專利名稱：擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的碰撞調(diào)姿控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在日常生活中，人們?cè)谇鍧嵅Ａr(shí)一般用抹布擦洗。在對(duì)大塊玻璃以及窗戶外面的玻璃時(shí)，通常用桿式玻璃清潔擦來(lái)進(jìn)行擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時(shí)，手臂容易疲勞，而且在擦試窗戶外面的玻璃，尤其對(duì)于高層建筑，十分危險(xiǎn)。可見(jiàn)，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，其既不安全又不易擦全、擦干凈。針對(duì)如上問(wèn)題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器。該擦玻璃器的具體技術(shù)方案請(qǐng)見(jiàn)專利號(hào)為ZL200820080M7. 7，名稱為《擦玻璃器》。如圖1所示，該擦玻璃器包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布444固定在塑料板442的另一面，在塑料板442和抹布444之間固定有磁鐵板443。當(dāng)需要擦拭玻璃時(shí)，將兩個(gè)擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，使用者在室內(nèi)握持把手來(lái)擦試內(nèi)層玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)外面的擦玻璃器運(yùn)動(dòng)，從而將外面的玻璃也擦拭干凈了。如上技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時(shí)可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻璃器需要通過(guò)人為地對(duì)位于窗戶里面的擦玻璃器進(jìn)行操縱，從而引導(dǎo)位于窗戶外面的擦玻璃器工作，在面對(duì)大面積的或是窗戶上的玻璃時(shí)，人們?nèi)孕枰栏吲赖?，十分辛勞?br/>實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，可以使擦玻璃機(jī)器人能夠避開(kāi)玻璃窗框等障礙物，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，擦玻璃機(jī)器人包括行走單元15和驅(qū)動(dòng)單元16 ；調(diào)姿控制系統(tǒng)包括傳感單元12和控制單元 11，傳感單元12包括位于擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)的兩個(gè)傳感器子單元，兩個(gè)傳感器子單元分別位于同一側(cè)的左、右兩邊，控制單元11分別與傳感單元12和驅(qū)動(dòng)單元16連接；驅(qū)動(dòng)單元 16驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)時(shí)，控制單元11接收傳感單元12所發(fā)出的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)控制行走單元15運(yùn)動(dòng)，調(diào)整擦玻璃機(jī)器人的位置。兩個(gè)傳感器子單元均位于同一水平面上。同一側(cè)為擦玻璃機(jī)器人前側(cè)或后側(cè)，前側(cè)為擦玻璃機(jī)器人前進(jìn)方向。傳感器子單元為接觸式傳感器或非接觸式傳感器。優(yōu)選地，接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)。優(yōu)選地，非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2，所述驅(qū)動(dòng)單元16、行走單元15、傳感單元 12和控制單元11位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1上；隨動(dòng)機(jī)2包括擦試單元；第一磁鐵14和第二磁鐵M分別內(nèi)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2中，在第一磁鐵14和第二磁鐵M的吸力作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2分別吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)機(jī)2跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)1產(chǎn)生隨動(dòng)。行走單元15包括履帶151和履帶輪152，其中，履帶151包括多個(gè)履帶單元節(jié)151a ；隨動(dòng)機(jī)2中的隨動(dòng)單元沈跟隨行走單元15移動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是通過(guò)本實(shí)用新型提供的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，可以使擦玻璃機(jī)器人在行走過(guò)程中能夠避開(kāi)障礙物，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備，方便實(shí)用，并且大大減輕人力的工作量。

圖1現(xiàn)有技術(shù)擦擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型所述擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)的示意圖；圖3為本實(shí)用新型所述擦玻璃機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記1.驅(qū)動(dòng)機(jī)3.玻璃151.履帶14.第一磁鐵441.把手
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人為一個(gè)單體機(jī)器人。本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)包括行走單元15和能量單元、驅(qū)動(dòng)單元16、控制單元11和擦拭單元。該擦拭單元可以是盤刷、刮條或是纖維布等等。該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。 在能量單元向驅(qū)動(dòng)單元16供給能量。在控制單元11的控制下，驅(qū)動(dòng)單元16驅(qū)動(dòng)行走單元 15工作。該擦玻璃機(jī)器人通過(guò)吸附件吸附在玻璃表面，除此之外，擦玻璃機(jī)器人還可以通過(guò)真空負(fù)壓的方法實(shí)現(xiàn)貼附在玻璃表面。該擦玻璃機(jī)器人還包括傳感單元12，該傳感單元12包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的兩個(gè)傳感器子單元，控制單元11分別與傳感單元12和驅(qū)動(dòng)單元16連接；驅(qū)動(dòng)單元16 驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)時(shí)，控制單元11接收傳感單元12所發(fā)出的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)控制行走單元15運(yùn)動(dòng)，調(diào)整擦玻璃機(jī)器人的位置。為設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便，兩個(gè)傳感器子單元均位于同一個(gè)水平面上，并且位于機(jī)器人的左、右兩邊。為使機(jī)器人能向前行進(jìn)并且能實(shí)現(xiàn)后退行進(jìn)，優(yōu)選方案中，機(jī)器人的前、后兩端分別設(shè)有傳感單元12。傳感器子單元包括傳感器，該傳感器可以是接觸式傳感器或者非接觸式傳感器。 接觸式傳感器可以是行程開(kāi)關(guān)，如微動(dòng)開(kāi)關(guān)。非接觸式傳感器可以為紅外傳感器或者超聲傳感器。該擦玻璃機(jī)器人通過(guò)傳感單元，實(shí)現(xiàn)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整，其控制方法包括如下步驟步驟1，由控制單元檢測(cè)分別位于擦玻璃機(jī)器人的傳感器子單元；步驟2，判斷是否收到位于擦玻璃機(jī)器人同一端的左、右兩邊傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，如果全部沒(méi)有收到同一端的左右兩邊傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)，則保持原姿態(tài)；如果只收到
111.驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼 11.控制單元 152.履帶輪 24.第二磁鐵 442.塑料板
2.隨動(dòng)機(jī)222.隨動(dòng)機(jī)外殼
12.傳感單元 15.行走單元 151a.履帶單元節(jié) 16.驅(qū)動(dòng)單元 26.隨動(dòng)單元 443.磁鐵板 444.抹布所述擦玻璃機(jī)器人同一端的左邊感器子單元或右邊傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。具體地說(shuō)，如果收到左邊傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)行走單元向右轉(zhuǎn)；如果收到右邊傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)行走單元向左轉(zhuǎn)。其中，驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以是隨機(jī)的；也可以預(yù)先設(shè)定的角度，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，該角度不大于預(yù)設(shè)的角度。在上述步驟2中，如果所用的傳感器為非接觸式傳感器，如紅外傳感器或者超聲傳感器時(shí)，該傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)為數(shù)字模擬量?？刂茊卧绻瑫r(shí)收到位于擦玻璃機(jī)器人同一端左、右兩邊傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)，控制單元計(jì)算并比較左、右兩邊傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)值是否在預(yù)定范圍內(nèi)，如果在預(yù)定范圍內(nèi)，則符合預(yù)定的要求，驅(qū)動(dòng)行走單元進(jìn)入下一個(gè)工作指令。該下一個(gè)工作指令可以是驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向90度，或者是驅(qū)動(dòng)行走單元后退行進(jìn)寸。實(shí)施例2由實(shí)施例1不同的是，本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人是分體式的。具體來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2組成，兩者均為獨(dú)立件。驅(qū)動(dòng)單元16、行走單元15、傳感單元12和控制單元11位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1上；隨動(dòng)機(jī)2包括擦試單元；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)和所述的隨動(dòng)機(jī)，兩者在其內(nèi)置磁鐵的吸力作用下吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生隨動(dòng)。位于驅(qū)動(dòng)機(jī)主體左右兩側(cè)的行走單元15包括履帶151和履帶輪152，其中，履帶 151包括多個(gè)履帶單元節(jié)151a。驅(qū)動(dòng)單元16主要包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有兩個(gè)，每條履帶151分別由一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。通過(guò)單個(gè)驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)、差動(dòng)運(yùn)動(dòng)。同步運(yùn)動(dòng)可使得驅(qū)動(dòng)機(jī)前進(jìn)或者后退；差動(dòng)運(yùn)動(dòng)可使得驅(qū)動(dòng)機(jī)1實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。為使得隨動(dòng)機(jī)2跟隨驅(qū)動(dòng)1移動(dòng)方便，隨動(dòng)機(jī)2包括隨動(dòng)單元26。使用本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人時(shí)，將驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2分別置于待擦拭玻璃3的兩側(cè)，位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1上的驅(qū)動(dòng)單元，在能量單元的能量供給下實(shí)現(xiàn)工作，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)1 在玻璃3上進(jìn)行移動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2分別設(shè)有第一、二磁鐵14、24，在磁性作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)1帶動(dòng)隨動(dòng)機(jī)2進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)2上的擦拭玻璃單元對(duì)玻璃3表面進(jìn)行擦拭。驅(qū)動(dòng)機(jī)1行進(jìn)時(shí)，履帶輪152旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)履帶151轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶單元節(jié)151a不斷交替接觸玻璃3表面提供足夠大靜摩擦力供擦窗機(jī)器人行進(jìn)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2中的強(qiáng)力磁鐵吸附關(guān)系，隨動(dòng)機(jī)2隨驅(qū)動(dòng)機(jī)1以相同軌跡行進(jìn)。除此之外，驅(qū)動(dòng)機(jī)還包括傳感單元12，該傳感單元12的使用與實(shí)施例一相同，即 該傳感單元12包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的兩個(gè)傳感器子單元，控制單元11分別與傳感單元12和驅(qū)動(dòng)單元16連接；驅(qū)動(dòng)單元16驅(qū)動(dòng)行走單元51移動(dòng)時(shí)，控制單元15接收傳感單元12所發(fā)出的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)控制行走單元15運(yùn)動(dòng)，調(diào)整擦玻璃機(jī)器人的位置。為設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便，兩個(gè)傳感器子單元均位于同一個(gè)水平面上，并且位于機(jī)器人的同一端的左、右兩邊。為使機(jī)器人能向前行進(jìn)并且能實(shí)現(xiàn)后退行進(jìn)，優(yōu)選方案中，機(jī)器人的前、后兩端分別設(shè)有傳感器單元。傳感器子單元包括傳感器，該傳感器可以是接觸式傳感器或者非接觸式傳感器。接觸式傳感器可以是行程開(kāi)關(guān)，如微動(dòng)開(kāi)關(guān)。非接觸式傳感器可以為紅外傳感器或者超聲傳感器。驅(qū)動(dòng)機(jī)1在主動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)1上設(shè)有感應(yīng)單元12感觸到類似窗框的障礙物，驅(qū)動(dòng)機(jī)1能夠主動(dòng)避讓。該擦玻璃機(jī)器人通過(guò)傳感單元12，實(shí)現(xiàn)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整，其控制方法與實(shí)施例一的方法相同，具體包括如下步驟步驟1，由控制單元檢測(cè)分別位于擦玻璃機(jī)器人的傳感器子單元；步驟2，判斷是否收到位于擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)的左、右兩邊傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，如果全部沒(méi)有收到同一側(cè)的左右傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)，則保持原姿態(tài)；如果只收到所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)的左感器子單元或右傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。具體地說(shuō)，如果收到左邊的傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)行走單元向右轉(zhuǎn)；如果收到右邊的傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)行走單元向左轉(zhuǎn)。其中，驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以是隨機(jī)的；也可以預(yù)先設(shè)定的角度，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，該角度不大于預(yù)設(shè)的角度。在上述步驟2中，如果所用的傳感器為非接觸式傳感器，如紅外傳感器或者超聲傳感器時(shí)，該傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)為數(shù)字模擬量?？刂茊卧绻瑫r(shí)收到位于擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)左、右傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)，控制單元計(jì)算并比較左、右傳感器發(fā)來(lái)的信號(hào)值是否在預(yù)定范圍內(nèi)，如果在預(yù)定范圍內(nèi)，則符合預(yù)定的要求，驅(qū)動(dòng)行走單元進(jìn)入下一個(gè)工作指令。該下一個(gè)工作指令可以是驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向90度，或者是驅(qū)動(dòng)行走單元后退行進(jìn)等等。如果左邊的傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)值大，驅(qū)動(dòng)行走單元向左轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度；如果收到右邊的傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)值大，驅(qū)動(dòng)行走單元向右轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度。優(yōu)選方案中，隨動(dòng)機(jī)2上也設(shè)有碰撞感應(yīng)單元。因此，無(wú)論是驅(qū)動(dòng)機(jī)1在主動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中感觸到障礙物，還是隨動(dòng)機(jī)2在被動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中感觸到障礙物，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2兩者之間所具備的通訊信息交互功能，均可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2在真正可擦拭區(qū)域進(jìn)行工作，而不會(huì)出現(xiàn)諸如卡在類似窗框上等異常情況發(fā)生。本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有的驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)人們無(wú)需親力親為進(jìn)行工作，使人們擺脫了繁重的家務(wù)勞動(dòng)；本機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)內(nèi)均有的碰撞感應(yīng)單元作技術(shù)保障，使得本實(shí)用新型擦窗機(jī)器人能輕松應(yīng)對(duì)玻璃兩側(cè)可能發(fā)生的諸多不可預(yù)見(jiàn)的異常情況。
權(quán)利要求1.一種擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，擦玻璃機(jī)器人包括行走單元(1 和驅(qū)動(dòng)單元 (16)；調(diào)姿控制系統(tǒng)包括傳感單元(1 和控制單元(11)，其特征在于傳感單元(1 包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的兩個(gè)傳感器子單元，兩個(gè)傳感器子單元分別位于同一側(cè)的左、 右兩邊，控制單元(11)分別與傳感單元(1 和驅(qū)動(dòng)單元(16)連接；驅(qū)動(dòng)單元(16)驅(qū)動(dòng)行走單元(1 移動(dòng)時(shí)，控制單元(11)接收傳感單元(1 所發(fā)出的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)控制行走單元(1 運(yùn)動(dòng)，調(diào)整擦玻璃機(jī)器人的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于兩個(gè)傳感器子單元均位于同一水平面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于同一側(cè)為擦玻璃機(jī)器人前側(cè)或后側(cè)，前側(cè)為擦玻璃機(jī)器人前進(jìn)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于傳感器子單元為接觸式傳感器或非接觸式傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)和隨動(dòng)機(jī)O)，所述驅(qū)動(dòng)單元(16)、行走單元(15)、傳感單元 (12)和控制單元(11)位于驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)上；隨動(dòng)機(jī)( 包括擦試單元；第一磁鐵(14)和第二磁鐵04)分別內(nèi)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)和隨動(dòng)機(jī)O)中，在第一磁鐵(14)和第二磁鐵04)的吸力作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)和隨動(dòng)機(jī)(2)分別吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，并且隨動(dòng)機(jī)(2) 跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)產(chǎn)生隨動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)，其特征在于行走單元(15) 包括履帶(151)和履帶輪(152)，其中，履帶(151)包括多個(gè)履帶單元節(jié)(151a)；隨動(dòng)機(jī)(2) 中的隨動(dòng)單元06)跟隨行走單元(15)移動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)。所述的擦玻璃機(jī)器人包括行走單元和驅(qū)動(dòng)單元，調(diào)姿控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，傳感單元包括位于擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)的兩個(gè)傳感器子單元，控制單元分別與傳感單元和驅(qū)動(dòng)單元連接；驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)行走單元移動(dòng)時(shí)，控制單元接收傳感單元所發(fā)出的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)控制行走單元運(yùn)動(dòng)，調(diào)整擦玻璃機(jī)器人的位置。本實(shí)用新型擦玻璃機(jī)器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)可以使擦玻璃機(jī)器人能夠避開(kāi)障礙物，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備，方便實(shí)用，并且大大減輕人力的工作量。
文檔編號(hào)A47L1/02GK201965488SQ20112001854
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
發(fā)明者湯進(jìn)舉 申請(qǐng)人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司