專利名稱：清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種清潔機(jī)器人，尤其是一種準(zhǔn)確可靠的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置。
背景技術(shù)：
家居環(huán)境的地面清潔歷來(lái)是一項(xiàng)臟、累又很繁鎖的工作，在生活節(jié)奏越來(lái)越快的今天，人們?yōu)榱耸r(shí)省力地獲得一個(gè)干凈舒適的居住環(huán)境，開(kāi)始使用清潔機(jī)器人進(jìn)行地面清潔。清潔機(jī)器人是一種不需要人們親自動(dòng)手即能自動(dòng)完成地面清潔的家電，其能自動(dòng)識(shí)別房間內(nèi)的障礙物并能有效地避開(kāi)障礙物，然而，不同人家房間布局的巨大差別向清潔機(jī)器人的障礙物識(shí)別能力提出了很高的要求。目前，市面上的清潔機(jī)器人所安裝的障礙傳感器都還無(wú)法做到對(duì)障礙物的全方位識(shí)別，當(dāng)遇上凹坑等感應(yīng)盲區(qū)時(shí)，清潔機(jī)器人就可能會(huì)因無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別而被卡住，其內(nèi)部的控制器未收到障礙物感應(yīng)信號(hào)也不會(huì)做出避讓指令，從而導(dǎo)致清潔工作無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行。為了解決這一問(wèn)題，中國(guó)專利公告CN201932254號(hào)給出了一種萬(wàn)向輪測(cè)速裝置， 其通過(guò)探測(cè)萬(wàn)向輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)確定清潔機(jī)器人的移動(dòng)情況，具體方案為通過(guò)與萬(wàn)向輪嚙合的凸輪將萬(wàn)向輪的圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為活動(dòng)桿的上下運(yùn)動(dòng)，再利用探測(cè)裝置檢測(cè)活動(dòng)桿的上下運(yùn)動(dòng)情況，從而對(duì)清潔機(jī)器人的移動(dòng)情況進(jìn)行判斷。但是，隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，萬(wàn)向輪和凸輪的齒會(huì)因磨損而相對(duì)打滑，活動(dòng)桿也會(huì)因其與探測(cè)裝置之間的彈簧老化而難以及時(shí)復(fù)位，這都將導(dǎo)致活動(dòng)桿無(wú)法準(zhǔn)確反應(yīng)萬(wàn)向輪的滾動(dòng)情況，造成探測(cè)裝置的誤判，萬(wàn)向輪測(cè)速裝置失去作用。有鑒于此，確有必要提供一種準(zhǔn)確可靠的清潔機(jī)器人萬(wàn)向輪測(cè)速裝置。 發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種準(zhǔn)確可靠的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其包括萬(wàn)向輪、活動(dòng)桿和測(cè)速板，活動(dòng)桿通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與萬(wàn)向輪連接，并隨萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而相對(duì)測(cè)速板做往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)。作為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的一種改進(jìn)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)連桿和活動(dòng)轉(zhuǎn)軸，萬(wàn)向輪上設(shè)有與其軸心不對(duì)齊的偏心柱，活動(dòng)連桿的一端通過(guò)偏心柱可樞轉(zhuǎn)地連接于萬(wàn)向輪，另一端通過(guò)活動(dòng)轉(zhuǎn)軸可樞轉(zhuǎn)地連接于活動(dòng)桿。作為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的一種改進(jìn)，所述萬(wàn)向輪的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)偏心柱，活動(dòng)桿的下端設(shè)有兩端軸對(duì)稱的橫桿，連桿機(jī)構(gòu)為兩套，分別連接于偏心柱和橫桿的端部之間。作為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的一種改進(jìn)，所述萬(wàn)向輪的滾動(dòng)面包覆有增加與地面摩擦的軟膠。作為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的一種改進(jìn)，所述測(cè)速板上設(shè)有紅外發(fā)射頭和紅外接收頭，活動(dòng)桿的上端對(duì)準(zhǔn)紅外發(fā)射頭和紅外接收頭之間的空隙，并隨萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)做插入和退出空隙的往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)。作為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的一種改進(jìn)，還包括萬(wàn)向輪殼體， 萬(wàn)向輪可樞轉(zhuǎn)地裝設(shè)于萬(wàn)向輪殼體，連桿機(jī)構(gòu)收容于萬(wàn)向輪殼體中，萬(wàn)向輪殼體的頂端成型有導(dǎo)向套，活動(dòng)桿的上端從導(dǎo)向套中穿出。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型使用的連桿機(jī)構(gòu)能更準(zhǔn)確可靠地將萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為測(cè)速板可測(cè)的活動(dòng)桿往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)，因此測(cè)速板能更準(zhǔn)確地監(jiān)控清潔機(jī)器人的移動(dòng)情況，保證清潔機(jī)器人更及時(shí)有效地識(shí)別障礙物并以采取避讓措施。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
，對(duì)本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置及其有益技術(shù)效果進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。


圖1為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的分解示意圖。圖2和圖3為本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的不同使用狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為使用本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置的清潔機(jī)器人的背面示意圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的發(fā)明目的、技術(shù)方案和有益技術(shù)效果更加清晰，
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，本說(shuō)明書(shū)中描述的具體實(shí)施方式
僅僅是為了解釋本實(shí)用新型，并不是為了限定本實(shí)用新型。請(qǐng)參閱
圖1至圖3所示，本實(shí)用新型清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置包括萬(wàn)向輪組件和測(cè)速板10，萬(wàn)向輪組件包括萬(wàn)向輪20、通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與萬(wàn)向輪20連接的活動(dòng)桿30以及萬(wàn)向輪殼體。萬(wàn)向輪20的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)偏心柱22，偏心柱22與萬(wàn)向輪20的軸心不對(duì)齊而是具有一定的高度差，因此會(huì)隨萬(wàn)向輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)而繞其軸心做圓周運(yùn)動(dòng)?；顒?dòng)桿30的下端為兩端軸對(duì)稱的橫桿32，橫桿32的端部開(kāi)設(shè)有連接孔。連桿機(jī)構(gòu)為兩套，每套連桿機(jī)構(gòu)都包括一個(gè)活動(dòng)連桿40和一個(gè)活動(dòng)轉(zhuǎn)軸42，每個(gè)活動(dòng)連桿40的兩端都分別開(kāi)設(shè)有連接孔，活動(dòng)連桿40的一端通過(guò)偏心柱22可樞轉(zhuǎn)地連接于萬(wàn)向輪20，另一端通過(guò)活動(dòng)轉(zhuǎn)軸42可樞轉(zhuǎn)地連接于活動(dòng)桿30。萬(wàn)向輪殼體包括扣合連接的上殼50和下殼52，上殼50頂端成型有導(dǎo)向套500，活動(dòng)桿30的上端34從導(dǎo)向套500中穿出。萬(wàn)向輪20可樞轉(zhuǎn)地裝設(shè)于上殼50和下殼52之間，萬(wàn)向輪20的滾動(dòng)面從下殼52下部開(kāi)設(shè)的開(kāi)口中伸出。萬(wàn)向輪殼體通過(guò)導(dǎo)向套500固定于清潔機(jī)器人的底面前端(如圖4所示)。測(cè)速板10裝設(shè)于清潔機(jī)器人內(nèi)部，其上設(shè)有紅外發(fā)射頭12和紅外接收頭14，紅外發(fā)射頭12和紅外接收頭14之間留有可供活動(dòng)桿30的上端插入的空隙16。[0025]清潔機(jī)器人工作時(shí)，測(cè)速板10的紅外發(fā)射頭12不間斷地向紅外接收頭14發(fā)射紅外線，紅外線穿過(guò)空隙16后被紅外接收頭14接收。清潔機(jī)器人隨著兩個(gè)后輪60的滾動(dòng)移位，萬(wàn)向輪20作為從動(dòng)輪，隨著清潔機(jī)器人的移動(dòng)而滾動(dòng)由于偏心柱22與萬(wàn)向輪20的軸心未對(duì)齊，因此會(huì)隨萬(wàn)向輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)而繞其軸心做圓周運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)活動(dòng)桿30升降循環(huán)，活動(dòng)桿30的上端34就會(huì)時(shí)而插入測(cè)速板10的空隙16使紅外線無(wú)法通過(guò) (如圖3所示)，時(shí)而退出空隙16使紅外線繼續(xù)通過(guò)(如圖2所示)。也就是說(shuō)，只要萬(wàn)向輪20 的滾動(dòng)沒(méi)有停止，紅外接收頭14接收到的紅外線即為時(shí)斷時(shí)續(xù)的狀態(tài)。當(dāng)清潔機(jī)器人遇到任何形式的障礙物而停止移動(dòng)時(shí)，萬(wàn)向輪20就會(huì)停止?jié)L動(dòng)，活動(dòng)桿30也靜止于擋住/未擋住紅外線的某一位置處，因此在一定時(shí)間(根據(jù)需要設(shè)定，如10秒)內(nèi)，紅外接收頭14會(huì)一直處于接收不到或接收到紅外線的狀態(tài)，清潔機(jī)器人的控制器就會(huì)據(jù)此判定清潔機(jī)器人遇到了障礙，進(jìn)而向兩個(gè)后輪60發(fā)出轉(zhuǎn)向命令而避開(kāi)障礙物，從而有效保證了清潔機(jī)器人在行走及工作的過(guò)程中對(duì)障礙物的識(shí)別能力。為了避免萬(wàn)向輪20在清潔機(jī)器人移動(dòng)時(shí)出現(xiàn)滑行而導(dǎo)致誤判，要保證萬(wàn)向輪20 的滾動(dòng)面具有一定的摩擦力，如在滾動(dòng)面包覆軟膠，或是將其滾動(dòng)面做出紋路等。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型使用的連桿機(jī)構(gòu)能更準(zhǔn)確可靠地將萬(wàn)向輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為測(cè)速板10可測(cè)的活動(dòng)桿30的往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)，因此測(cè)速板10能更準(zhǔn)確地監(jiān)控清潔機(jī)器人的移動(dòng)情況，保證清潔機(jī)器人更及時(shí)有效地識(shí)別障礙物并以采取避讓措施。根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷摹Ｒ虼?，本?shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式
，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。 此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。
權(quán)利要求1.一種清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，包括萬(wàn)向輪、活動(dòng)桿和測(cè)速板，其特征在于所述活動(dòng)桿通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與萬(wàn)向輪連接，并隨萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而相對(duì)測(cè)速板做往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其特征在于所述連桿機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)連桿和活動(dòng)轉(zhuǎn)軸，萬(wàn)向輪上設(shè)有與其軸心不對(duì)齊的偏心柱，活動(dòng)連桿的一端通過(guò)偏心柱可樞轉(zhuǎn)地連接于萬(wàn)向輪，另一端通過(guò)活動(dòng)轉(zhuǎn)軸可樞轉(zhuǎn)地連接于活動(dòng)桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其特征在于所述萬(wàn)向輪的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)偏心柱，活動(dòng)桿的下端設(shè)有兩端軸對(duì)稱的橫桿，連桿機(jī)構(gòu)為兩套，分別連接于偏心柱和橫桿的端部之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其特征在于 所述萬(wàn)向輪的滾動(dòng)面包覆有增加與地面摩擦的軟膠。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其特征在于 所述測(cè)速板上設(shè)有紅外發(fā)射頭和紅外接收頭，活動(dòng)桿的上端對(duì)準(zhǔn)紅外發(fā)射頭和紅外接收頭之間的空隙，并隨萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)做插入和退出空隙的往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其特征在于 還包括萬(wàn)向輪殼體，萬(wàn)向輪可樞轉(zhuǎn)地裝設(shè)于萬(wàn)向輪殼體，連桿機(jī)構(gòu)收容于萬(wàn)向輪殼體中，萬(wàn)向輪殼體的頂端成型有導(dǎo)向套，活動(dòng)桿的上端從導(dǎo)向套中穿出。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種清潔機(jī)器人的萬(wàn)向輪測(cè)速裝置，其包括萬(wàn)向輪、活動(dòng)桿和測(cè)速板，活動(dòng)桿通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與萬(wàn)向輪連接，并隨萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而相對(duì)測(cè)速板做往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型使用的連桿機(jī)構(gòu)能更準(zhǔn)確可靠地將萬(wàn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為測(cè)速板可測(cè)的活動(dòng)桿往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)，因此測(cè)速板能更準(zhǔn)確地監(jiān)控清潔機(jī)器人的移動(dòng)情況，保證清潔機(jī)器人更及時(shí)有效地識(shí)別障礙物并采取避讓措施。
文檔編號(hào)A47L9/00GK202313115SQ201120473349
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月24日
發(fā)明者陳振港 申請(qǐng)人:陳振港