機器人清掃的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機器人清掃機，使得灰塵桶真空吸附連接并使機器人主體的高度最小化。即，在本發(fā)明的機器人清掃機中，在灰塵桶安裝部傾斜地設置真空吸入部和真空泵而構成。因此，在本發(fā)明中，灰塵桶安裝部以向上表面開口的方式形成，從而容易裝卸灰塵桶，并且由于在所述灰塵桶安裝部傾斜地設置真空吸入部和真空泵，從而使機器人主體的高度最小化，并通過真空泵的吸力而實現(xiàn)灰塵桶的連接力，由此堅固地進行安裝。
【專利說明】機器人清掃機

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及機器人清掃機，更具體地，本發(fā)明的目的在于，在機器人清掃機中，在 灰塵桶安裝部傾斜地設置真空吸入部和真空泵，從而真空吸附連接灰塵桶，將機器人主體 的1?度最小化。

【背景技術】
[0002] -般，機器人清掃機在沒有使用者的操作的情況下，自動地在清掃區(qū)域這樣的作 業(yè)區(qū)域中自主行駛而執(zhí)行清掃作業(yè)。
[0003] 這樣的機器人清掃機利用內置的程序，在預設的作業(yè)路徑或最佳的作業(yè)路徑上行 駛的同時，利用刷子來掃進灰塵或利用真空吸力而吸入灰塵并將灰塵儲存到灰塵桶而進行 清掃作業(yè)。
[0004] 在如上述構成的機器人清掃機中，以可安裝的方式構成灰塵桶而使用，以能夠容 易地清掃灰塵桶的灰塵，當安裝灰塵桶時，通過具備對此進行感應的傳感器，機器人清掃機 能夠對灰塵桶的安裝有無進行識別。
[0005] 另外，為了在安裝了灰塵桶時不使灰塵桶脫離，機器人清掃機具備鎖緊裝置，以使 所安裝的灰塵桶不會脫離。
[0006] 但是，如上所述，以往的機器人清掃機通常構成為灰塵桶與真空泵彼此水平地對 應的抽屜式結合結構，其因對流式吸入結構而導致吸力下降的問題。
[0007] 另外，由于作為驅動裝置的輪子的升降高度受到限制，因此存在不容易通過門檻 等的問題。


【發(fā)明內容】

[0008] 技術課題
[0009] 對此，本發(fā)明解決了如下問題：如上所述，以往機器人清掃機的灰塵桶因構成抽屜 式結合結構，從而由于真空泵等的形成，機器人主體的高度變高，并且需要具備用于連接灰 塵桶的獨立的鎖緊結構，由此導致結構變復雜。
[0010] 課題解決手段
[0011] 即，在本發(fā)明的機器人清掃機中，構成為，在灰塵桶安裝部傾斜地設置真空吸入部 和真空泵。
[0012] 發(fā)明效果
[0013] 因此，在本發(fā)明中，灰塵桶安裝部以向上表面開口的方式形成，從而容易裝卸灰塵 桶，并且由于在所述灰塵桶安裝部傾斜地設置真空吸入部和真空泵，因此使機器人主體的 高度最小化，通過真空泵的吸力而實現(xiàn)灰塵桶的連接力，由此堅固地進行安裝。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014] 圖1是示出本發(fā)明的機器人清掃機的分解立體圖。
[0015] 圖2是本發(fā)明的機器人清掃機的灰塵桶分解立體圖。
[0016] 圖3是本發(fā)明的機器人清掃機的灰塵桶結合部位詳細截面圖。
[0017] 圖4是本發(fā)明的機器人清掃機的內部立體圖。
[0018] 圖5是本發(fā)明的機器人清掃機的仰視圖。

【具體實施方式】
[0019] 下面，參照附圖進行詳細說明。
[0020] 在本發(fā)明的機器人清掃機中，使得灰塵桶的安裝變得容易，使機器人主體的高度 最小化，以真空連接的方式實現(xiàn)灰塵桶的連接。
[0021] 即，如圖1和圖2所示，本發(fā)明的機器人清掃機由如下部件構成：上下劃分為上 部主體（110)和下部主體（120)的機器人主體（100);通過懸架裝置而與所述機器人主 體（100)的兩側結合的驅動輪（310);與所述機器人主體（100)的下部結合的主刷（410); 設于所述機器人主體（100)的側面的側刷（420);設于機器人主體（100)的內部的真空泵 (132);設于機器人主體（100)的前方且具備傳感器的緩沖部（510);控制所述機器人主體 (100)的清掃及驅動的機器人控制部；以及供給用于機器人動作的電源的電源部（600)，在 機器人主體（100)中，在上部主體（110)的中央部上面形成有向下部凹陷的灰塵桶安裝部 (130)，在所述灰塵桶安裝部（130)的一側底面具備與主刷側連通的真空吸入部（131)，在 所述真空吸入部（131)的相反側底面傾斜地具備吸入灰塵桶（200)的空氣的真空泵（132)， 在所述灰塵桶安裝部（130)具備與真空吸入部（131)和真空泵（132)結合的灰塵桶（200)。
[0022] 在此，如圖1、圖2及圖3所示，在所述灰塵桶（200)中，在一側形成有與真空吸入 部（131)連接的吸入連接裝置（210)，在所述吸入連接裝置（210)的相反側傾斜地形成有與 真空泵（132)連接的泵連接裝置（220)，并在上部具備桶蓋（240)，在所述桶蓋（240)具備 折疊的把手（250)。
[0023] 在所述灰塵桶（200)的泵連接裝置（220)具備切斷灰塵流入真空泵（132)的灰塵 過濾器（230)。
[0024] 另外，在所述灰塵桶安裝部（130)的兩側形成有引導結合的安裝部結合引導突起 (262)，以防止如圖2所示地結合的灰塵桶（200)的誤結合，在與此對應的灰塵桶（200)的 兩側形成有桶結合引導槽（261)，由此進行使用。
[0025] 并且，在從側面看時，所述緩沖部（510)形成為半球形截面，以使容易進入如書桌 底部這樣的低高度處。
[0026] 另外，如圖4所示，將所述驅動輪（310)連接到機器人主體（100)的懸架裝置由懸 架臂（320)和懸架彈簧（330)構成，所述懸架臂（320)以驅動馬達（340)為軸支點轉動，并 在內部具備電動連接單元，在端部結合有驅動輪（310)，所述懸架彈簧（330)限制所述驅動 馬達（340)側懸架臂（320)的端部而彈性連接到機器人主體（100)，并使懸架臂（320)彈性 轉動，使得驅動輪（310)彈性突出。
[0027] 下面，對本發(fā)明的動作過程進行說明。
[0028] 在如上述的機器人清掃機中，本發(fā)明構成為，在機器人主體（100)中，在上部主體 (110)的中央部上表面形成向下部凹陷的灰塵桶安裝部（130)，在所述灰塵桶安裝部（130) 的一側底面具備與主刷（410)側連通的真空吸入部（131)，在所述真空吸入部（131)的相 反側底面傾斜地具備吸入灰塵桶（200)的空氣的真空泵（132)，在所述灰塵桶安裝部（130) 具備與真空吸入部（131)及真空泵（132)結合的灰塵桶（200)，當適用并實施這樣的本發(fā)明 時，由于傾斜地設置真空泵（132)，因此使機器人主體（100)的高度最小化。
[0029] 并且，當機器人清掃機進行動作時，通過真空泵（132)的吸力，灰塵桶（200)緊貼 到灰塵桶安裝部（130)，從而也緊貼到真空吸入部（131)。
[0030] 另外，在從側面看時,緩沖部（510)形成為曲面，因此不會被家具底部這樣的低高 度處或門檻等擋住，容易地進行移動。
[0031] 另外，在驅動輪（310)具備臂型懸架裝置并使用時，驅動輪（310)的升降高度被最 大化，從而能夠容易地跨越門檻等。
[0032] 本發(fā)明不限于上述的優(yōu)選實施例，本領域技術人員應該明白，在不脫離權利要求 書所請求的本發(fā)明的要旨的范圍內應該可進行各種變形，并且這樣的變形均屬于本發(fā)明權 利要求范圍內。
[0033] 符號說明
[0034] 100 :機器人主體
[0035] 110:上部主體 120 :下部主體
[0036] 130 :灰塵桶安裝部 131 :真空吸入部 132 :真空泵
[0037] 2〇0 :灰塵桶
[0038] 210 :吸入連接裝置 220 :泵連接裝置 230 :灰塵過濾器
[0039] 240 :桶蓋 250 :把手
[0040] 261:桶結合引導槽 262 :安裝部結合引導突起
[0041] 310 :驅動輪 320 :懸架臂
[0042] 330 :懸架彈簧 340 :驅動馬達
[0043] 410 :主刷 420 :側刷
[0044] 510 :緩沖部 600:電池
【權利要求】
1. 一種機器人清掃機，其包括：上下被劃分為上部主體（110)和下部主體（120)的機 器人主體（100);通過懸架裝置與所述機器人主體（100)的兩側結合的驅動輪（310);與所 述機器人主體（100)的下部結合的主刷（410);設于所述機器人主體（100)的側面的側刷 (420);設于機器人主體（100)的內部的真空泵（132);設于機器人主體（100)的前方且具 備傳感器的緩沖部（510);控制所述機器人主體（100)的清掃及驅動的機器人控制部；以及 供給用于機器人動作的電源的電源部（600)， 該機器人清掃機的特征在于， 在機器人主體（100)中，在上部主體（110)的中央部上表面形成向下部凹陷的灰塵 桶安裝部（130)，在所述灰塵桶安裝部（130)的一側底面具備與主刷側連通的真空吸入部 (131)，在所述真空吸入部（131)的相反側底面以傾斜的方式具備吸入灰塵桶（200)的空氣 的真空泵（132)，在所述灰塵桶安裝部（130)具備與真空吸入部（131)和真空泵（132)結合 的灰塵桶（200)， 在所述灰塵桶（200)中，在下表面一側形成有與真空吸入部（131)連接的吸入連接裝 置（210)，在所述吸入連接裝置（210)的相反側以傾斜的方式形成有與真空泵（132)連接 的泵連接裝置（220)，在上部具備桶蓋（240)，在所述桶蓋（240)具備折疊的把手（250)，并 且在所述灰塵桶（200)的泵連接裝置（220)具備切斷灰塵流入真空泵（132)的灰塵過濾器 (230)。
2. 根據(jù)權利要求1所述的機器人清掃機，其特征在于， 在所述灰塵桶安裝部（130)的兩側形成有以防止所結合的灰塵桶（200)的誤結合的方 式引導結合的安裝部結合引導突起（262)，并且在與此對應的灰塵桶（200)的兩側形成有 桶結合引導槽（261)，在從側面觀察時，所述緩沖部（510)形成為半球形截面，使得容易進 入如書桌底部這樣的低高度處。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的機器人清掃機，其特征在于， 將所述驅動輪（310)連接到機器人主體（100)的懸架裝置由懸架臂（320)和懸架彈簧 (330)構成，所述懸架臂（320)以驅動馬達（340)為軸支點進行轉動，并在內部具備電動連 接單元，在端部結合有驅動輪（310)，所述懸架彈簧（330)限制所述驅動馬達（340)側懸架 臂（320)的端部而彈性連接到機器人主體（100)，使懸架臂（320)進行彈性轉動，使得驅動 輪（310)彈性突出。
【文檔編號】A47L9/28GK104114072SQ201280069458
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2012年4月25日 優(yōu)先權日:2012年4月24日
【發(fā)明者】樸洪奭, 許周杓, 元德淵, 宋昌南, 鄭又哲, 李麒勇 申請人:株式會社瑪紐爾