構(gòu)件16、以及可移動構(gòu)件18、20和22向遠(yuǎn)端移動。向遠(yuǎn)端移動的支撐構(gòu)件26、28與30可以跨越形成末端執(zhí)行器50的可移動構(gòu)件18、20和22的部分滑動，將末端執(zhí)行器50置于其收回與收縮狀態(tài)中。通過向近端移動致動組件204而向近端移動外護(hù)套12可以相對于殼體202、驅(qū)動構(gòu)件16與可移動構(gòu)件18、20和22向近端移動外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30 ο向近端移動的支撐構(gòu)件26、28和30可以滑離或者暴露形成末端執(zhí)行器50的可移動構(gòu)件18、20和22的部分，以允許末端執(zhí)行器50移動到其延伸與展開狀態(tài)。
[0072]可以通過致動組件204與保持機(jī)構(gòu)216的部分之間的接合設(shè)定外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30以及驅(qū)動構(gòu)件16與可移動構(gòu)件18、20和22之間的相對移動的數(shù)量。例如，保持機(jī)構(gòu)216可以包括近端壁或突出部231與遠(yuǎn)端壁或突出部225。致動組件204的近端壁或突出部229可以在突出部225與231之間的空間中向近端與向遠(yuǎn)端移動。
[0073]在取回裝置10的一個實施方式中，當(dāng)致動組件204的突出部229與保持機(jī)構(gòu)216的突出部225接合時，末端執(zhí)行器50可以處于其收回與收縮狀態(tài)(圖1-圖3)中。致動組件204可相對于保持機(jī)構(gòu)216和殼體202向近端移動，由此相對于驅(qū)動構(gòu)件16和可移動構(gòu)件18、20和22向近端移動外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30，并且將末端執(zhí)行器50移動到其延伸與展開狀態(tài)(圖4-圖6)中。當(dāng)突出部229與保持機(jī)構(gòu)216的突出部231接觸時，致動組件204相對于保持機(jī)構(gòu)216和殼體202的近端移動可以停止。在此移動過程中，突出部229在突出部225與231之間的空間中移動的距離可以在跨越包括距離49和51的距離上產(chǎn)生第一支腿18a、20a和22a相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端移動。致動組件204可以相對于保持機(jī)構(gòu)216與殼體202向遠(yuǎn)端移動，直到突出部229接觸突出部225，以將末端執(zhí)行器50向回移動到其收回與收縮狀中。還可以想到，突出部225與229之間的接合可以協(xié)助防止在末端執(zhí)行器50的收回/收縮過程中，支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端被推動抵靠可移動構(gòu)件18、20和22的彎曲部18b、20b和22b。在支撐構(gòu)件26、28和30與彎曲部18b、28b和22b的遠(yuǎn)端之間的過多力可以致使支撐構(gòu)件26、28和30的分裂。
[0074]在取回裝置10的另一個實施方式中，致動組件204可以包括限制器223以限制在致動組件204與保持機(jī)構(gòu)216之間的移動。限制器223例如可以包括聯(lián)接到致動組件204的突出部229的遠(yuǎn)端面的管子。當(dāng)限制器223的遠(yuǎn)端與保持機(jī)構(gòu)216的突出部225接合時，末端執(zhí)行器50可以處于其收回與收縮狀態(tài)(圖1-圖3)中。致動組件204相對于保持機(jī)構(gòu)216與殼體202向近端移動，由此相對于驅(qū)動構(gòu)件16與可移動構(gòu)件18、20和22向近端移動外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30，并且將末端執(zhí)行器50移動到其延伸與展開狀態(tài)(圖4至圖6)。當(dāng)突出部229與保持機(jī)構(gòu)216的突出部231接觸時，致動組件204相對于保持機(jī)構(gòu)216和殼體202的近端移動可以停止。在此移動過程中，由于限制器223的長度相對于突出部225進(jìn)一步向近端重新定位突出部229，由突出部229覆蓋的距離可以小于在沒有限制器223的情況下由突出部229覆蓋的距離?？s短的距離可能導(dǎo)致第一支腿18a、20a和22a相對于外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30跨越距離49的遠(yuǎn)端移動，保留距離51未使用。致動組件204可以相對于保持機(jī)構(gòu)216與殼體202向遠(yuǎn)端移動，直到限制器223接觸突出部225，以將末端執(zhí)行器50向回移動到其收回與收縮狀中。
[0075]在包括限制器223的實施方式中，在末端執(zhí)行器50的延伸/展開和/或收回/收縮過程中通常地僅使用距離49。然而，如果束縛在末端執(zhí)行器50中的物體太大而不能通過末端執(zhí)行器50的普通延伸/展開而從末端執(zhí)行器50釋放，使用者可以移除端蓋206以從保持機(jī)構(gòu)216釋放驅(qū)動構(gòu)件216。然后使用者可以相對于致動組件204、外護(hù)套12與支撐構(gòu)件26、28和30沿著遠(yuǎn)端方向跨越距離51手動地操縱驅(qū)動構(gòu)件216，以允許末端執(zhí)行器50的另外的延伸/展開以便釋放物體。由此限制器223與距離51可以提供另外行進(jìn)的離開長度以協(xié)助確?？梢宰銐蛐∫圆东@在末端執(zhí)行器50中但是太大而不能從末端執(zhí)行器50容易地移除的物體，可以仍被釋放。還可以想到的是，限制器223與突出部226之間的接合可以協(xié)助防止支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端被推動抵靠可移動構(gòu)件18、20和22的彎曲部18b、20b和22b。在末端執(zhí)行器50的收回/收縮過程中，彎曲部18b、20b和22b與支撐構(gòu)件26、28和30的遠(yuǎn)端之間的過多力可能導(dǎo)致支撐構(gòu)件26、28和30的分裂。
[0076]可以想到，可以通過移除端蓋206、握住驅(qū)動構(gòu)件16的近端、沿著期望的方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16通過期望的旋轉(zhuǎn)角度、并且然后將保持機(jī)構(gòu)216閉合在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動構(gòu)件16周圍以使驅(qū)動構(gòu)件16保持在其旋轉(zhuǎn)狀態(tài)中而將旋轉(zhuǎn)68(圖6和圖7)施加到驅(qū)動構(gòu)件16。旋轉(zhuǎn)68可以將扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)提供到可移動構(gòu)件18、20和22，使得末端執(zhí)行器50可以如圖6中所示地延伸與展開。在制造過程中可以將旋轉(zhuǎn)68施加到驅(qū)動構(gòu)件16，使得當(dāng)通過使用者接收時此裝置可以具有預(yù)定數(shù)量的旋轉(zhuǎn)。
[0077]圖9示出了把手組件300的另一個實施方式。把手組件300可以包括殼體302與致動組件304。致動組件304可以包括本體308、以及在本體308上的致動構(gòu)件310。致動構(gòu)件310可以包括突出部312與環(huán)314。環(huán)314可以容納在本體308的周向延伸狹槽318中。本體308與環(huán)314可以相對地可旋轉(zhuǎn)。由于環(huán)314的近端表面和遠(yuǎn)端表面與狹槽318的近端與遠(yuǎn)端表面之間的接合，可以限制或防止本體308與環(huán)314之間的相對縱向移動。
[0078]致動組件304可以可滑動地容納在殼體302的腔體306中。突出部312可以可滑動地容納在沿著殼體302的上表面延伸的縱向狹槽316中。致動組件304可以在腔體306內(nèi)相對于殼體302是可滑動的。例如，使用者可以將殼體抓握在他的/她的手掌中，并且可以將他的/她的拇指放置在突出部312上。使用者可以通過用他的/她的拇指沿著遠(yuǎn)端方向推動突出部312而相對于殼體302向遠(yuǎn)端推動致動組件304。使用者可以通過他的/她的拇指沿著近端方向推動突出部312相對于殼體302向近端推動致動組件304。
[0079]本體308可以包括沿著其長度延伸的鍵槽或狹槽。狹槽320可以成螺旋或盤旋形狀。鍵或突出部322可以從殼體302的內(nèi)表面徑向向內(nèi)地延伸。當(dāng)致動組件304向近端或向遠(yuǎn)端移動時，鍵322可以與狹槽320接合，致使本體308旋轉(zhuǎn)。由于環(huán)314連接到本體308但是相對于本體308自由地可旋轉(zhuǎn)，致動構(gòu)件310可以構(gòu)造為不隨著本體308旋轉(zhuǎn)。
[0080]殼體302的遠(yuǎn)端可以聯(lián)接到外護(hù)套12的近端。驅(qū)動構(gòu)件16的近端可以聯(lián)接到本體308的遠(yuǎn)端。由此，通過向遠(yuǎn)端移動致動組件304可以向遠(yuǎn)端移動驅(qū)動構(gòu)件16，以及通過向近端移動致動組件304可以向近端移動驅(qū)動構(gòu)件16。在致動組件304的遠(yuǎn)端移動過程中，可以通過鍵322與鍵槽320之間的接合通過本體308的旋轉(zhuǎn)施加和/或增加在驅(qū)動構(gòu)件16上的旋轉(zhuǎn)68(圖6和圖7)。在致動組件304的近端移動過程中，可以通過鍵322與狹槽320之間的接合旋轉(zhuǎn)本體308而從驅(qū)動構(gòu)件16減小和/或移除旋轉(zhuǎn)68。通過圖9中的實施方式，當(dāng)延伸與展開末端執(zhí)行器50時，可以施加和/或增加旋轉(zhuǎn)68，并且當(dāng)收回與收縮末端執(zhí)行器50時減小和/或移除旋轉(zhuǎn)68?？梢韵氲?，狹槽320的定向(例如螺旋或旋渦的方向)可以是反向的以便在致動組件304的近端與遠(yuǎn)端移動過程中使本體308的旋轉(zhuǎn)方向反向。還可以想到的是，可以通過控制狹槽320的特征，諸如其旋轉(zhuǎn)(turns)之間的距離，來控制驅(qū)動構(gòu)件16的旋轉(zhuǎn)68的量。[0081 ]可以想到，致動組件304可以通過機(jī)械緊固機(jī)構(gòu)(未示出)聯(lián)接到殼體302。當(dāng)致動組件304未通過使用者移動時，緊固機(jī)構(gòu)可以協(xié)助將致動組件304相對于殼體302保持在適當(dāng)位置處。緊固機(jī)構(gòu)例如可以包括摩擦配合接合件、棘輪組件、閂鎖組件、或者任何其它適當(dāng)緊固機(jī)構(gòu)。此外，可以想到，在一些實施方式中，緊固機(jī)構(gòu)可以在殼體302與本體308和致動構(gòu)件310中的至少一個之間動作。
[0082]圖10示出了把手組件400的另一個實施方式。把手組件400可以包括殼體402與致動組件404。致動組件404可以包括本體408、以及在本體408上的致動構(gòu)件410。致動構(gòu)件410可以包括突出部412與環(huán)414。環(huán)414可以容納在本體408的周向延伸狹槽416中。本體408與環(huán)414可以相對地可旋轉(zhuǎn)。由于環(huán)414的近端表面和遠(yuǎn)端表面與狹槽416的近端與遠(yuǎn)端表面之間的接合，可以限制本體408與環(huán)414之間的相對縱向移動。
[0083]致動組件404可以容納在殼體402的腔體406中。突出部412可以容納在沿著殼體402的上表面延伸的縱向狹槽418中。致動組件404可以在腔體406內(nèi)相對于殼體402是可滑動的。例如，使用者可以將殼體抓握在他的/她的手的手掌中，并且可以將他的/她的拇指放置在突出部412上。使用者可以通過他的/她的拇指沿著遠(yuǎn)端方向推動突出部412而相對于殼體402向遠(yuǎn)端推動致動組件404。使用者可以通過他的/她的拇指沿著近端方向推動突出部412而相對于殼體402向近端推動致動組件404。
[0084]本體408的近端可以向近端延伸到殼體402的外部。使用者可以抓握本體408的近端并且沿著順時針與逆時針方向旋轉(zhuǎn)本體408。由于環(huán)414相對于本體408自由地可旋轉(zhuǎn)以及由于致動構(gòu)件410與縱向狹槽418的側(cè)面之間的接合，在本體408的旋轉(zhuǎn)過程中致動構(gòu)件410可以保持周向地設(shè)定。
[0085]殼體402的遠(yuǎn)端可以聯(lián)接到外護(hù)套12的近端。驅(qū)動構(gòu)件16的近端可以聯(lián)接到本體408的遠(yuǎn)端。由此，通過向遠(yuǎn)端移動致動組件404，可以向遠(yuǎn)端移動驅(qū)動構(gòu)件16，并且通過向近端移動致動組件404，可以向近端移動驅(qū)動構(gòu)件16。通過使用者在一個方向上旋轉(zhuǎn)本體408的近端，可以施加和/或增加驅(qū)動構(gòu)件16的旋轉(zhuǎn)68(圖6和圖7)。旋轉(zhuǎn)68可以為可移動構(gòu)件18、20和22提供扭轉(zhuǎn)和/或扭轉(zhuǎn)，以使末端執(zhí)行器50展開到圖6中示出的狀態(tài)?？梢酝ㄟ^使用者沿著相反方向旋轉(zhuǎn)本體408的近端而從驅(qū)動構(gòu)件16減少和/或移除旋轉(zhuǎn)68。通過圖10中的實施方式，此旋轉(zhuǎn)68可以在延伸與收回末端執(zhí)行器50以前、期間、或者以后增加。可以想至IJ，可以通過任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)械緊固機(jī)構(gòu)，諸如摩擦配合組件、棘輪組件、或者閂鎖組件，將本體408選擇性地保持在適當(dāng)位置處。
[0086]公開的取回裝置可以用于需要從身體捕獲與移除材料的任何適當(dāng)應(yīng)用中。在任意實施方式中闡述的任何方面都可以用于這里闡述的任何其它實施方式中。此裝置可以用于任何適當(dāng)?shù)尼t(yī)療手術(shù)中，可以前進(jìn)通過任何適當(dāng)?shù)捏w腔與體管，并且可以用于從任何適當(dāng)身體部分移除材料。例如，這里描述的裝置可以通過任何自然體腔或通道使用，包括那些通過嘴部、陰道、直腸、鼻、尿道、或者通過在任何適當(dāng)組織中的切口中獲得的通道。
[0087]公開的裝置可以構(gòu)造為捕獲具有大約3Fr或更小尺寸的碎片。在一些實施方式中，公開的醫(yī)療裝置可以能夠捕獲與釋放具有從I毫米到12毫米直徑的較小石頭。在一些實施方式中，使用者可能期望從腎臟的下盞到上盞重新定位較大石頭以便在將它們通過較小直徑尿管移除以前通過激光破壞。與通過鏡通道相比，可以在鏡的前面將石頭移除，以防止損壞鏡通道。當(dāng)石頭被移除時，可以從人體移除內(nèi)窺鏡與取回裝置。在一些實施方式中，用于輸尿管鏡的引導(dǎo)護(hù)套可以用于引導(dǎo)輸尿管鏡并且將裝置取回到先前位置或者到新位置以捕獲其它石頭，并且在石頭的移除過程中保護(hù)輸尿管壁。當(dāng)從延伸與展開狀態(tài)移動到收回與收縮狀態(tài)時，本公開的取回裝置可以綁扎較大石頭并且將較小石頭捕獲在末端執(zhí)行器50內(nèi)。
[0088]對于本領(lǐng)域中的技術(shù)人員將顯而易見的是，在不偏離本公開的范圍的情況下可以對公開的系統(tǒng)與過程進(jìn)行多種修改與改變。通過考慮本說明書與這里公開特征的實施本公開的其它實施方式將對本領(lǐng)域中的技術(shù)人員顯而易見。意圖是此說明書與實例僅認(rèn)為是示例性的。
【主權(quán)項】
1.一種取回設(shè)備，其包括: 在收縮狀態(tài)與展開狀態(tài)之間可移動的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括: 多個支撐構(gòu)件，每個支撐構(gòu)件包括一通道；以及 多個可移動構(gòu)件，包括第一可移動構(gòu)件，所述第一可移動構(gòu)件具有延伸到支撐構(gòu)件通道的第一通道中的第一部分；以及 位于近端的把手組件，其包括聯(lián)接到所述多個可移動構(gòu)件的縱向致動器與扭轉(zhuǎn)致動器，并且構(gòu)造為在不縱向地移動與扭轉(zhuǎn)所述支撐構(gòu)件的情況下縱向地移動與扭轉(zhuǎn)所述可移動構(gòu)件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取回裝置，其中，所述第一可移動構(gòu)件的第二部分延伸到所述第一通道的外部并且進(jìn)入到所述支撐構(gòu)件通道的第二通道中。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取回裝置，其中，所述第一可移動構(gòu)件與一對相鄰支撐構(gòu)件形成末端執(zhí)行器環(huán)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取回裝置，其中，所述縱向致動器與所述扭轉(zhuǎn)致動器包括用于致使所述可移動構(gòu)件的縱向移動與扭轉(zhuǎn)的共用致動器構(gòu)件。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件中的一個可移動構(gòu)件的一部分繞著所述可移動構(gòu)件中的另一個可移動構(gòu)件的一部分扭轉(zhuǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件中的每個可移動構(gòu)件的一部分都沿著螺旋路徑延伸。7.—種取回裝置，其包括: 在收縮狀態(tài)與展開狀態(tài)之間可移動的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括: 多個支撐構(gòu)件，每個支撐構(gòu)件包括一通道；以及 至少部分地容納在所述通道中的多個可移動構(gòu)件，其中在所述展開狀態(tài)中，所述可移動構(gòu)件相對于所述收縮狀態(tài)縱向地移動與扭轉(zhuǎn)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件中的每個都包括近端部分與遠(yuǎn)端部分，其中所述近端部分的至少一部分相對于所述遠(yuǎn)端部分的至少一部分可旋轉(zhuǎn)，以便當(dāng)所述可移動構(gòu)件扭轉(zhuǎn)時在所述可移動構(gòu)件中產(chǎn)生扭矩，并且所述可移動構(gòu)件能夠相對于所述支撐構(gòu)件縱向地移動。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件中的所述扭矩使所述可移動構(gòu)件的所述遠(yuǎn)端部分朝向彎曲構(gòu)造偏置。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的取回裝置，還包括構(gòu)造為容納支撐構(gòu)件與可移動構(gòu)件的護(hù)套，其中當(dāng)處于所述彎曲構(gòu)造中時，所述可移動構(gòu)件中的每個都從所述取回裝置的縱向軸線徑向向外地延伸。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取回裝置，還包括位于近端的把手組件，其構(gòu)造為扭轉(zhuǎn)所述可移動構(gòu)件并且相對于所述支撐構(gòu)件縱向地移動所述可移動構(gòu)件。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的取回裝置，其中，所述把手組件構(gòu)造為當(dāng)縱向地移動所述可移動構(gòu)件時旋轉(zhuǎn)所述可移動構(gòu)件。13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取回裝置，其中，所述支撐構(gòu)件與所述可移動構(gòu)件形成多個環(huán)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的取回裝置，其中所述多個環(huán)包括遠(yuǎn)端前環(huán)與多個近端側(cè)環(huán)。15.一種用于將物體從目標(biāo)區(qū)域取回的方法，包括: 將取回裝置的位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器定位在目標(biāo)區(qū)域，使得所述位于遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器處于收縮狀態(tài)，所述末端執(zhí)行器包括: 多個支撐構(gòu)件，每個支撐構(gòu)件包括一通道；以及 多個可移動構(gòu)件，延伸到支撐構(gòu)件通道中；以及 通過在不縱向地延伸與扭轉(zhuǎn)所述支撐構(gòu)件的情況下縱向地延伸與扭轉(zhuǎn)所述可移動構(gòu)件來展開所述末端執(zhí)行器，以允許所述物體進(jìn)入所述末端執(zhí)行器。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件在被縱向延伸之前被扭轉(zhuǎn)。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件在被縱向延伸之后被扭轉(zhuǎn)。18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的取回裝置，其中，所述可移動構(gòu)件在被縱向延伸的同時被扭轉(zhuǎn)。19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的取回裝置，還包括通過縱向地收回所述末端執(zhí)行器來收縮所述末端執(zhí)行器。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的取回裝置，還包括通過解扭所述末端執(zhí)行器來收縮所述末端執(zhí)行器。
【文檔編號】A61B17/221GK105873528SQ201480072240
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2014年12月30日
【發(fā)明人】邁克爾·S·H·初
【申請人】波士頓科學(xué)醫(yī)學(xué)有限公司