專利名稱：網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種體育訓(xùn)練器材，尤其是一種能模擬網(wǎng)球揮拍動(dòng)作從而為初學(xué)者提 供指導(dǎo)和學(xué)習(xí)的示教設(shè)備，具體地說(shuō)是一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)。
背景技術(shù)：
眾所周知，隨著經(jīng)濟(jì)、教育的發(fā)展，生活水平的迅速提高，人們從事各種體力勞動(dòng) 的機(jī)會(huì)和時(shí)間大大減少，而網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)又不斷升溫，越來(lái)越多的人投入到了網(wǎng)球大軍中，網(wǎng)球 逐漸的大眾化，喜愛網(wǎng)球的人越來(lái)越多，尤其深受廣大青年人的喜愛。而目前國(guó)內(nèi)網(wǎng)球球館的設(shè)備仍存在著較大的缺陷，所使用的網(wǎng)球訓(xùn)練設(shè)備，科技 含量低，價(jià)格高，易損壞，更無(wú)法模擬網(wǎng)球揮拍擊球的各種動(dòng)作，在無(wú)人指導(dǎo)時(shí)初學(xué)者很難 獲得大量有用的揮拍擊球動(dòng)作的感性認(rèn)識(shí)及經(jīng)驗(yàn)從某種程度上影響了初學(xué)者技戰(zhàn)術(shù)水平 的極高；同時(shí)在網(wǎng)球的相關(guān)研究領(lǐng)域尚缺乏一種模擬人揮拍擊球的機(jī)械手臂，從而影響了 有關(guān)人員開展一系列的網(wǎng)球研究工作，如對(duì)網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)中網(wǎng)球飛行路線、網(wǎng)球的各種受力、阻 抗、擊球能量?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)等的網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)深度分析。如今機(jī)器人在社會(huì)生產(chǎn)與生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，各高校紛紛開設(shè)有關(guān)機(jī)器人 的相關(guān)課程，然而在機(jī)器人特別是機(jī)械手臂的實(shí)踐教學(xué)領(lǐng)域缺乏一種能夠向人們直觀的展 示機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程、如何通過(guò)編程來(lái)改變機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程以及如何顯示機(jī)械手臂在 一次運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所消耗能量的教學(xué)用機(jī)械手臂，學(xué)習(xí)者不能夠深刻的學(xué)習(xí)機(jī)器人的相關(guān)知 識(shí)；同時(shí)在現(xiàn)有的各種機(jī)器人比賽中，尚無(wú)一項(xiàng)比賽以揮拍動(dòng)作、擊球消耗的能量和網(wǎng)球 飛行距離三者間的關(guān)系、通過(guò)編程控制揮拍動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)最佳擊球效果等為主題的機(jī)器人比 賽，同時(shí)也缺乏參與該類比賽的相關(guān)機(jī)器人。另外網(wǎng)球訓(xùn)練要雙人對(duì)打，運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度大，尤其是在接發(fā)球訓(xùn)練方面，工作量大而且 枯燥無(wú)聊，急需一種發(fā)球機(jī)來(lái)代替，而市場(chǎng)上銷售的網(wǎng)球發(fā)球機(jī)多是由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)摩擦輪 依靠摩擦力將球擠壓出去，此類設(shè)備的缺點(diǎn)是網(wǎng)球易磨損，或者是采用氣動(dòng)裝置將球推出 發(fā)球管，此類設(shè)備的缺點(diǎn)是噪聲大且網(wǎng)球的旋向不易控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)網(wǎng)球教學(xué)和學(xué)習(xí)難度大，接發(fā)球訓(xùn)練工作量大的問(wèn)題，設(shè)計(jì) 一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，它主要包括機(jī)架31和控制箱1，控制箱1安裝 在機(jī)架31的一側(cè)或機(jī)架31中，其特征是在機(jī)架31中安裝有腰部仿生裝置45，腰部仿生裝 置45上安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰部底板40，腰部底板40上安裝有肩部仿生裝置46，大臂15的一 端安裝在肩部仿生裝置6上，大臂15的另一端安裝有肘部仿生裝置47，小臂16的一端與肘 部仿生裝置47相連，它的另一端安裝有夾持網(wǎng)球拍的腕部仿生裝置48 ；用于給網(wǎng)球拍供球 以便其能揮拍擊中的釋球裝置49安裝在機(jī)架31上或安裝在機(jī)架31的一側(cè)；所述的腰部仿生裝置45、肩部仿生裝置6、肘部仿生裝置47和釋球裝置49均與控制箱1電氣連接。所述的腰部仿生裝置45主要由第二電動(dòng)機(jī)29、第四同步帶28和同步帶輪組成，第 二電動(dòng)機(jī)29的輸出軸上安裝有第四主動(dòng)帶輪，該第四主動(dòng)帶輪通過(guò)第四同步帶28帶動(dòng)第 四從同帶輪，腰部底板40與帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的第四從同帶輪相連。所述的肩部仿生裝置46主要由第一電動(dòng)機(jī)27和第三同步帶26組成，第一電動(dòng)機(jī) 27固定安裝在腰部底板40上，第一電動(dòng)機(jī)27輸出上安裝有第三主動(dòng)帶輪，第三主動(dòng)帶輪通 過(guò)第三同步帶26與第三從動(dòng)帶輪相連，第三從動(dòng)帶輪安裝在第三轉(zhuǎn)軸上，第三轉(zhuǎn)軸支承在 固定在腰部底板40上的安裝板上，隨第三轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂15的一端與第三轉(zhuǎn)軸相連； 在第三從動(dòng)帶輪上安裝有第二編碼器24，第一電動(dòng)機(jī)27和第二編碼器24均通過(guò)相應(yīng)的電 源信號(hào)線與控制箱1電氣連接。所述的肘部仿生裝置47主要由第三電動(dòng)機(jī)32、第一同步帶13和第二同步帶14組 成，第三電動(dòng)機(jī)32固定安裝在腰部底板40上，第三電動(dòng)機(jī)32通過(guò)第一同步帶13帶動(dòng)安裝 在腰部底板40上的第一從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一從動(dòng)帶輪通過(guò)第二同步帶14帶動(dòng)安裝在大臂 15端部的第二從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂16的一端與第二從動(dòng)帶輪軸固定相連并同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在第 二從動(dòng)帶輪軸上還安裝有第一編碼器22，第三電動(dòng)機(jī)32和第一編碼器22均通過(guò)各自的電 源線與控制裝置1電氣連接。所述的腕部仿生裝置48主要由圓柱銷17、緊固手柄18、螺釘19、鎖緊環(huán)20和夾 持套筒21組成；夾持套筒21用來(lái)安裝網(wǎng)球拍手柄，其雙側(cè)開有縫隙，鎖緊環(huán)20套在夾持套 筒21上，螺釘19穿過(guò)鎖緊環(huán)20上的小孔與圓柱銷17連接在一起，圓柱銷17又與緊固手 柄18連接在一起，緊固手柄18與圓柱銷17相連接的部分有一個(gè)凸輪，通過(guò)向下扳動(dòng)緊固 手柄18，致使鎖緊環(huán)20的開口間隙減小，進(jìn)而壓緊夾持套筒21，使夾持套筒21緊緊的夾住 球拍。所述的釋球裝置49主要由拋球裝置底板9、旋轉(zhuǎn)電磁鐵11、法蘭盤12、套筒10、拋 球勺8和一根旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)電磁鐵11通過(guò)安裝板安裝在拋球裝置底板9上并通過(guò)法蘭 盤12與旋轉(zhuǎn)軸相連，套筒10固定在旋轉(zhuǎn)軸上，拋球勺8的一端固定在套筒10上，網(wǎng)球7置 于拋球勺8另一端上的勺中，旋轉(zhuǎn)電磁鐵11通過(guò)信號(hào)電源線與控制箱1連接。通電后旋轉(zhuǎn) 電磁鐵11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)拋球勺8將網(wǎng)球7拋到機(jī)械手臂所能觸及的范圍內(nèi)，供機(jī)械手臂 擊打。所述的釋球裝置49還可主要由擋板33、固定環(huán)34、下球筒35、推拉電磁鐵固定板 37、推拉電磁鐵38和支座39構(gòu)成；固定環(huán)34套在下球筒35上，下球筒35固定在支座39 上，支座39安裝在機(jī)架31的一側(cè)與腕部仿生裝置48相對(duì)應(yīng)的位置處，推拉電磁鐵38通過(guò) 推拉電磁鐵固定板37固定在支座39上，擋板33的一端與推拉電磁鐵38的推拉軸相連，擋 板33的另一端伸入到下球桶35內(nèi)部，以阻止網(wǎng)球7隨意下落。通電后推拉電磁鐵38向后 收縮，從而帶動(dòng)擋板33向后收縮，網(wǎng)球7下落不受阻擋，成自由落體狀態(tài)從下球筒35中落 下。所述的控制箱1主要由計(jì)算機(jī)模塊、信號(hào)整形模塊、接收模塊、信號(hào)輸出模塊、驅(qū) 動(dòng)模塊和顯示模塊組成，信號(hào)整形模塊的輸入端與編碼器相連接，輸出端與接收模塊的輸 入端相連接，接收模塊的輸出端與計(jì)算機(jī)模塊的輸入端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端與被驅(qū) 動(dòng)的各電動(dòng)機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng)模塊人輸入端與信號(hào)輸出模塊的輸出端相連接，信號(hào)輸出模塊的輸入端與計(jì)算機(jī)模塊的輸出端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端還連接有測(cè)量裝置和顯示模 塊。信號(hào)整形模塊用于整理編碼器傳送來(lái)的信號(hào)，然后將整理后的信號(hào)傳遞給接收模塊， 接收模塊對(duì)信號(hào)進(jìn)行進(jìn)一步的處理后把信號(hào)傳遞給計(jì)算機(jī)模塊，供計(jì)算機(jī)模塊分析判斷； 計(jì)算機(jī)模塊對(duì)傳感器傳送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行分析處理后作出響應(yīng)，向信號(hào)輸出模塊發(fā)出輸出信 號(hào)，信號(hào)輸出模塊對(duì)信號(hào)處理后把信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊把信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng) 機(jī)或旋轉(zhuǎn)電磁鐵工作。顯示模塊可以顯示該平臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻所處的狀態(tài)。本發(fā)明的有益效果1.本發(fā)明可以模擬人類擊打網(wǎng)球的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)不同的揮拍動(dòng)作，讓人們 充分認(rèn)識(shí)到不同揮拍動(dòng)作所產(chǎn)生的不同效果，這樣人們?cè)诰毩?xí)網(wǎng)球時(shí)就會(huì)主動(dòng)練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)揮 拍動(dòng)作，初學(xué)者在觀看模擬動(dòng)作之后可有效避免在學(xué)習(xí)過(guò)程中走彎路，較為迅速提高初學(xué) 者的技戰(zhàn)術(shù)水平。2.可在本發(fā)明的設(shè)備上開展一系列的網(wǎng)球研究工作，如對(duì)網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)中網(wǎng)球飛行路 線、網(wǎng)球的各種受力、阻抗、擊球能量?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)等的網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)深度分析。3.本發(fā)明能夠向人們直觀的展示機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程，也可通過(guò)編程來(lái)改變機(jī)械手 臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，還可顯示機(jī)械手臂在一次運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所消耗能量，可廣泛的應(yīng)用于機(jī)器人 教學(xué)中，學(xué)習(xí)者能夠深刻的學(xué)習(xí)機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)。4.通過(guò)舉辦一系列的機(jī)器人比賽，例如以揮拍動(dòng)作、擊球消耗的能量和網(wǎng)球飛行 距離三者間的關(guān)系、通過(guò)編程控制揮拍動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)最佳擊球效果等為主題的比賽，可以激 發(fā)廣大同學(xué)積極參與機(jī)器人實(shí)踐的熱情，同時(shí)在比賽的過(guò)程中也大力普及了機(jī)器人、編程 等方面的相關(guān)知識(shí)。5.本發(fā)明提供了一種新的網(wǎng)球發(fā)球方法即通過(guò)機(jī)械手臂夾持網(wǎng)球拍擊打釋球裝 置釋放出的網(wǎng)球來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)球，通過(guò)編程控制機(jī)械手臂的運(yùn)行速度進(jìn)而可以改變網(wǎng)球的發(fā)球 速度，通過(guò)調(diào)整球拍的姿勢(shì)進(jìn)而可以改變網(wǎng)球的飛行方向和旋向如上旋球、下旋球。6、本發(fā)明充分利用了機(jī)械手臂的力矩大，快速反應(yīng)及無(wú)疲勞重復(fù)動(dòng)作能力，通過(guò) 編程可模擬人類各種擊打網(wǎng)球的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)不同的揮拍擊球動(dòng)作，可減輕教練員的工作量， 提高初學(xué)者的學(xué)習(xí)興趣。


圖1是釋球裝置固定在機(jī)架上時(shí)網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的整體外形圖；圖2是釋球裝置固定在機(jī)架上時(shí)網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的側(cè)視圖；圖3是圖1中釋球裝置的放大圖；圖4是圖1中夾持部分的放大圖；圖5是釋球裝置從整體裝置中分離出來(lái)，僅通過(guò)電源線和信號(hào)線與整體裝置相連 接時(shí)網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的整體外形圖；圖6是圖5中釋球裝置的放大圖。圖7是網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的控制原理圖。圖中1.控制 箱；2.電源箱；3.腳輪；4.信號(hào)電源線I ；5.信號(hào)電源線II ；6.信號(hào) 電源線III ；7.網(wǎng)球；8.拋球勺；9.拋球裝置底板；10.套筒；11.旋轉(zhuǎn)電磁鐵；12.法蘭盤； 13.第一同步帶；14.第二同步帶；15.大臂；16.小臂；17.圓柱銷；18.緊固手柄；19.螺釘；20.鎖緊環(huán)；21.夾持套筒；22.第一編碼器；23電源信號(hào)線IV ；24.第二編碼器；25.電源信 號(hào)線V;26.第三同步帶；27.第一電動(dòng)機(jī)；28.第四同步帶；29第二電動(dòng)機(jī)；30.電源信號(hào)線
VI；31.機(jī)架；32.第三電動(dòng)機(jī)；3.擋板；34.固定環(huán)；35.下球筒；36.信號(hào)電源線；37.推拉 電磁鐵固定板；38.推拉電磁鐵；39.支座；40.腰部底板；41.第三編碼器；42.電源信號(hào)線
VII；43.電源線VIII ；45腰部仿生裝置；46肩部仿生裝置；47肘部仿生裝置；48腕部仿生
直o
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。實(shí)施例一。如圖1、2、3、4、7 所示。一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，它主要包括機(jī)架31和控制箱1，控制箱1安裝 在機(jī)架31的一側(cè)或機(jī)架31中，在機(jī)架31中安裝有腰部仿生裝置45，腰部仿生裝置45上安 裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰部底板40，腰部底板40上安裝有肩部仿生裝置46，大臂15的一端安裝在 肩部仿生裝置6上，大臂15的另一端安裝有肘部仿生裝置47，小臂16的一端與肘部仿生裝 置47相連，它的另一端安裝有夾持網(wǎng)球拍的腕部仿生裝置48 ；用于給網(wǎng)球拍供球以便其能 揮拍擊中的釋球裝置49安裝在機(jī)架31上；所述的腰部仿生裝置45、肩部仿生裝置6、肘部 仿生裝置47和釋球裝置49均與控制箱1電氣連接。如圖1、2所示。腰部仿生裝置45主 要由第二電動(dòng)機(jī)29、第四同步帶28和同步帶輪組成，第二電動(dòng)機(jī)29的輸出軸上安裝有第四 主動(dòng)帶輪，該第四主動(dòng)帶輪通過(guò)第四同步帶28帶動(dòng)第四從同帶輪，腰部底板40與帶動(dòng)其轉(zhuǎn) 動(dòng)的第四從同帶輪相連。肩部仿生裝置46主要由第一電動(dòng)機(jī)27和第三同步帶26組成，第 一電動(dòng)機(jī)27固定安裝在腰部底板40上，第一電動(dòng)機(jī)27輸出上安裝有第三主動(dòng)帶輪，第三 主動(dòng)帶輪通過(guò)第三同步帶26與第三從動(dòng)帶輪相連，第三從動(dòng)帶輪安裝在第三轉(zhuǎn)軸上，第三 轉(zhuǎn)軸支承在固定在腰部底板40上的安裝板上，隨第三轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂15的一端與第 三轉(zhuǎn)軸相連；在第三從動(dòng)帶輪上安裝有第二編碼器24，第一電動(dòng)機(jī)27和第二編碼器24均 通過(guò)相應(yīng)的電源信號(hào)線與控制箱1電氣連接。肘部仿生裝置47主要由第三電動(dòng)機(jī)32、第 一同步帶13和第二同步帶14組成，第三電動(dòng)機(jī)32固定安裝在腰部底板40上，第三電動(dòng)機(jī) 32通過(guò)第一同步帶13帶動(dòng)安裝在腰部底板40上的第一從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一從動(dòng)帶輪通過(guò) 第二同步帶14帶動(dòng)安裝在大臂15端部的第二從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂16的一端與第二從動(dòng)帶 輪軸固定相連并同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在第二從動(dòng)帶輪軸上還安裝有第一編碼器22，第三電動(dòng)機(jī)32和 第一編碼器22均通過(guò)各自的電源線與控制裝置1電氣連接。腕部仿生裝置48主要由圓柱 銷17、緊固手柄18、螺釘19、鎖緊環(huán)20和夾持套筒21組成；夾持套筒21用來(lái)安裝網(wǎng)球拍 手柄，其雙側(cè)開有縫隙，鎖緊環(huán)20套在夾持套筒21上，螺釘19穿過(guò)鎖緊環(huán)20上的小孔與 圓柱銷17連接在一起，圓柱銷17又與緊固手柄18連接在一起，緊固手柄18與圓柱銷17 相連接的部分有一個(gè)凸輪，通過(guò)向下扳動(dòng)緊固手柄18，致使鎖緊環(huán)20的開口間隙減小，進(jìn) 而壓緊夾持套筒21，使夾持套筒21緊緊的夾住球拍，如圖4所示。釋球裝置49主要由拋 球裝置底板9、旋轉(zhuǎn)電磁鐵11、法蘭盤12、套筒10、拋球勺8和一根旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)電磁鐵 11通過(guò)安裝板安裝在拋球裝置底板9上并通過(guò)法蘭盤12與旋轉(zhuǎn)軸相連，套筒10固定在旋 轉(zhuǎn)軸上，拋球勺8的一端固定在套筒10上，網(wǎng)球7置于拋球勺8另一端上的勺中，旋轉(zhuǎn)電磁鐵11通過(guò)信號(hào)電源線與控制箱1連接。通電后旋轉(zhuǎn)電磁鐵11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)拋球勺8將 網(wǎng)球7拋到機(jī)械手臂所能觸及的范圍內(nèi)，供機(jī)械手臂擊打，如圖3所示。所述的控制箱1主 要由計(jì)算機(jī)模塊、信號(hào)整形模塊、接收模塊、信號(hào)輸出模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊組成，信號(hào) 整形模塊的輸入端與編碼器相連接，輸出端與接收模塊的輸入端相連接，接收模塊的輸出 端與計(jì)算機(jī)模塊的輸入端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端與被驅(qū)動(dòng)的各電動(dòng)機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng)模 塊人輸入端與信號(hào)輸出模塊的輸出端相連接，信號(hào)輸出模塊的輸入端與計(jì)算機(jī)模塊的輸出 端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端還連接有測(cè)量裝置和顯示模塊。信號(hào)整形模塊用于整理編碼 器傳送來(lái)的信號(hào)，然后將整理后的信號(hào)傳遞給接收模塊，接收模塊對(duì)信號(hào)進(jìn)行進(jìn)一步的處 理后把信號(hào)傳遞給計(jì)算機(jī)模塊，供計(jì)算機(jī)模塊分析判斷；計(jì)算機(jī)模塊對(duì)傳感器傳送來(lái)的信 號(hào)進(jìn)行分析處理后作出響應(yīng)，向信號(hào)輸出模塊發(fā)出輸出信號(hào)，信號(hào)輸出模塊對(duì)信號(hào)處理后 把信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊把信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)或旋轉(zhuǎn)電磁鐵工作。顯示模塊 可以顯示該平臺(tái)當(dāng)前時(shí)刻所處的狀態(tài)。如圖7所示。詳述如下圖1中，機(jī)架31主要用來(lái)固定機(jī)械手臂、拋球裝置、控制箱1和電源箱2。機(jī)械手 臂固定在機(jī)架31上，由第一電動(dòng)機(jī)27、第二電動(dòng)機(jī)29、第三電動(dòng)機(jī)32、腰部、肩部、大臂15、 肘部、小臂16、腕部、夾持部分、第一編碼器22、第二編碼器24和第三編碼器41組成，具有 三個(gè)自由度。腰部安裝在機(jī)架上，由第二電動(dòng)機(jī)29通過(guò)第四同步帶28，利用同步帶傳動(dòng)帶 動(dòng)腰部旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)腰部底板40轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手臂腰部以上的部分繞腰部轉(zhuǎn)動(dòng)， 腰部下方安裝有第三編碼器41，可將腰部的位置和速度信息傳遞到控制箱1中的信號(hào)整形 模塊；肩部安裝在腰部底板40上，大臂15 —端連接肩部，一端連接肘部，小臂16 —端連接 肘部，一端連接腕部，夾持部分安裝在腕部，第一電動(dòng)機(jī)27、第三電動(dòng)機(jī)32均安裝在腰部 底板上，由第一電動(dòng)機(jī)27通過(guò)第三同步帶，利用同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)大臂15、肘部、小臂16、腕 部和夾持部分繞肩部擺動(dòng)，由第三電動(dòng)機(jī)32通過(guò)第一同步帶13、第二同步帶14，利用同步 帶傳動(dòng)帶動(dòng)小臂16、肘部、腕部和夾持部分繞肘部擺動(dòng)，肩部和肘部分別安裝有第二編碼器 24和第一編碼器22，可將肩部、肘部的位置和速度信息通過(guò)信號(hào)電源線V25和信號(hào)電源線 IV23傳遞到控制箱1中的信號(hào)整形模塊。第三編碼器41、第二編碼器24、第一編碼器22通 過(guò)安裝板固定在腰部、肩部和肘部，然后采用聯(lián)軸器分別與腰部軸、肩部軸和肘部軸連接。 第一電動(dòng)機(jī)27、第二電動(dòng)機(jī)29、第三電動(dòng)機(jī)32、第一編碼器22、第二編碼器24、第三編碼器 41分別通過(guò)電源信號(hào)線14、電源信號(hào)線VI30、電源信號(hào)線115、電源信號(hào)線IV23、電源信號(hào) 線V25、電源信號(hào)線VII42與控制箱1和電源箱2連接。夾持部分固接在腕部，可根據(jù)需要調(diào)整網(wǎng)球拍的姿態(tài)，夾持部分的作用是夾持網(wǎng) 球拍。夾持部分主要由圓柱銷17、緊固手柄18、螺釘19、鎖緊環(huán)20和夾持套筒21組成。夾 持套筒21用來(lái)安裝網(wǎng)球拍手柄，其雙側(cè)開有縫隙，鎖緊環(huán)套20在夾持套筒21上，螺釘19 穿過(guò)鎖緊環(huán)20上的小孔與圓柱銷17連接在一起，圓柱銷17又與緊固手柄18連接在一起， 緊固手柄18與圓柱銷17相連接的部分是一個(gè)凸輪，通過(guò)向下扳動(dòng)緊固手柄18，致使鎖緊環(huán) 20的開口間隙減小，進(jìn)而壓緊夾持套筒21，使夾持套筒21緊緊的夾住球拍。拋球裝置(即釋放裝置)固定在機(jī)架上，它主要由拋球裝置底板9、旋轉(zhuǎn)電磁鐵 11、法蘭盤12、套筒10、拋球勺8和一根旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)電磁鐵11通過(guò)安裝板安裝在拋球 裝置底板9上，再通過(guò)法蘭盤12與旋轉(zhuǎn)軸相連，套筒10固定在旋轉(zhuǎn)軸上，拋球勺8固定在套筒10上，旋轉(zhuǎn)電磁鐵11通過(guò)信號(hào)電源線II16與控制箱1和電源箱2連接。通電后旋轉(zhuǎn)電磁鐵11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)拋球勺8將網(wǎng)球7拋到機(jī)械手臂所能觸及的范圍內(nèi)，供機(jī)械手臂 擊打?？刂葡?主要用于裝設(shè)控制裝置，控制裝置主要由計(jì)算機(jī)模塊、信號(hào)整形模塊、接 收模塊、信號(hào)輸出模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊組成，信號(hào)整形模塊前端與編碼器相連接，后 端與接收模塊前端相連接，接收模塊后端與計(jì)算機(jī)模塊相連接，驅(qū)動(dòng)模塊前端與電動(dòng)機(jī)相 連接，后端與信號(hào)輸出模塊前端相連接，信號(hào)輸出模塊后端與計(jì)算機(jī)模塊相連接，顯示模塊 通過(guò)信號(hào)輸出模塊與計(jì)算機(jī)模塊相連接。信號(hào)整形模塊用于整理編碼器傳送來(lái)的信號(hào)，然 后將整理后的信號(hào)傳遞給接收模塊，接收模塊對(duì)信號(hào)進(jìn)行進(jìn)一步的處理后把信號(hào)傳遞給計(jì) 算機(jī)模塊，供計(jì)算機(jī)模塊分析判斷；計(jì)算機(jī)模塊對(duì)傳感器傳送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行分析處理后作 出響應(yīng)，向信號(hào)輸出模塊發(fā)出輸出信號(hào)，信號(hào)輸出模塊對(duì)信號(hào)處理后把信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)模 塊，驅(qū)動(dòng)模塊把信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)或旋轉(zhuǎn)電磁鐵工作。顯示模塊可以顯示該平臺(tái)當(dāng)前 時(shí)刻所處的狀態(tài)。電源箱2可采用直流電源，控制箱1和電源箱2通過(guò)電源線VIII43連接。必要時(shí) 機(jī)架31上還可配備腳輪3，可以方便靈活的移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程為在該平臺(tái)開始運(yùn)動(dòng)之前先編寫一個(gè)模擬人擊打網(wǎng)球動(dòng)作的程序，預(yù)先規(guī)劃好機(jī)械 手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，然后將編寫好的程序輸入到計(jì)算機(jī)模塊中。平臺(tái)開機(jī)后計(jì)算 機(jī)模塊開始執(zhí)行程序，并依據(jù)程序中的指令并通過(guò)信號(hào)輸出模塊、驅(qū)動(dòng)模塊分別向第一電 動(dòng)機(jī)27、第二電動(dòng)機(jī)29和第三電動(dòng)機(jī)32發(fā)出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電動(dòng)機(jī)開始運(yùn)動(dòng)后帶動(dòng)機(jī)械手臂 按照程序預(yù)先設(shè)定的軌跡和運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)，同時(shí)計(jì)算機(jī)模塊不斷的接收第一編碼器22、第 二編碼器24和第三編碼器41傳送的反饋信號(hào)，根據(jù)這些反饋信號(hào)計(jì)算機(jī)模塊不斷的改變 驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而改變機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，從而完成揮拍的動(dòng)作。在機(jī)械手臂運(yùn)行到一定位置時(shí)，計(jì)算機(jī)模塊根據(jù)程序向拋球裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū) 動(dòng)旋轉(zhuǎn)電磁鐵11轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將網(wǎng)球7拋出，使網(wǎng)球7在空中與球拍相遇，保證機(jī)械手臂將網(wǎng) 球7擊打出去，從而完成揮拍擊球的整個(gè)動(dòng)作。在平臺(tái)第一次模擬時(shí)，由于初次設(shè)定的拋球 時(shí)間不能保證網(wǎng)球7和球拍一定能夠在空中相遇，機(jī)械手臂無(wú)法擊打到網(wǎng)球7，因此拋球時(shí) 間需要反復(fù)的調(diào)整，確保網(wǎng)球7和球拍在空中可以相遇，機(jī)械手臂可以準(zhǔn)確無(wú)誤的將網(wǎng)球7 擊打出去。在控制裝置中還可以加入測(cè)量電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)電磁鐵11工作電流和工作時(shí)間的模 塊，可測(cè)出電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)電磁鐵11工作電流和工作時(shí)間，從而計(jì)算出平臺(tái)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程 中消耗的能量。實(shí)施例二。如圖4、5、6、7 所示。本實(shí)施例與實(shí)施例一的不同之處在于釋球裝置49安裝在機(jī)架31的一側(cè)，如圖5 所示，此時(shí)，釋球裝置49為自由落體式釋球裝置，它主要由擋板33、固定環(huán)34、下球筒35、推 拉電磁鐵固定板37、推拉電磁鐵38和支座39構(gòu)成；固定環(huán)34套在下球筒35上，下球筒35 固定在支座39上，支座39安裝在機(jī)架31的一側(cè)與腕部仿生裝置48相對(duì)應(yīng)的位置處，推拉 電磁鐵38通過(guò)推拉電磁鐵固定板37固定在支座39上，擋板33的一端與推拉電磁鐵38的推拉軸相連，擋板33的另一端伸入到下球桶35內(nèi)部，以阻止網(wǎng)球7隨意下落。通電后推拉 電磁鐵38向后收縮，從而帶動(dòng)擋板33向后收縮，網(wǎng)球7下落不受阻擋，成自由落體狀態(tài)從 下球筒35中落下。詳述如下圖5中，機(jī)架31主要用來(lái)固定機(jī)械手臂、控制箱1和電源箱2，自由落體式釋球裝 置從整體裝置中分離出來(lái)，僅通過(guò)電源線和信號(hào)線與整體裝置相連接。機(jī)械手臂固定在機(jī)架上，由電動(dòng)機(jī)1(即第一電動(dòng)機(jī)，下同)27、電動(dòng)機(jī)II (即第二 電動(dòng)機(jī)，下同)29、電動(dòng)機(jī)III (即第三電動(dòng)機(jī)，下同)32、腰部、肩部、大臂15、肘部、小臂16、 腕部、夾持部分、編碼器1(即第一編碼器，下同)22、編碼器II (即第二編碼器，下同)24和 編碼器III (即第三編碼器，下同)41組成，具有三個(gè)自由度。腰部安裝在機(jī)架上，由電動(dòng) 機(jī)1129通過(guò)同步帶IV(即第四同步帶，下同)28，利用同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)腰部旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng) 腰部底板40轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手臂腰部以上的部分繞腰部轉(zhuǎn)動(dòng)，腰部下方安裝有編碼器 11141，可將腰部的位置和速度信息傳遞到控制箱1中的信號(hào)整形模塊；肩部安裝在腰部底 板40上，大臂15 —端連接肩部，一端連接肘部，小臂16 —端連接肘部，一端連接腕部，夾持 部分安裝在腕部，電動(dòng)機(jī)127、電動(dòng)機(jī)III32均安裝在腰部底板上，由電動(dòng)機(jī)127通過(guò)同步 帶III(即第三同步帶，下同)，利用同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)大臂15、肘部、小臂16、腕部和夾持部 分繞肩部擺動(dòng)，由電動(dòng)機(jī)III32通過(guò)同步帶113、同步帶II (即第二同步帶，下同)14，利用 同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)小臂16、肘部、腕部和夾持部分繞肘部擺動(dòng)，肩部和肘部分別安裝有編碼器 1124和編碼器122，可將肩部、肘部的位置和速度信息通過(guò)信號(hào)電源線V25和信號(hào)電源線 IV23傳遞到控制箱1中的信號(hào)整形模塊。編碼器11141、編碼器1124、編碼器122通過(guò)安 裝板固定在腰部、肩部和肘部，然后采用聯(lián)軸器分別與腰部軸、肩部軸和肘部軸連接。電動(dòng) 機(jī)127、電動(dòng)機(jī)1129、電動(dòng)機(jī)11132、編碼器122、編碼器1124、編碼器III41分別通過(guò)電源信 號(hào)線14、電源信號(hào)線VI30、電源信號(hào)線115、電源信號(hào)線IV23、電源信號(hào)線V25、電源信號(hào)線 VII42與控制箱1和電源箱2連接。夾持部分固接在腕部，可根據(jù)需要調(diào)整網(wǎng)球拍的姿態(tài)，夾持部分的作用是夾持網(wǎng)球拍。夾持部分主要由圓柱銷17、緊固手柄18、螺釘19、鎖緊環(huán)20和夾持套筒21組成。夾 持套筒21用來(lái)安裝網(wǎng)球拍手柄，其雙側(cè)開有縫隙，鎖緊環(huán)套20在夾持套筒21上，螺釘19 穿過(guò)鎖緊環(huán)20上的小孔與圓柱銷17連接在一起，圓柱銷17又與緊固手柄18連接在一起， 緊固手柄18與圓柱銷17相連接的部分是一個(gè)凸輪，通過(guò)向下扳動(dòng)緊固手柄18，致使鎖緊環(huán) 20的開口間隙減小，進(jìn)而壓緊夾持套筒21，使夾持套筒21緊緊的夾住球拍。自由落體式釋球裝置從整體裝置中分離出來(lái)，僅通過(guò)電源線和信號(hào)線與整體裝置 相連接，釋球部分主要由擋板33、固定環(huán)34、下球筒35、信號(hào)電源線36、推拉電磁鐵固定板 37、推拉電磁鐵38、支座39構(gòu)成。固定環(huán)34套在下球筒35上，將下球筒35固定在支座39 上，推拉電磁鐵38通過(guò)推拉電磁鐵固定板37固定在支座39上，擋板33 —端與推拉電磁鐵 38的推拉軸相連，一端伸入到下球桶35內(nèi)部，以阻止網(wǎng)球7隨意下落。通電后推拉電磁鐵 38向后收縮，從而帶動(dòng)擋板33向后收縮，網(wǎng)球7下落不受阻擋，成自由落體狀態(tài)從下球筒 35中落下。如圖6所示。本實(shí)施例的工作過(guò)程為開始運(yùn)動(dòng)之前先編寫一個(gè)模擬人擊打網(wǎng)球動(dòng)作的程序，預(yù)先規(guī)劃好機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，然后將編寫好的程序輸入到計(jì)算機(jī)模塊中。平臺(tái)開機(jī)后計(jì)算機(jī)模塊開 始執(zhí)行程序，并依據(jù)程序中的指令并通過(guò)信號(hào)輸出模塊、驅(qū)動(dòng)模塊分別向電動(dòng)機(jī)127、電動(dòng) 機(jī)1129和電動(dòng)機(jī)III32發(fā)出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電動(dòng)機(jī)開始運(yùn)動(dòng)后帶動(dòng)機(jī)械手臂按照程序預(yù)先設(shè) 定的軌跡和運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)，同時(shí)計(jì)算機(jī)模塊不斷的接收編碼器122、編碼器1124和編碼器 III41傳送的反饋信號(hào)，根據(jù)這些反饋信號(hào)計(jì)算機(jī)模塊不斷的改變驅(qū)動(dòng)信號(hào)，從而改變機(jī)械 手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，從而完成揮拍的動(dòng)作。在機(jī)械手臂運(yùn)行到一定位置時(shí)，計(jì)算機(jī)模塊根據(jù)程序向自由落體式釋球裝置發(fā)出 驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)推拉電磁鐵38向后收縮，網(wǎng)球7呈自由落體狀態(tài)落下，使網(wǎng)球7在空中與球 拍相遇，保證機(jī)械手臂將網(wǎng)球7擊打出去， 從而完成揮拍擊球的整個(gè)動(dòng)作。在平臺(tái)第一次模 擬時(shí)，由于初次設(shè)定的下落時(shí)間不能保證網(wǎng)球7和球拍一定能夠在空中相遇，機(jī)械手臂無(wú) 法擊打到網(wǎng)球7，因此下落時(shí)間需要反復(fù)的調(diào)整，確保網(wǎng)球7和球拍在空中可以相遇，機(jī)械 手臂可以準(zhǔn)確無(wú)誤的將網(wǎng)球7擊打出去。在控制裝置中還可以加入測(cè)量電動(dòng)機(jī)、推拉電磁鐵38工作電流和工作時(shí)間的模 塊，可測(cè)出電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)電磁鐵38工作電流和工作時(shí)間，從而計(jì)算出平臺(tái)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程 中消耗的能量。本發(fā)明未涉及部分均與現(xiàn)有技術(shù)相同或可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，它主要包括機(jī)架(31)和控制箱(1)，控制箱(1)安裝在機(jī)架(31)的一側(cè)或機(jī)架(31)中，其特征是在機(jī)架(31)中安裝有腰部仿生裝置(45)，腰部仿生裝置(45)上安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰部底板(40)，腰部底板(40)上安裝有肩部仿生裝置(46)，大臂(15)的一端安裝在肩部仿生裝置(6)上，大臂(15)的另一端安裝有肘部仿生裝置(47)，小臂(16)的一端與肘部仿生裝置(47)相連，它的另一端安裝有夾持網(wǎng)球拍的腕部仿生裝置(48)；用于給網(wǎng)球拍供球以便其能揮拍擊中的釋球裝置(49)安裝在機(jī)架(31)上或安裝在機(jī)架(31)的一側(cè)；所述的腰部仿生裝置(45)、肩部仿生裝置(6)、肘部仿生裝置(47)和釋球裝置(49)均與控制箱(1)電氣連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的腰部仿生裝 置(45)主要由第二電動(dòng)機(jī)(29)、第四同步帶(28)和同步帶輪組成，第二電動(dòng)機(jī)(29)的輸 出軸上安裝有第四主動(dòng)帶輪，該第四主動(dòng)帶輪通過(guò)第四同步帶(28)帶動(dòng)第四從同帶輪，腰 部底板(40)與帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的第四從同帶輪相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的肩部仿生裝 置(46)主要由第一電動(dòng)機(jī)(27)和第三同步帶(26)組成，第一電動(dòng)機(jī)(27)固定安裝在腰 部底板(40)上，第一電動(dòng)機(jī)(27)輸出上安裝有第三主動(dòng)帶輪，第三主動(dòng)帶輪通過(guò)第三同步 帶(26)與第三從動(dòng)帶輪相連，第三從動(dòng)帶輪安裝在第三轉(zhuǎn)軸上，第三轉(zhuǎn)軸支承在固定在腰 部底板(40)上的安裝板上，隨第三轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂(15)的一端與第三轉(zhuǎn)軸相連；在第 三從動(dòng)帶輪上安裝有第二編碼器(24)，第一電動(dòng)機(jī)(27)和第二編碼器(24)均通過(guò)相應(yīng)的 電源信號(hào)線與控制箱(1)電氣連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的肘部仿生 裝置(47)主要由第三電動(dòng)機(jī)(32)、第一同步帶(13)和第二同步帶(14)組成，第三電動(dòng)機(jī) (32)固定安裝在腰部底板(40)上，第三電動(dòng)機(jī)(32)通過(guò)第一同步帶(13)帶動(dòng)安裝在腰 部底板(40)上的第一從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一從動(dòng)帶輪通過(guò)第二同步帶(14)帶動(dòng)安裝在大臂 (15)端部的第二從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂(16)的一端與第二從動(dòng)帶輪軸固定相連并同步轉(zhuǎn)動(dòng)； 在第二從動(dòng)帶輪軸上還安裝有第一編碼器(22)，第三電動(dòng)機(jī)(32)和第一編碼器(22)均通 過(guò)各自的電源線與控制裝置(1)電氣連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的腕部仿生裝 置(48)主要由圓柱銷(17)、緊固手柄(18)、螺釘(19)、鎖緊環(huán)(20)和夾持套筒(21)組成； 夾持套筒(21)用來(lái)安裝網(wǎng)球拍手柄，其雙側(cè)開有縫隙，鎖緊環(huán)(20)套在夾持套筒(21)上， 螺釘(19)穿過(guò)鎖緊環(huán)(20)上的小孔與圓柱銷(17)連接在一起，圓柱銷(17)又與緊固手 柄(18)連接在一起，緊固手柄(18)與圓柱銷(17)相連接的部分有一個(gè)凸輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的釋球裝置 (49)主要由拋球裝置底板(9)、旋轉(zhuǎn)電磁鐵(11)、法蘭盤(12)、套筒(10)、拋球勺⑶和一 根旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)電磁鐵(11)通過(guò)安裝板安裝在拋球裝置底板(9)上并通過(guò)法蘭盤(12) 與旋轉(zhuǎn)軸相連，套筒(10)固定在旋轉(zhuǎn)軸上，拋球勺(8)的一端固定在套筒(10)上，網(wǎng)球(7) 置于拋球勺(8)另一端上的勺中，旋轉(zhuǎn)電磁鐵(11)通過(guò)信號(hào)電源線與控制箱(1)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的釋球裝置 (49)主要由擋板(33)、固定環(huán)(34)、下球筒(35)、推拉電磁鐵固定板(37)、推拉電磁鐵 (38)和支座(39)構(gòu)成；固定環(huán)(34)套在下球筒(35)上，下球筒(35)固定在支座(39)上，支座(39)安裝在機(jī)架(31)的一側(cè)與腕部仿生裝置(48)相對(duì)應(yīng)的位置處，推拉電磁鐵(38) 通過(guò)推拉電磁鐵固定板(37)固定在支座(39)上，擋板(33)的一端與推拉電磁鐵(38)的 推拉軸相連，擋板(33)的另一端伸入到下球桶(35)內(nèi)部，以阻止網(wǎng)球(7)隨意下落。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，其特征是所述的控制箱(1) 主要由計(jì)算機(jī)模塊、信號(hào)整形模塊、接收模塊、信號(hào)輸出模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊組成，信 號(hào)整形模塊的輸入端與編碼器相連接，輸出端與接收模塊的輸入端相連接，接收模塊的輸 出端與計(jì)算機(jī)模塊的輸入端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端與被驅(qū)動(dòng)的各電動(dòng)機(jī)相連接，驅(qū)動(dòng) 模塊人輸入端與信號(hào)輸出模塊的輸出端相連接，信號(hào)輸出模塊的輸入端與計(jì)算機(jī)模塊的輸 出端相連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端還連接有測(cè)量裝置和顯示模塊。全文摘要
一種網(wǎng)球揮拍動(dòng)作示教與學(xué)習(xí)平臺(tái)，它主要包括機(jī)架(31)和控制箱(1)，其特征是在機(jī)架(31)中安裝有腰部仿生裝置(45)，腰部仿生裝置(45)上安裝有能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰部底板(40)，腰部底板(40)上安裝有肩部仿生裝置(46)，大臂(15)的一端安裝在肩部仿生裝置(6)上，大臂(15)的另一端安裝有肘部仿生裝置(47)，小臂(16)的一端與肘部仿生裝置(47)相連，它的另一端安裝有夾持網(wǎng)球拍的腕部仿生裝置(48)；用于給網(wǎng)球拍供球以便其能揮拍擊中的釋球裝置(49)安裝在機(jī)架(31)上或安裝在機(jī)架(31)的一側(cè)；所述的腰部仿生裝置(45)、肩部仿生裝置(6)、肘部仿生裝置(47)和釋球裝置(49)均與控制箱(1)電氣連接。本發(fā)明有利于提高網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)水平，增加初學(xué)者的練習(xí)興趣，減輕教練員的工作負(fù)荷。
文檔編號(hào)A63B69/38GK101874924SQ20101019323
公開日2010年11月3日 申請(qǐng)日期2010年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月3日
發(fā)明者向家榮, 王偉, 王李蘇, 韓良 申請(qǐng)人:東南大學(xué);大樹智能科技(南京)有限公司