專利名稱：處理牲畜屠宰體的設備和方法
技術領域：
本發(fā)明涉及處理牲畜屠宰體的設備，該設備包括:至少兩個屠宰工具，用于在牲畜屠宰體上進行屠宰處理；以及承載屠宰工具的機械手。本發(fā)明還涉及使用這種設備來處理牲畜屠宰體的方法。更具體地說，牲畜屠宰體在上下文中指的是牛、豬和羊的屠宰體。該術語在廣義上還應該解釋為還包括屠宰體部分，例如可以或不可以相互完全分開的半屠宰體。
背景技術：
通常在屠宰線上對牲畜屠宰體進行處理，其中供處理的屠宰體(或者屠宰體部分)運送通過多個處理站。雖然這些處理站由進行預定處理的工作人員操縱，但是目前屠宰操作有盡可能朝著機械化或自動化發(fā)展的趨勢。在屠宰線中可以采用一個或多個機械手，用于自動地進行特定的屠宰處理。采用機械手來處理牲畜屠宰體的優(yōu)點在于，能夠使得屠宰處理進一步自動化同時可以使用一個或多個標準化機械手。采用一個或多個機械手來處理牲畜屠宰體的缺點在于，機械手使用成本低，并且其能力相對有限。

發(fā)明內容
本發(fā)明其目的在于應用機械手以便能夠對牲畜屠宰體進行更有效處理并且還能夠進一步提高使用機械手進行的屠宰處理的質量。本發(fā)明為此提供了用于處理牲畜屠宰體的設備，該設備包括:用于在牲畜屠宰體上進行屠宰處理的屠宰工具；以及承載所述屠宰工具的機械手，其中，所述設備至少還包括類似的第二屠宰工具，所述第一和第二屠宰工具由單個機械手承載。為機械手配備多個屠宰工具能夠在機械手的使用中實現(xiàn)更大的靈活性，并且還能夠降低本發(fā)明的設備對故障的敏感性。根據預定的條件，例如可以選擇在任何情況下首先使用干凈的屠宰工具進行多次屠宰處理，并且隨后在單次清潔操作中對由機械手承載的所有屠宰工具進行清潔。但是，本發(fā)明的設備還提供了這樣的選擇，即，每次均能使用干凈的屠宰工具進行屠宰處理，但是無需在需要清潔屠宰工具的時候使屠宰處理停止；其原因在于清潔需要不再形成屠宰處理的關鍵過程。使用由單個機械手承載的至少兩個類似(或者在另一種形式中，甚至是至少兩個相同的)屠宰工具，其中，該設備還設有至少一個可移動的清潔工具，能夠提供這樣的選擇方案，即，在通過類似的第二屠宰工具進行(隨后的)屠宰處理期間，對已弄臟的屠宰工具進行清潔。另外，例如在確定屠宰工具出故障的情況下，可以用由相同的機械手承載的另一屠宰工具來替代出故障的屠宰工具，或者通過另一機械手進行另外的操作。另一個優(yōu)點在于，還能夠更好的利用成本相對較低的機械手，這顯然會形成成本優(yōu)勢。在實施方案的變型中，該設備包括用于屠宰工具的可移動清潔工具，所述清潔工具可以移動，以便在至少屠宰工具運動經過處理循環(huán)時，清潔工具在處理循環(huán)期間與屠宰工具一起沿由屠宰工具在處理循環(huán)遵循運動的至少一部分移動路徑上移動，以便清潔所述屠宰工具。這里要指出的是，屠宰體的處理是一種衛(wèi)生顯然是至關重要的考慮因素的處理。為了防止屠宰體之間出現(xiàn)交叉感染，需經常定期清潔屠宰工具，最好優(yōu)選在每次處理循環(huán)期間進行清潔。本發(fā)明目前能夠在以前只是單獨用于將屠宰工具送回到所期望的起始位置的運動的“返回運動”期間同時清潔屠宰工具。這樣對屠宰工具進行清潔不再會至少部分影響處理循環(huán)的“關鍵路徑”;這是因為清潔與總是需要的屠宰工具的移動同時進行。因此，在將該設備與下述屠宰工具相比時，能夠提高生產能力，即由機械手驅動并且放在固定的清潔工具中以進行清潔，這樣機械手必須保持不動一段時間以便清潔屠宰工具，因此，整個清潔過程增加了循環(huán)時間的這種屠宰工具。該設備的另一個優(yōu)點在于，本發(fā)明的設備的這個實施方案變型能夠進行更好的清潔，同時循環(huán)時間與由機械手驅動并且放在固定清潔工具中來進行清潔的屠宰工具的循環(huán)時間相同。當然，也可以選擇下述兩種優(yōu)點的組合，即結合更強力(即更長時間的)清潔和將循環(huán)時間限制在只是有限的范圍內。但是，除了這種循環(huán)時間限制之外，也可以通過對本發(fā)明的設備增加兩個以上(作為可選擇的方案，也是類似的)由相同機械手承載的屠宰工具，從而與上面解決方案同時或與之獨立地延長屠宰工具的清潔時間。如果本發(fā)明的設備例如包括三個相同的屠宰工具，則相對于包括兩個相同屠宰工具的設備而言，每個屠宰工具的清潔時間均可以加倍。在一種實施方案的變型中，相同機械手承載有至少兩個類似的屠宰工具和清潔工具。這里清潔工具和至少兩個屠宰工具還可以相對于彼此在至少下列兩個位置間移動，即在使用清潔工具清潔屠宰工具的位置和在沒有被清潔工具阻礙的屠宰工具能夠在屠宰體上進行屠宰處理的位置之間移動。在機械手的“操作行程”期間，屠宰工具可以進行不會受到清潔工具阻礙的處理，并且，在機械手的“返回行程”期間，清潔工具可以靠近至少一個屠宰工具設置，以便能夠進行有效的清潔，并且，其中在對至少一個屠宰工具進行清潔期間，至少另一個屠宰工具可以進行不會受到清潔工具阻礙的處理。這樣，在返回行程期間不能使用用于清潔的至少一個屠宰工具，因為它全部或以其他方式被清潔工具覆蓋，但是這不會構成缺陷?？傊?，在返回行程期間一個屠宰工具通常不必在屠宰體上進行屠宰處理，并且另一個屠宰工具可能在一個屠宰工具的返回行程期間進行操作行程。通過清潔工具和屠宰工具的相互移動，在清潔期間還可以完全(或基本上完全)封罩著屠宰工具，從而可以防止污染不受控制地擴散。要指出的是，在這方面，清潔工具最好設有這樣設置的可移動護罩、外殼或外罩，從而這能夠圍繞著一個或多個屠宰工具閉合，這樣在屠宰工具的清潔期間，幾乎不會出現(xiàn)任何對周圍區(qū)域的污染。清潔液體和/或屠宰產品向周圍區(qū)域的散步尤其必須防止出現(xiàn)，這些產品終究都收集在護罩、外殼或外罩中并且按照受控的方式從中排出?？蛇x的是，清潔工具還可以可移動地連接至固定物上。因此，這意味著清潔工具沒有由機械手承載，但是清潔工具仍然可以(在清潔工具實際上由機械手承載時的情況也一樣)通過機械手在處理循環(huán)期間所遵循的至少一部分移動路徑上一起移動。在這種情況下，本發(fā)明提供了將至少兩個屠宰工具安裝在機械手上。因此不必需要用于移動清潔工具的單獨驅動裝置。在機械手上的多個屠宰工具包括至少兩個類似的屠宰工具，這些類似的屠宰工具還能夠可選擇地適用于進行不同的屠宰處理。另一種選擇方案為，使機械手承載至少兩個類似的屠宰工具，并且，另外還具有一個或多個其他屠宰工具。在單個機械手上組裝至少兩個屠宰工具的優(yōu)點例如在于，能夠明顯延長屠宰工具的清潔時間，并且不會導致循環(huán)時間延長。這是因為，屠宰工具不僅能夠在返回行程期間被清潔，而且它還能夠選擇在處理行程期間不是在使用的時候清潔屠宰工具。因此，還能夠減少由于出故障或維護而導致屠宰線停機。在將至少兩個類似的屠宰工具組裝在單個機械手上以便進行不同的屠宰處理時，可以用單個機械手進行不同的屠宰處理。屠宰工具例如可以由以下屠宰工具(或者以下屠宰工具的組合)構成:鋸刀、刀子、劈刀、打標記機、夾具、托架和推壓器。使用這些屠宰工具能夠進行下述屠宰處理，例如:打開胸骨、切分屠宰體、去除肛門、切割腿部、切割頸部、分解恥骨、去除陰莖、打開腹腔、取出內臟、去除(脂肪)部分、切斷肌腱、去除睪丸和給屠宰體部分打標記。上面已經針對機械手進行了描述，可以使用通常在市場上可買到的機械手。根據所能支持的處理，這里機械手可以選擇至少四軸式或者針對更復雜的操作選擇六軸式機械手。此處，機械手的輸出軸通常將承載至少兩個屠宰工具和/或一個清潔工具，但是，對于機械手的輸出軸之外的軸而言，也可以承載至少兩個屠宰工具和/或一個清潔工具。在另一種變型中，機械手的輸出軸還可以承載其他驅動裝置。屠宰工具和清潔工具的相互可移動性可以通過將至少兩個屠宰工具或一個清潔工具安裝在該附加的驅動裝置上或者可以將多個可用的屠宰工具中的一個設置在操作模式中來實現(xiàn)。為了使清潔工具進行良好操作，可以選擇為其配置液體供給裝置和液體排出裝置。清潔工具還可以設置其他部件，例如噴嘴、機械刷元件和保護罩。本發(fā)明還提供了處理牲畜屠宰體的方法，該方法包括以下步驟:A)使用由機械手操作的屠宰工具在至少一個牲畜屠宰體上進行處理；以及B)使用由相同的機械手承載的第二屠宰工具進行處理。雖然利用第一和第二屠宰工具可以在屠宰體上進行類似的屠宰處理，但是，也可以使用第一和第二類似的屠宰工具在屠宰體上進行不同的屠宰處理。采用這種方法可以實現(xiàn)如上面參照根據本發(fā)明的設備所述的優(yōu)點。在另一種變型中，清潔工具和屠宰工具在屠宰處理期間可以在用于清潔一個或多個屠宰工具的清潔位置和屠宰工具可以在屠宰體上進行不受清潔工具阻礙的處理的操作位置之間彼此相對移動。此處，通過機械手或者由除了機械手之外的驅動裝置使清潔工具移動。因此，通過各個類似的屠宰工具可以進行連續(xù)的屠宰處理，其中，在屠宰處理期間至少一個屠宰工具總是正在由清潔工具清潔。連續(xù)的屠宰處理可以為類似的(或者相同的)處理，但是，它們也可以是彼此不同的屠宰處理。


下面，將根據在下面附圖中所示的非限定示例性實施方案對本發(fā)明進行進一步說明。其中:圖1A為用于處理豬屠宰體的設備的示意圖，其設有具有清潔工具和兩個鋸切工具的機械手；圖1B為用于處理豬屠宰體的設備的示意圖，其設有具有清潔工具和三個鋸切工具的機械手；圖2A-2C顯示出用于處理豬屠宰體的設備的三個不同操作位置的三個示意圖，該設備設有具有可移動地連接在固定物上的清潔工具和兩個屠宰工具。
具體實施方式
圖1A顯示了六軸機械手1，它通過控制線2和電源線3連接在外部控制裝置和外部電源(這里未示出)上。機械手2設有固定在固定物上的支腳4，并且，機械手I的輸出軸5位于機械手I遠離支腳4的側面上。兩個相同的鋸刀21a、21b和其他部件安裝在該輸出軸5上。此處，第一屠宰工具為第一鋸刀21a，它安裝在機械手I上并且處于操作模式中。豬屠宰體7通過后腿8懸掛在引導件9上，通過該引導件可以沿著不同的處理站運送豬屠宰體7。此處，第二屠宰工具為第二鋸刀21b，它安裝在機械手I上并且在所示的狀態(tài)中沒有用于處理豬屠宰體7。除了兩個鋸刀21a、21b之外，機械手I還承載有清潔工具10，它在這里顯示為外殼11，并且，噴嘴12通過該外殼向內伸出。第二鋸刀21b位于清潔工具10的外殼11中，從而在所示的狀態(tài)中可以對它進行清潔。因此，這意味著在使用第一鋸刀21a在豬屠宰體7上進行處理期間，可以清潔第二鋸刀21b。通過供給管道13對噴嘴12提供清潔流體。在清潔工具10的外殼11上還連接有排出管道14，通過該排出管道可以排出用過的清潔流體。一旦第一鋸刀21a已經進行了處理步驟，則可以使第一鋸刀21a移動到清潔工具10中(通過第一鋸刀21a和清潔工具10的相對移動)，并且第二鋸刀21b將運動而不會受到清潔工具10阻礙，為此在機械手I的輸出軸5上設有附加的驅動裝置15。一旦第一鋸刀21a處于清潔工具10中，則可以開始清潔過程，但是機械手I或者至少機械手I的輸出軸5可以同時移動到某一位置，在該位置處，第二鋸刀21b可以開始處理下一個豬屠宰體7或者在已經受到處理的豬屠宰體上進行隨后的處理步驟。圖1B再次顯示了用于處理豬屠宰體的圖1A的設備20，但是，此時處于其中輸出軸5設有用于處理豬屠宰體7的三個相同的鋸刀21a、21b、21c的狀態(tài)中。另外，豬屠宰體7的腹腔22在如圖1B所示的狀態(tài)中由鋸刀21a打開。此處，鋸刀21a通常但不必由旋轉的鋸條形成。在打開豬屠宰體7的腹腔22期間，鋸刀21a通過機械手精確地沿著所期望的運動路徑移動。第二鋸刀21b和第三鋸刀21c同時位于清潔工具10的外殼11中，以便能夠對它們進行清潔。這里應該指出的是，與如圖1A所示的設備相比，第二鋸刀21b的(還有第三鋸刀21c的)清潔時間加倍。圖2A顯示出用于處理豬屠宰體7的設備30，該設備帶有一個機械手1，其設有具有可移動地連接在固定物上的清潔裝置32和兩個相同的屠宰工具31、31’(在這種情況下，為兩個示意性地示出的恥骨劈刀，在圖2A中只顯示了其中一個)。因此，清潔裝置32可以沿著導桿33滑動?，F(xiàn)在參照圖2B和2C對清潔屠宰工具31、31’的處理作進一步說明。在圖2B中，第一屠宰工具31已經完成了對屠宰體7進行的處理，并且該第一屠宰工具31移動到清潔工具32以便導入其中，同時第二屠宰工具31’位于清潔工具32的外側。這里要指出的是，可選擇的是，清潔工具32的具體實施應確?？梢詫蓚€屠宰工具31、31’同時導入清潔工具32中，這樣它們兩者在屠宰工具31、31’的返回行程期間總是能夠得到清潔；這當然增加了用于清潔屠宰工具31、31’的選擇，并且，不會導致循環(huán)時間變長。一旦已經將第一屠宰工具31導入清潔工具32中，則可開始對第一屠宰工具31進行清潔。在該清潔期間，清潔工具32通過第一屠宰工具31沿著導桿33移動(在該圖中向左)，以便兩個屠宰工具31、31’運動返回靠近從清潔工具32中取出第一屠宰工具31 (參見圖2C)并且能夠再次在豬屠宰體7上進行隨后處理之處的位置。在由機械手I承載的屠宰工具31、31’的返回行程期間，第一屠宰工具31同時也被清潔。清潔工具32不必設置單獨的驅動裝置。只需要設置用于使清潔工具32從圖2C中所示的位置能夠運動返回其在圖2A中所處的狀況的裝置即可。例如，其可以通過設置彈簧來實現(xiàn)，該彈簧在清潔處理期間在移動階段(使清潔工具32沿導桿33向圖中的左側滑動)被拉伸，其所產生出的拉伸力隨后使清潔工具32沿著導桿33運動返回(迫使其向該圖中的右側運動)。
權利要求
1.關于處理牲畜屠宰體的設備，該設備包括: 用于在牲畜屠宰體上進行屠宰處理的第一屠宰工具；以及 承載所述屠宰工具的機械手， 其特征在于，所述設備至少還包括類似的第二屠宰工具，所述第一和第二屠宰工具由單個機械手承載。
2.按權利要求1所述的設備，其特征在于，所述設備包括可移動的清潔工具，所述清潔工具可以移動，以便在屠宰工具運動經過由所述機械手操作的處理循環(huán)時，所述清潔工具在所述處理循環(huán)期間與所述屠宰工具一起在由所述屠宰工具遵循運動的至少一部分移動路徑上移動，以便清潔所述屠宰工具。
3.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，用于在牲畜屠宰體上進行處理的所述至少兩個屠宰工具和所述清潔工具由相同的機械手承載。
4.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于， 在至少使用所述清潔工具清潔所述屠宰工具的位置與未被清潔工具阻礙的所述至少一個屠宰工具能夠在屠宰體上進行屠宰處理的位置之間，所述清潔工具和所述至少兩個屠宰工具可以彼此相對移動。
5.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述清潔工具可移動地連接在固定物上。
6.按權利要求5所述的設備，其特征在于，所述清潔工具通過所述機械手在所述處理循環(huán)期間在所遵循的至少一部分移動路徑上共同移動。
7.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述設備包括至少兩個類似的用于進行類似屠宰處理的屠宰工具。
8.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述設備包括至少兩個類似的用于進行不同的屠宰處理的屠宰工具。
9.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述設備包括從鋸刀、刀子、劈刀、剪子、打標記機、夾具和推壓器中選擇的至少兩個類似的屠宰工具。
10.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述機械手為至少四軸式，優(yōu)選為六軸式。
11.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述機械手的輸出軸承載有清潔工具和/或至少兩個屠宰工具。
12.按權利要求11所述的設備，其特征在于，除了所述機械手的輸出軸之外的軸也承載有清潔工具和/或至少兩個屠宰工具。
13.根據前面權利要求中任一項所述的設備，其特征在于，所述機械手的輸出軸帶有附加的驅動裝置。
14.按權利要求2-13中任一項所述的設備，其特征在于，所述清潔工具設有液體供給裝置和液體排出裝置。
15.一種處理牲畜屠宰體的方法，該方法包括以下步驟: A)使用由機械手操作的第一屠宰工具在至少一個牲畜屠宰體上進行處理；以及 B)使用由相同的機械手承載的第二屠宰工具進行處理。
16.按權利要求15所述的方法，其特征在于，使用所述第一和第二屠宰工具在屠宰體上進行類似的屠宰處理。
17.按權利要求15所述的方法，其特征在于，使用所述第一和第二屠宰工具在屠宰體上進行不同類型的屠宰處理。
18.按權利要求15所述的方法，其特征在于，在屠宰處理循環(huán)期間，清潔工具和屠宰工具在用于清潔所述屠宰工具的清潔位置與屠宰工具可以不受清潔工具阻礙地在屠宰體上進行屠宰處理的操作位置之間彼此相對移動。
19.按權利要求18所述的方法，其特征在于，與所述機械手分開的清潔工具由除了所述機械手之外的驅動裝置移動。
20.按權利要求18或19所述的方法，其特征在于，由機械手操作的屠宰處理包括以下的屠宰處理:打開胸骨、去除陰莖、切分屠宰體、去除肛門、切割腿部、切割頸部、分解恥骨、打開腹腔、取出內臟、去除(脂肪)部分、切斷肌腱、去除睪丸和給屠宰體部分打標記。
21.按權利要求18-20中任一項所述的方法，其特征在于，通過各個類似的屠宰工具在牲畜屠宰體上進行連續(xù)的屠宰處理，其中至少一個屠宰工具在屠宰處理期間總是由所述清潔 工具清潔。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于處理牲畜例如牛、豬和羊的屠宰體的設備，該設備包括用于在牲畜屠宰體上進行屠宰處理的至少兩個屠宰工具；以及承載所述屠宰工具的機械手。本發(fā)明還涉及使用這種設備處理牲畜屠宰體的方法。
文檔編號B08B1/00GK103081973SQ20121044610
公開日2013年5月8日 申請日期2012年11月8日 優(yōu)先權日2011年11月8日
發(fā)明者A·H·M·尤依弗英, N·A·W·科斯特 申請人:洪堡有限公司