使用對準(zhǔn)的導(dǎo)管圖像對基于阻抗的位置系統(tǒng)的調(diào)校的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種方法，該方法包括將具有至少一個電極的導(dǎo)管插入患者的身體器官的室中并且在一系列時間記錄該至少一個電極與放置在該患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的相應(yīng)電流組。該方法還包括當(dāng)記錄該電流組時，采集至少一個電極的x射線圖像，并且從該圖像確定導(dǎo)管的位置?；谠撾娏鹘M和該圖像得出位置與相應(yīng)電流組之間的關(guān)系。該方法還包括記錄至少一個電極與補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組，并且響應(yīng)于后續(xù)電流組而基于該關(guān)系確定導(dǎo)管的后續(xù)位置。
【專利說明】
使用對準(zhǔn)的導(dǎo)管圖像對基于阻抗的位置系統(tǒng)的調(diào)校
[0001] 相關(guān)申請的交叉引用
[0002] 本申請與W下申請相關(guān)：與本申請同一日提交的名稱為"Compensation for Hea;rt Movement using Coronary Sinus Catheter Images"且 W 引用方式并入本文的美 國專利申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003] 本發(fā)明整體設(shè)及對探頭的跟蹤，并且具體地設(shè)及對身體器官內(nèi)的導(dǎo)管探頭的跟 蹤。
【背景技術(shù)】
[0004] 對導(dǎo)管在人體內(nèi)的位置的跟蹤在當(dāng)今進(jìn)行的許多外科手術(shù)中為必要的。除了提供 導(dǎo)管本身的位置W外，跟蹤還可用于通過接觸導(dǎo)管所位于的器官的表面來提供例如器官的 形狀等其它信息。如果導(dǎo)管W此類方式插入器官中W致不在器官內(nèi)運(yùn)動，則器官作為一個 整體的運(yùn)動可通過跟蹤導(dǎo)管的位置來確定。
[0005] W引用方式并入本專利申請的文獻(xiàn)將視為本專利申請的整體部分，不同的是如果 在運(yùn)些并入的文獻(xiàn)中定義的任何術(shù)語與在本說明書中明確或隱含地給出的定義在某種程 度上相沖突，則應(yīng)只考慮本說明書中的定義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的實施例提供了一種方法，包括：
[0007] 將具有至少一個電極的導(dǎo)管插入患者的身體器官的室中；
[000引在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的相應(yīng) 電流組；
[0009] 當(dāng)記錄電流組時，采集至少一個電極的X射線圖像，并且從圖像確定導(dǎo)管的位置；
[0010] 基于電流組和圖像得出位置與相應(yīng)電流組之間的關(guān)系；
[0011] 記錄至少一個電極與補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組；W及
[0012] 響應(yīng)于后續(xù)電流組而基于關(guān)系確定導(dǎo)管的后續(xù)位置。
[0013] 通常，身體器官包括患者的屯、臟，并且室為屯、臟的冠狀竇。
[0014] 在本發(fā)明所公開的實施例中，當(dāng)記錄后續(xù)電流組時，未采集到X射線圖像。
[0015] 在本發(fā)明所公開的另外的實施例中，方法包括分析X射線圖像，W識別患者的呼吸 周期中的階段，且關(guān)系包括分別基于階段的多重關(guān)系。
[0016] 在本發(fā)明所公開的另外的實施例中，該方法包括分析電流組，W識別患者的呼吸 周期中的階段，且該關(guān)系包括分別基于階段的多重關(guān)系。
[0017] 該身體器官可為屯、臟，且該方法還可包括從屯、臟采集屯、電圖化CG)信號，分析信號 W識別患者的屯、跳周期中的階段，且該關(guān)系可包括分別基于階段的多重關(guān)系。另選地或除 此之外，該關(guān)系可包括分別基于階段的多重關(guān)系的平均值。
[0018] 在另選實施例中，該方法包括在得出關(guān)系之后，將具有另外的導(dǎo)管至少一個電極 的另外的導(dǎo)管插入鄰近身體器官的室的另外的室中，記錄另外的導(dǎo)管至少一個電極與補(bǔ)片 之間的另外的電流組，并且響應(yīng)于另外的電流組而基于關(guān)系確定另外的導(dǎo)管的位置。
[0019] 在另外的另選實施例中，該方法包括當(dāng)記錄電流組時，采集多個補(bǔ)片的X射線圖 像，并且確定位置通常包括從多個補(bǔ)片和至少一個電極的X射線圖像確定導(dǎo)管的位置。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供了一種方法，該方法包括：
[0021] 將具有至少一個電極和至少一個線圈的第一導(dǎo)管插入患者的身體器官的室中；
[0022] 在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的相應(yīng) 電流組；
[0023] 當(dāng)記錄電流組時，采集至少一個電極和多個補(bǔ)片的X射線圖像，并且從圖像確定導(dǎo) 管的位置；
[0024] 當(dāng)記錄電流組時，記錄響應(yīng)于福射導(dǎo)管的磁場而在至少一個線圈中產(chǎn)生的信號， 并且響應(yīng)于信號確定位置的量度；
[0025] 基于電流組、信號和圖像得出位置與電流組之間的關(guān)系；
[0026] 移除第一導(dǎo)管并且將具有第二導(dǎo)管至少一個電極但沒有線圈的第二導(dǎo)管插入身 體器官中；
[0027] 記錄第二導(dǎo)管至少一個電極與補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組；W及
[0028] 響應(yīng)于后續(xù)電流組而基于關(guān)系確定第二導(dǎo)管的后續(xù)位置。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供了一種設(shè)備，該設(shè)備包括：
[0030] 具有至少一個電極的導(dǎo)管，該導(dǎo)管被配置成插入患者的身體器官的室中；和
[0031] 處理器，該處理器被配置成：
[0032] 在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的相應(yīng) 電流組，
[0033] 當(dāng)記錄電流組時，采集至少一個電極和多個補(bǔ)片的X射線圖像，并且從圖像確定導(dǎo) 管的位置，
[0034] 基于電流組和圖像得出位置與相應(yīng)電流組之間的關(guān)系，
[0035] 記錄至少一個電極與補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組，W及
[0036] 響應(yīng)于后續(xù)電流組而基于關(guān)系確定導(dǎo)管的后續(xù)位置。
[0037] 結(jié)合附圖閱讀本公開的實施例的下述詳細(xì)說明將更全面理解本公開，其中：
【附圖說明】
[0038] 圖1為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的混合跟蹤系統(tǒng)的示意圖；
[0039] 圖2A為根據(jù)本發(fā)明的實施例的導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)末端的示意圖，并且圖2B為根據(jù)本發(fā)明 的實施例的插入屯、臟中的遠(yuǎn)側(cè)末端的示意圖；
[0040] 圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施例的在操作圖1的系統(tǒng)時執(zhí)行的步驟的流程圖；
[0041] 圖4為示出根據(jù)本發(fā)明的另選實施例的混合跟蹤系統(tǒng)的示意圖；并且
[0042] 圖5為示出根據(jù)本發(fā)明的另選實施例的用于圖4的系統(tǒng)中的導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)末端的示 意圖。
【具體實施方式】
[0043]
[0044] 明的實施例提供了一種用于確定插入患者的身體器官的室中的導(dǎo)管(通常為 導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)末端）的位置的系統(tǒng)。該導(dǎo)管具有附接到其遠(yuǎn)側(cè)末端的至少一個電極。通常，該 室可為可W插入導(dǎo)管的身體器官的任何腔。在一些實施例中，該身體器官為患者的屯、臟，且 在下述說明中，該室假定為屯、臟的冠狀竇。
[0045] 將電極補(bǔ)片附接到位于屯、臟附近的患者的皮膚，并且記錄導(dǎo)管的至少一個電極與 補(bǔ)片之間的電流。在一系列時間內(nèi)記錄電流，從而產(chǎn)生相應(yīng)電流組。
[0046] 當(dāng)記錄電流組時，在系統(tǒng)的調(diào)校階段，采集至少一個電極與多個補(bǔ)片的X射線圖 像，并且根據(jù)圖像確定導(dǎo)管的位置。系統(tǒng)的處理器基于電流組和圖像得出位置與相應(yīng)電流 組之間的關(guān)系。
[0047] 在系統(tǒng)的操作階段，當(dāng)未采集到X射線圖像時，記錄至少一個電極與補(bǔ)片之間的后 續(xù)電流組。在操作階段，響應(yīng)于后續(xù)電流組而確定導(dǎo)管的后續(xù)位置。
[0048] 在本發(fā)明的實施例中，導(dǎo)管的至少一個電極可為使得能夠確定導(dǎo)管的位置的并入 導(dǎo)管的唯一裝置。電流組與在調(diào)校階段確定的導(dǎo)管位置(得自X射線圖像)之間的關(guān)系提供 用于在操作階段根據(jù)后續(xù)電流組準(zhǔn)確地確定導(dǎo)管的后續(xù)位置的極佳方法，盡管導(dǎo)管不具有 用于確定其位置的其它裝置。
[00例具體的描述
[0050] 在W下的描述中，附圖中的相同元件由相同數(shù)字來標(biāo)識，并且相同元件可根據(jù)需 要通過在標(biāo)識數(shù)字后附加字母來進(jìn)行區(qū)分。
[0051] 圖1為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的混合跟蹤系統(tǒng)20的示意圖。
[0052] 系統(tǒng)20包括下文更詳細(xì)描述且由基于阻抗的位置控制器26操作的基于阻抗的位 置設(shè)備24。系統(tǒng)20還包括由巧光鏡控制器32操作的巧光鏡設(shè)備30。盡管圖舉例的方式且 為簡明起見將設(shè)備30示出為包括乂臂"巧光鏡，但巧光鏡設(shè)備可包括本領(lǐng)域中已知的任何 巧光鏡和/或能夠產(chǎn)生巧光鏡圖像的計算機(jī)層析成像(CT)x射線設(shè)備。
[0053] 如下文更詳細(xì)說明，在系統(tǒng)20的初始"調(diào)校"時段中，基于阻抗的位置設(shè)備和巧光 鏡設(shè)備兩者運(yùn)作。在該系統(tǒng)的后一運(yùn)作時段中，只需要基于阻抗的位置設(shè)備運(yùn)作。在運(yùn)作階 段，系統(tǒng)確定導(dǎo)管44的遠(yuǎn)側(cè)末端40在患者48的身體器官46的室42中的位置。如下文更詳細(xì) 描述，該確定使用來自遠(yuǎn)側(cè)末端上的電極64的電流。
[0054] 在本公開中和在權(quán)利要求書中，對身體器官的室的引用應(yīng)理解為對可供導(dǎo)管的遠(yuǎn) 側(cè)末端插入的身體器官的任何腔的引用。W舉例的方式，且為清楚起見，在下述說明中，身 體器官46假定為患者48的屯、臟，且身體器官在本文中也被稱為屯、臟46。同樣W舉例的方式 且為清楚起見，在下述說明中，室42假定為屯、臟46的冠狀竇，且室在本文中也被稱為冠狀竇 42。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將能夠W必要的變更使本說明適合于其它身體器官并且適合于 其它室，例如對于屯、臟的情形而旨，左屯、房和右屯、房、W及左屯、室和右屯、室。
[0055] 圖2A為根據(jù)本發(fā)明的實施例的遠(yuǎn)側(cè)末端40的示意圖，且圖2B為根據(jù)本發(fā)明的實施 例的插入屯、臟46中的遠(yuǎn)側(cè)末端的示意圖。各圖示出在已插入冠狀竇42中之后的遠(yuǎn)側(cè)末端 40。
[0056] 系統(tǒng)20由系統(tǒng)處理器50操作，系統(tǒng)處理器使用軟件來整合由控制器26和32提供的 數(shù)據(jù)和圖像。系統(tǒng)處理器50W及控制器26和32通常并入系統(tǒng)20的控制單元52。該處理器確 定遠(yuǎn)側(cè)末端位置，且通常將位置并入在禪合到控制單元的屏幕60上呈現(xiàn)給系統(tǒng)20的操作者 的身體器官的圖像。用于處理器的軟件可例如通過網(wǎng)絡(luò)W電子形式下載，或者其可另選地 或除此之外提供和/或存儲在例如磁、光或電子存儲器的非臨時性有形介質(zhì)上。
[0057] 基于阻抗的位置設(shè)備的控制器26測量導(dǎo)管遠(yuǎn)側(cè)末端中的電極64與定位在位于屯、 臟46附近的患者48的皮膚上的在本文中也被稱為補(bǔ)片的多個大體相似的補(bǔ)片電極68之間 的電流。（為清楚起見，控制單元52與補(bǔ)片68之間的連接部未示出于圖1中。）電極64與補(bǔ)片 之間的電流因?qū)е逻h(yuǎn)側(cè)末端電極與不同補(bǔ)片之間的不同阻抗的遠(yuǎn)側(cè)末端距補(bǔ)片的不同距 離而依據(jù)電極的位置變化?？刂破?6被配置成由不同電流產(chǎn)生位置的指示。與設(shè)備24相似 的設(shè)備的操作細(xì)節(jié)在W下專利中有所描述:轉(zhuǎn)讓給本申請的受讓人且W引用方式并入本文 的授予Bar-Tal等人的美國專利8,456，182。
[0058] 遠(yuǎn)側(cè)末端電極與補(bǔ)片之間的阻抗、W及各補(bǔ)片之間的阻抗隨患者48的呼吸周期而 變化，且因此隨時間而變化?？刂破?6還被配置成分析阻抗，并且根據(jù)對在相應(yīng)時間測量的 多組阻抗的分析得出與患者的呼吸周期的最終呼氣點(diǎn)對應(yīng)的阻抗組的指示。該分析還可將 周期中的其它阻抗組的相應(yīng)階段與最終呼氣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。用于使用阻抗來分析(與上文所提 及的分析相似)呼吸的系統(tǒng)的方面在W下專利申請中有所描述:轉(zhuǎn)讓給本申請的受讓人且 W引用方式并入本文的授予Bar-化1的美國專利申請2012/0172712。
[0059] 由于放置在患者48的位于屯、臟46附近的皮膚上，補(bǔ)片68還接收由屯、臟產(chǎn)生的屯、電 圖化CG)信號作為屯、跳?？刂破?6還被配置成采集ECG信號，并且使用所采集的信號作為基 準(zhǔn)W將在相應(yīng)時間采集的阻抗組與患者的屯、跳周期中的階段相關(guān)聯(lián)。
[0060] 設(shè)備30的巧光鏡控制器32采集患者48的圖像，包括屯、臟46、電極64、W及在一些實 施例中補(bǔ)片68的圖像。根據(jù)圖像，巧光鏡控制器32能夠估計屯、臟和電極在巧光鏡參照系中 的相應(yīng)位置。在將補(bǔ)片成像情況下，該控制器可W能夠估計補(bǔ)片在巧光鏡參照系中的位置。 如果設(shè)備30包括CT設(shè)備，貝化T圖像通常并入有足夠的Ξ維信息，W使得控制器32能夠分析 圖像W得出位置。如果設(shè)備30不包括CT設(shè)備，則位置可通過分析在設(shè)備處于兩個或更多個 取向時采集的圖像而得出。上文所提及的名稱為使用冠狀竇導(dǎo)管圖像對屯、臟運(yùn)動的補(bǔ)償?shù)?美國專利申請描述了一種用于使用從處于多個取向的巧光鏡產(chǎn)生的巧光鏡圖像來定位冠 狀竇導(dǎo)管的系統(tǒng)。
[0061] 補(bǔ)片68隨患者的呼吸而運(yùn)動且因此補(bǔ)片位置隨時間而變化。在其中補(bǔ)片位置可根 據(jù)巧光鏡圖像來確定的實施例中，通過針對每個巧光鏡圖像分析在相應(yīng)時間采集的補(bǔ)片68 的多組位置，控制器32能夠識別與患者的呼吸周期中的最終呼氣點(diǎn)對應(yīng)的多組補(bǔ)片位置 (即，多組圖像）?？刂破鬟€可將周期中的其它補(bǔ)片位置組的相應(yīng)階段與最終呼氣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。 對呼吸周期中的階段和對最終呼氣點(diǎn)的識別可獨(dú)立于使用基于阻抗的位置設(shè)備執(zhí)行的識 別之外進(jìn)行。
[0062] 圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施例的在操作系統(tǒng)20中執(zhí)行的步驟的流程圖。在流程圖的 初始步驟200中，將補(bǔ)片68附接到患者48的位于屯、臟46附近的皮膚，并且用導(dǎo)電電纜將補(bǔ)片 連接到控制單元52。另外，將導(dǎo)管的遠(yuǎn)側(cè)末端40插入冠狀竇42中。
[0063] 在開始流程圖的調(diào)校階段的巧光鏡成像步驟202中，巧光鏡控制器32操作設(shè)備30， W使得控制器采集患者48的X射線圖像，在圖像內(nèi)包括屯、臟46、遠(yuǎn)側(cè)末端電極64和補(bǔ)片68的 相應(yīng)子圖像。
[0064] 在通常與成像步驟202基本上同時執(zhí)行的電流測量步驟204中，基于阻抗的控制器 26記錄每個補(bǔ)片68與遠(yuǎn)偵昧端電極64之間的相應(yīng)"調(diào)校"電流作為電流組{It}。
[0065] 如由箭頭206所指示，步驟202和204在連續(xù)基礎(chǔ)上重復(fù)通常達(dá)大約10秒的周期，但 重復(fù)周期可長于或小于10秒。為適應(yīng)因患者的呼吸而引起的W及因患者的屯、臟的跳動而引 起的遠(yuǎn)側(cè)末端和補(bǔ)片的運(yùn)動，相應(yīng)控制器記錄步驟中的每個步驟的時間。
[0066] 在分析步驟208中，巧光鏡控制器分析在步驟202中采集的圖像中的每個圖像中的 子圖像，W便在由設(shè)備30所定義的巧光鏡參照系內(nèi)確定屯、臟46、遠(yuǎn)側(cè)末端電極64和補(bǔ)片68 中的每個補(bǔ)片的相應(yīng)位置的估計。通過對比補(bǔ)片的位置，巧光鏡控制器將連續(xù)圖像與患者 48的呼吸周期對準(zhǔn)，并且識別與最終呼氣點(diǎn)和周期中的其它階段對應(yīng)的圖像。
[0067] 根據(jù)電極和補(bǔ)片的估計位置，控制器針對每個圖像產(chǎn)生代表遠(yuǎn)側(cè)末端電極相對于 補(bǔ)片68中的每個補(bǔ)片的位移的一組"調(diào)校"位移矢量{Dt}。每個矢量組{Dt}進(jìn)一步根據(jù)其在 患者的呼吸周期和屯、跳（后者根據(jù)ECG信號確定）中的對應(yīng)階段進(jìn)行歸類，W使得巧光鏡控 制器產(chǎn)生多個矢量組庚中R為代表呼吸周期的階段的指數(shù)，且Η為代表屯、跳的階段 的指數(shù)。
[0068] 同樣在分析步驟中，基于阻抗的控制器根據(jù)患者的呼吸周期和屯、跳的階段將在步 驟204中采集的每個電流組[It]進(jìn)行歸類，因而產(chǎn)生多個電流矢量組渺1!]嚷。
[0069] 在關(guān)系步驟210中，系統(tǒng)處理器根據(jù)方程式（1)找出并存儲形成組位移矢量Mg·與 電流矢量組變苗|之間的關(guān)系的矩陣Ciy纔：
[0070]
( 1 )
[0071] 步驟202-210包括流程圖的調(diào)校階段，且在步驟210中對矩陣M|的存儲對應(yīng)于調(diào) 校階段的終止。
[0072] 在流程圖的操作階段的初始步驟212中，對巧光鏡設(shè)備斷電。留下導(dǎo)管44可在冠狀 竇42中保持就位，或另選地導(dǎo)管可稍后在冠狀竇中由如下跟蹤的另外的類似導(dǎo)管替換。當(dāng) 巧光鏡設(shè)備不再運(yùn)作時，基于阻抗的位置設(shè)備繼續(xù)運(yùn)作。在其運(yùn)作期間，基于阻抗的控制器 26從補(bǔ)片68采集多個操作電流矢量組[10]，且還繼續(xù)接收ECG信號。
[0073] 在針對在步驟212中采集的每個電流矢量組[10]執(zhí)行的操作分析步驟214中，控制 器26分析組矢量，W確定呼吸周期R的階段，且還分析ECG信號，W確定患者的屯、跳Η的階段。 每個電流矢量組因此可表示為|1資搪。
[0074] 在遠(yuǎn)側(cè)末端定位步驟216中，揃取在步驟214中確定的R和Η的值的矩陣Mg·，并且 使用矩陣W根據(jù)方程式(2)來確定遠(yuǎn)側(cè)末端的一組位移矢量
[0075]
(2 )
[0076] 如果遠(yuǎn)側(cè)末端位于冠狀竇中，則遠(yuǎn)側(cè)末端的根據(jù)方程式（2)確定的位移矢量可直 接用作屯、臟位置的指示器，因為存在冠狀竇與屯、臟的其余部分之間的相對小的運(yùn)動，即，位 移變化。另選地，遠(yuǎn)側(cè)末端(在冠狀竇中）與屯、臟之間的運(yùn)動可使用在步驟208中產(chǎn)生的屯、臟 位置和遠(yuǎn)側(cè)末端電極的估計來計及;在一些實施例中，對運(yùn)動的調(diào)芐基本上如上文針對遠(yuǎn) 側(cè)末端位移矢量口控到屯、跳和/或患者的呼吸周期。
[0077] 在一些實施例中，不是根據(jù)屯、跳階段指數(shù)Η來測量和/或口控數(shù)據(jù)，而是通過完整 的屯、跳獲得數(shù)據(jù)的平均值。本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將能夠W必要的變更使本說明適合于 其中得出數(shù)據(jù)的運(yùn)樣一個平均值的情形。
[0078] 上文說明假定導(dǎo)管44或替換物在系統(tǒng)20的調(diào)校階段之后位于冠狀竇42中，W使得 在操作階段跟蹤導(dǎo)管44或其替換物。在另選實施例中，將與導(dǎo)管44相似的另選導(dǎo)管（即，具 有電極但沒有線圈(此類線圈下文參照圖4和圖5描述)的導(dǎo)管)放置在在導(dǎo)管44的調(diào)校階段 期間所使用的鄰近冠狀竇的室中。例如，可將另選導(dǎo)管放置在屯、臟46的右屯、室中。如上文針 對步驟212采集另選導(dǎo)管的多個電流矢量組，并且使用方程式(2)來得出另選導(dǎo)管的位移矢 量。
[0079] 圖4為說明根據(jù)本發(fā)明的另選實施例的混合跟蹤系統(tǒng)320的示意圖。除下文的差異 W外，系統(tǒng)320的操作與系統(tǒng)20(圖1-3)的操作大體相似，且系統(tǒng)20和320兩者中的由相同的 參考編號指示的元件在構(gòu)造上和在操作上大體相似。
[0080] 系統(tǒng)320包括磁跟蹤系統(tǒng)322,該磁跟蹤系統(tǒng)通常具有固定安裝于定位墊326上的 Ξ組324大體相似的線圈。每組324線圈通常包括Ξ個正交取向的線圈，W使得存在共九個 固定附接到墊326的線圈。墊326固定附接到供患者48躺邸的臺330的底側(cè)，且在磁系統(tǒng)控制 器336的控制之下，線圈將交變磁場傳輸?shù)洁徑?、臟46的區(qū)域340中。不是使用導(dǎo)管44,系統(tǒng) 320使用導(dǎo)管344。
[0081] 圖5為說明根據(jù)本發(fā)明的另選實施例的導(dǎo)管344的遠(yuǎn)側(cè)末端342的示意圖。遠(yuǎn)側(cè)末 端342與在遠(yuǎn)側(cè)末端的表面上具有電極64的導(dǎo)管44的遠(yuǎn)側(cè)末端40大體相似。另外，末端342 包括末端內(nèi)的一個或多個線圈350。
[0082] -個或多個導(dǎo)管線圈350響應(yīng)于由線圈接收的磁場(來自組324)而產(chǎn)生信號，且控 制器336從線圈350采集信號，并且處理信號，W確定導(dǎo)管線圈相對于定位墊326的位置。補(bǔ) 片68也具有并入補(bǔ)片的線圈，且控制器336能夠處理來自線圈的信號，W確定補(bǔ)片相對于定 位墊的位置。與磁跟蹤系統(tǒng)322相似的系統(tǒng)為由Biosense Webster Inc.,of Diamond Bar, CA生產(chǎn)的系統(tǒng)，且還在上文所提及的美國專利8，456，182中有所描述。
[0083] 在本發(fā)明的另選實施例中，在上文所提及的調(diào)校階段使用混合跟蹤系統(tǒng)320和導(dǎo) 管344。然而，在操作階段，不是使用導(dǎo)管344,而是使用在其遠(yuǎn)側(cè)末端中沒有線圈350的導(dǎo)管 44。除了下文的差異W外，圖3的流程圖描述在另選實施例的操作中所采取的步驟。
[0084] 在另選實施例的調(diào)校階段的步驟208中，可如上僅根據(jù)巧光鏡圖像或僅根據(jù)磁跟 蹤系統(tǒng)322進(jìn)行對導(dǎo)管遠(yuǎn)側(cè)末端342相對于補(bǔ)片68的多個位移矢量組的估計。在一些實施例 中，使用巧光鏡圖像和磁跟蹤系統(tǒng)兩者W通常通過將由巧光鏡系統(tǒng)確定的矢量與從磁跟蹤 系統(tǒng)確定的矢量平均來估計位移矢量。在下述說明中，另選實施例中的分析步驟208的估計 假定產(chǎn)生多個位移矢量組·〇Χ了}β。
[0085] 在另選實施例中，在關(guān)系步驟210中使用組I；孩來找出并存儲根據(jù)方程式(3) 產(chǎn)生的矩昨錄'11:
[0086]
( 3 )
[0087] 在另選實施例的操作階段，可將導(dǎo)管344從冠狀竇42移除，并且可將導(dǎo)管44放入冠 狀竇或放入屯、臟46的另外的室。使用矩陣M''gW根據(jù)方程式(4)來確定導(dǎo)管44的遠(yuǎn)側(cè)末端 的位移矢量組{孩結(jié)1:
[0088]
(4)
[0089]應(yīng)理解，上述實施例W舉例的方式引用，且本發(fā)明不僅限于上文已特別示出和描 述的內(nèi)容。而是，本發(fā)明的范圍包括上文的各種特征的組合和子組合、W及本領(lǐng)域的技術(shù)人 員在閱讀上述說明后會想到的和在現(xiàn)有技術(shù)中未公開的特征的變型和修改。
【主權(quán)項】
1. 一種方法，包括： 將具有至少一個電極的導(dǎo)管插入患者的身體器官的室中； 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的 相應(yīng)電流組； 當(dāng)記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極的X射線圖像，并且從所述圖像確定所述 導(dǎo)管的位置； 基于所述電流組和所述圖像得出所述位置與所述相應(yīng)電流組之間的關(guān)系； 記錄所述至少一個電極與所述補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組；以及 響應(yīng)于所述后續(xù)電流組而基于所述關(guān)系確定所述導(dǎo)管的后續(xù)位置。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括所述患者的心臟，并且其中所述 室包括所述心臟的冠狀竇。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)記錄所述后續(xù)電流組時，未采集到X射線圖像。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括分析所述X射線圖像，以識別所述患者的呼吸周期 中的階段，并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括分析所述電流組，以識別所述患者的呼吸周期中的 階段，并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括心臟，所述方法還包括從所述心 臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段，并且其中所 述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括心臟，所述方法還包括從所述心 臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段，并且其中所 述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系的平均值。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括在得出所述關(guān)系之后，將具有另外的導(dǎo)管至少一個 電極的另外的導(dǎo)管插入鄰近所述身體器官的所述室的另外的室中，記錄所述另外的導(dǎo)管至 少一個電極與所述補(bǔ)片之間的另外的電流組，以及響應(yīng)于所述另外的電流組而基于所述關(guān) 系確定所述另外的導(dǎo)管的位置。9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括當(dāng)記錄所述電流組時，采集所述多個補(bǔ)片的X射線 圖像，并且其中確定所述位置包括從所述多個補(bǔ)片和所述至少一個電極的所述X射線圖像 確定所述導(dǎo)管的所述位置。10. -種方法，包括： 將具有至少一個電極和至少一個線圈的第一導(dǎo)管插入患者的身體器官的室中； 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的 相應(yīng)電流組； 當(dāng)記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極和所述多個補(bǔ)片的X射線圖像，并且從所 述圖像確定所述導(dǎo)管的位置； 當(dāng)記錄所述電流組時，記錄響應(yīng)于輻射所述導(dǎo)管的磁場而在所述至少一個線圈中產(chǎn)生 的信號，并且響應(yīng)于所述信號確定所述位置的量度； 基于所述電流組、所述信號和所述圖像得出所述位置與所述電流組之間的關(guān)系； 移除所述第一導(dǎo)管并且將具有第二導(dǎo)管至少一個電極但沒有線圈的第二導(dǎo)管插入所 述身體器官中； 記錄所述第二導(dǎo)管至少一個電極與所述補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組；以及 響應(yīng)于所述后續(xù)電流組而基于所述關(guān)系確定所述第二導(dǎo)管的后續(xù)位置。11. 一種設(shè)備，包括： 具有至少一個電極的導(dǎo)管，所述導(dǎo)管被配置成插入患者的身體器官的室中；和 處理器，所述處理器被配置成： 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補(bǔ)片之間的 相應(yīng)電流組， 當(dāng)記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極和所述多個補(bǔ)片的X射線圖像，并且從所 述圖像確定所述導(dǎo)管的位置， 基于所述電流組和所述圖像得出所述位置與所述相應(yīng)電流組之間的關(guān)系， 記錄所述至少一個電極與所述補(bǔ)片之間的后續(xù)電流組，以及 響應(yīng)于所述后續(xù)電流組而基于所述關(guān)系確定所述導(dǎo)管的后續(xù)位置。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述身體器官包括所述患者的心臟，并且其中所 述室包括所述心臟的冠狀竇。13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中當(dāng)記錄所述后續(xù)電流組時，未采集到X射線圖像。14. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述處理器被配置成分析所述X射線圖像，以識 別所述患者的呼吸周期中的階段，并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。15. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述處理器被配置成分析所述電流組，以識別所 述患者的呼吸周期中的階段，并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。16. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述身體器官包括心臟，其中所述處理器被配置 成從所述心臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段， 并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系。17. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其中所述身體器官包括心臟，其中所述處理器被配置 成從所述心臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段， 并且其中所述關(guān)系包括分別基于所述階段的多重關(guān)系的平均值。18. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，包括具有另外的導(dǎo)管至少一個電極的另外的導(dǎo)管，所 述另外的導(dǎo)管被配置成在得出所述關(guān)系之后插入鄰近所述身體器官的所述室的另外的室 中，并且其中所述處理器被配置成記錄所述另外的導(dǎo)管至少一個電極與所述補(bǔ)片之間的另 外的電流組，并且響應(yīng)于所述另外的電流組而基于所述關(guān)系確定所述另外的導(dǎo)管的位置。19. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的設(shè)備，包括將所述處理器配置成當(dāng)記錄所述電流組時，采集 所述多個補(bǔ)片的X射線圖像，并且其中確定所述位置包括從所述多個補(bǔ)片和所述至少一個 電極的所述X射線圖像確定所述導(dǎo)管的所述位置。
【文檔編號】A61B5/042GK105877743SQ201610082322
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月5日
【發(fā)明人】M.巴爾-塔, D.M.盧德溫
【申請人】韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司