一種擊球裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種足球機器人的擊球裝置，擊球裝置包括挑射擊球機構和平射擊球機構，或包括挑射擊球機構和控球機構，或包括平射擊球機構和控球機構，或包括挑射擊球機構和平射擊球機構和控球機構，控球機構和平射擊球機構均固定于下板，挑射擊球機構包括固定于上板的挑射拉桿組件和固定于下板的挑射鏟組件，平射機構和挑射機構均采用電磁鐵來達到有效的力輸出，平射擋塊用來使平射鏟子在擊球和回程中保持相對水平狀態(tài)，不至于碰到其他機構，控球電機采用齒輪傳動，順利吸住球，平射機構和挑射機構的均設置復位彈簧用來回程和起到緩沖的作用。
【專利說明】
_種擊球裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于機器人領域，具體地說，是一種足球機器人的擊球裝置。
【背景技術】
[0002]機器人世界杯(RoboCup)是一個國際合作項目，為促進人工智能、機器人和相關領域。它為人工智能機器人研究提供了廣泛的技術標準問題，能夠被綜合和檢驗。該機器人項目的最終目標是:到2050年，開發(fā)完全自主仿人機器人隊，能贏得對人類足球世界冠軍隊。為了真正作為一個團隊進行機器人足球比賽，必須包含各種技術，包括:智能體自主設計、多智能體協(xié)作、策略獲取、實時推理、機器人和傳感器融合。本發(fā)明涉及機器人世界杯中的小型組足球比賽。
[0003]小型組比賽規(guī)則中規(guī)定機器人的尺寸為直徑小于18厘米，高度小于15厘米。機器人需要完成運動、平射、挑球等動作。因體積限制并需容納包括電路板、電池等其余組件，對整個機器人的機械設計提出了較高的要求，并因其比賽目的，還需追求其運動、吸球、平射、挑射的性能。故其機械設計的集成性。
[0004]本發(fā)明提供一種體積小且功能完善的足球機器人，可實現(xiàn)全向移動、吸球、平射、挑射等動作，并且集成度較高，結構緊湊，有效利用空間。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明依據(jù)上述目的，提供了一種集運動、吸球、平射、挑射的性能為一體的擊球
目.ο
[0006]本發(fā)明是通過以下技術方案來實現(xiàn)的:
[0007]本發(fā)明公開了一種擊球裝置，所述的擊球裝置包括挑射擊球機構和平射擊球機構，或包括挑射擊球機構和控球機構，或包括平射擊球機構和控球機構，或包括挑射擊球機構和平射擊球機構和控球機構，所述的控球機構和平射擊球機構均固定于下板，挑射擊球機構包括固定于上板的挑射拉桿組件和固定于下板的挑射鏟組件，挑射拉桿組件與挑射鏟組件通過凹槽架活動連接，平射擊球機構的擊球端來回穿梭于挑射鏟組件形成的擊球口，上板與下板之間平行設置。
[0008]作為進一步地改進，本發(fā)明所述的挑射拉桿組件包括安裝于上板的電磁線圈A、擊球組件A、給擊球組件A提供回復彈力的彈力組件A，挑射鏟組件包括挑射鏟、位于挑射鏟兩側對稱設置的導桿、連接兩側導桿的導桿連接桿，凹槽架固定于導桿連接桿上，導桿通過轉軸設置于機架上，機架活動連接于下板上，擊球組件A通過凹槽架與挑射鏟活動連接，擊球組件A包括具有磁性的第一導向部，第一導向部受電磁線圈A磁力作用帶動擊球組件向后拉動凹槽架，帶動挑射鏟作挑射運動。
[0009]作為進一步地改進，本發(fā)明所述的凹槽架是對稱的U型凹槽，第一導向部的一端位于對稱的U型凹槽之間，并通過觸動桿卡接于凹槽架上，凸起的觸動桿嵌入U型凹槽中。
[0010]作為進一步地改進，本發(fā)明所述擊球組件還包括設置于第一導向部一端的觸動桿，及連接于第一導向部另一端的第二導向部，電磁線圈A包括導向孔A，第一導向部與第二導向部穿于導向孔A內，與電磁線圈前后滑動連接。
[0011]作為進一步地改進，本發(fā)明所述的挑射擊球機構還包括第一限位塊和第二限位塊，第一限位塊設置于第一導向部上，位于凹槽架與電磁線圈A之間段，第一限位塊通過上板設置的限位凹槽限位，第二限位塊設置于第二導向部上，非連接第一導向部的尾端，第二限位塊的寬度大于導向孔A的孔徑。
[0012]作為進一步地改進，本發(fā)明所述的控球機構包括控球電機、控球摩擦桿、與控球電機的電機軸固定的第一傳動齒輪、與控球摩擦桿的中軸固定的第二傳動齒輪，第一傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合，控球機構通過轉軸固定于機架上，控球摩擦桿、下板、導桿連接桿與機架之間形成控球口。
[0013]作為進一步地改進，本發(fā)明所述的平射擊球機構包括電磁線圈B、擊球組件B，以及給擊球組件B提供回復彈力的彈力組件B，擊球組件B包括具有磁性的第三導向部與第三導向部相連的第四導向部和與第四導向部相連的擊球端，第三導向部受電磁線圈B磁力作用帶動擊球組件B向前作擊球運動。
[0014]作為進一步地改進，本發(fā)明所述電磁線圈B包括導向孔B，第三導向部與第四導向部穿于導向孔B內，與電磁線圈B前后滑動連接，第三導向部向著第四導向部的那端位于導向孔B內或者位于導向孔B外靠近導向孔后側、能受電磁線圈B磁力影響的位置。
[0015]作為進一步地改進，本發(fā)明所述擊球端的寬度大于導向孔B的孔徑，第三導向部上，非連接第四導向部的尾端設置有第三限位塊，第三限位塊寬度大于導向孔B的孔徑，控球摩擦桿、下板、導桿連接桿與機架之間形成平射擊球機構的擊球口，平射擊球機構的擊球端來回穿梭于擊球口。
[0016]作為進一步地改進，本發(fā)明所述彈力組件A或彈力組件B是復位彈簧，彈力組件B安裝在第三限位塊與電磁線圈B的尾端之間，彈力組件A安裝在第二限位塊與電磁線圈A之間，機架通過滑動軸承連接于豎板上，所述的豎板垂直并固定于下板，所述的機架通過滑動軸承相對于下板活動連接。
[0017]本發(fā)明的有益效果在于:
[0018](1)、平射機構和挑射機構均采用電磁鐵來達到有效的力輸出；
[0019](2)、平射擋塊用來使平射鏟子在擊球和回程中保持相對水平狀態(tài)，不至于碰到其他機構；
[0020](3)挑射機構采用連桿式結構，有效的利用了機器人中部的空間；
[0021](4)控球電機采用齒輪傳動，順利吸住球；
[0022](5)平射機構和挑射機構的均設置復位彈簧用來回程和起到緩沖的作用；
[0023 ] (6)控球摩擦桿外摩擦力較大的橡膠圈可更迅速吸住小球；
[0024](7)機架通過滑動軸承轉動，可在小范圍內進行轉動，擴大吸球的面積，從而加大行程，使球成功吸住的可能性加大。
【附圖說明】
[0025]圖1是本發(fā)明挑射擊球機構的結構示意圖；
[0026]圖2是本發(fā)明挑射擊球機構處于挑射狀態(tài)的側視結構示意圖；
[0027]圖3是本發(fā)明平射擊球機構的結構示意圖；
[0028]圖4是本發(fā)明平射擊球機構發(fā)明平射擊球的剖視結構示意圖；
[0029]圖5是本發(fā)明控球機構的結構示意圖；
[0030]圖6是本發(fā)明平射擊球機構與挑射擊球機構相互配合的結構示意圖；
[0031 ]圖7是本發(fā)明平射擊球機構與控球擊球機構相互配合的結構示意圖；
[0032]圖8是本發(fā)明平射擊球機構、挑射擊球機構與控球擊球機構相互配合的結構示意圖；
[0033]圖中，I是上板，2是下板，3是電磁線圈A，4是擊球組件A，5是導向孔A，6是挑射鏟，7是第一導向部，8是第二導向部，9是觸動桿，10是導桿，11是導桿連接桿，12是凹槽架，13是轉軸，14是機架，15是第一限位塊，16是第一擋塊，17是第二限位塊，18是第二擋塊，19是限位凹槽，20是電磁線圈B，21是擊球組件B，22是第三導向部，23是第四導向部，24是擊球端，25是第三擋塊，26是第四擋塊，27是緩沖墊，28是第三限位塊，29是控球電機，30是控球摩擦桿，31是第一傳動齒輪，32是第二傳動齒輪，33是控球口，34是擊球口，35是滑動軸承。
【具體實施方式】
[0034]以下結合附圖通過具體實施例對本發(fā)明技術方案作進一步地說明:
[0035]圖8是本發(fā)明平射機構、挑射機構與控球機構相互配合的結構示意圖，本發(fā)明公開了一種擊球組件，包括挑射擊球機構，固定于下板2的控球機構和平射擊球機構，挑射擊球機構包括固定于上板I的挑射拉桿組件和固定于下板2的挑射鏟6組件，挑射拉桿組件與挑射鏟6組件通過凹槽架12活動連接，平射擊球機構的擊球端24來回穿梭于挑射鏟6組件形成的擊球口 34，上板I與下板2之間平行設置。
[0036]圖1是本發(fā)明挑射擊球機構的結構示意圖，挑射拉桿組件包括安裝于上板I的電磁線圈A3、擊球組件A4、給擊球組件A4提供回復彈力的彈力組件A，挑射鏟6組件包括挑射鏟6、位于挑射鏟6兩側對稱設置的導桿10、連接兩側導桿10的導桿連接桿11，凹槽架12固定于導桿連接桿11上，導桿10通過轉軸13設置于機架14上，機架14固定于下板2上，擊球組件A4通過凹槽架12與挑射鏟6活動連接，擊球組件包括具有磁性的第一導向部7，設置于第一導向部7—端的觸動桿9，及連接于第一導向部7另一端的第二導向部8，第一導向部7可以為鐵磁性材料，第一導向部7受電磁線圈A3磁力作用帶動擊球組件向后拉動凹槽架12，帶動挑射鏟6作挑射運動，導桿10通過轉軸13設置于機架14上，機架14固定于下板2上，凹槽架12是對稱的U型凹槽，第一導向部7的一端位于對稱的U型凹槽之間，并通過觸動桿9卡接于凹槽架12上，凸起的觸動桿9嵌入U型凹槽中，電磁線圈A3包括導向孔A5，第一導向部7與第二導向部8穿于導向孔A5內，與電磁線圈前后滑動連接。導向孔A5既提供了第一導向部7往擊球方向移動的支撐力又提供了第一導向部7件移動時的導向。第一導向部7與第二導向部8的連接處位于導向孔A5內或者位于導向孔A5外靠近導向孔A5前側、能受電磁線圈A3磁力影響的位置，具體地，第一導向部7可以是一端設置在導向孔A5內，另一端往導向孔A5前側延伸至導向孔A5外連接擊球組件A4，導向孔A5后側為導向孔A5與擊球方向相反的一側，第一導向部7的一端對準導向孔A5，設置于導向孔A5外靠近導向孔A5前側且能受電磁線圈A3總成通電后磁力影響的位置，另一端往擊球方向相同的地方延伸。挑射擊球裝置還包括第一限位塊15和第二限位塊17，第一限位塊15設置于第一導向部7上，位于凹槽架12與電磁線圈A3之間段，第一限位塊15通過上板I設置的限位凹槽19限位，第二限位塊17設置于第二導向部8上，非連接第一導向部7的尾端，第二限位塊17的寬度大于導向孔A5的孔徑。當擊球組件A4受彈力組件回復力驅動時，第一導向部7向前移動，直至第二限位塊17受導向孔A5后側的阻擋，限制第一導向部7繼續(xù)向前移動，從而將擊球組件A4的回復位移限制在一定范圍內；第一限位塊15為導向孔A5前側的上板I邊緣的限位凹槽19中，當?shù)谝粚虿?受磁力往擊球相反方向移動時，第一限位塊15受基座邊緣阻擋，限制了第一導向部7的位移，使擊球組件擊球的角度一定。上板I上設置有與第一限位塊15對應配合的第一擋塊16，電磁線圈A3的一端設置有與第二限位塊17對應配合的第二擋塊18，第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間設置有緩沖墊27，彈力組件A包括復位彈簧，復位彈簧安裝在第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間。具體實施例中，擊球時由于第一導向部7上所受的吸引力往擊球相反方向移動時，在復位彈簧受拉伸，擊球后由于磁力產(chǎn)生部斷電，第一導向部7上所受的吸引力消失，在復位彈簧的作用下，使第一導向部7回復初始位置，從而帶動第二導向部8，使擊球組件復位。機架14通過滑動軸承35連接于豎板上，豎板垂直并固定于下板2，豎板總共兩塊平行于機架14的兩個側面，安置于機架14的內側，機架14通過滑動軸承35相對于下板2活動連接。
[0037]圖2是本發(fā)明挑射擊球機構處于挑射狀態(tài)的側視結構示意圖，電磁線圈A3在通電時產(chǎn)生磁力，為達到電磁平衡，第一導向部7受磁力吸引，穿過導向孔A5往擊球相反方向移動，第一導向部7通過其一端的觸動桿9卡接住凹槽架12，拉動與凹槽架12連接的導桿10沿著轉軸13轉動，使得挑射鏟6的擊球運動軌跡向前向上，實現(xiàn)挑射擊球。
[0038]圖3是本發(fā)明平射擊球機構的結構示意圖，圖4是本發(fā)明平射擊球機構發(fā)明平射擊球的剖視結構示意圖；平射擊球機構包括電磁線圈B20、擊球組件B21，以及給擊球組件B21提供回復彈力的彈力組件B，彈力組件B是復位彈簧，復位彈簧安裝在第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24之間，擊球組件B21包括具有磁性的第三導向部22與第三導向部22相連的第四導向部23和與第四導向部23相連的擊球端24，第三導向部22受電磁線圈B20磁力作用帶動擊球組件B21向前作擊球運動，電磁線圈B20斷電后，擊球組件B21被彈力組件B的回復力驅動回復。電磁線圈B20包括導向孔B，第三導向部22與第四導向部23穿于導向孔B內，與電磁線圈B20前后滑動連接，第三導向部22向著第四導向部23的那端位于導向孔B內或者位于導向孔B外靠近導向孔后側、能受電磁線圈B20磁力影響的位置。導向孔可容納第三導向部22，既提供了第三導向部22往擊球方向移動的支撐力又提供了第三導向部22件移動時的導向。擊球端24的寬度大于導向孔B的孔徑，第三導向部22上，非連接第四導向部23的尾端設置有第三限位塊28，第三限位塊28寬度大于導向孔B的孔徑，控球摩擦桿30、下板2、導桿連接桿11與機架14之間形成平射擊球機構的擊球口 34，平射擊球機構的擊球端24來回穿梭于擊球口 34。線圈端部設置有與擊球端24對應配合的第三擋塊25和與第三限位塊28對應配合的第四擋塊26，第四擋塊26與第三限位塊28和/或擊球端24與第三擋塊25之間設置有緩沖墊27。
[0039]第三導向部22的一端設置于導向孔B內，另一端往導向孔B后側延伸至導向孔B外，導向孔B后側為導向孔B與擊球方向相反的一側;或者第三導向部224的一端對準導向孔B，設置于導向孔B外靠近導向孔B后側且能受電磁線圈B20總成通電后磁力影響的位置，另一端往與擊球方向相反的方向延伸。第三導向部22為圓柱狀的第一導向部7，電磁線圈B20通電后產(chǎn)生磁性并磁化所述第一導向部7，為達到電磁平衡，第一導向部7穿過導向孔B往擊球方向移動，推動擊球組件B21擊球。
[0040]第四導向部23的一端連接擊球端24，電磁線圈B20通電時推動第四導向部23從而推動擊球端24擊球，第四導向部23在第三導向部22的移動路徑上或者連接第三導向部22，第三導向部22推動第四導向部23往擊球方向移動，第四導向部23連接第三導向部22時，第四導向部23的一端位于導向孔內連接第三導向部22，另一端往導向孔B前側延伸連接擊球端24于導向孔外，一般第四導向部23采用非鐵磁性材料，如鋁。在電磁鐵線B總成通電時，第三導向部22受磁力吸引，往擊球方向移動，由于第四導向部23與第三導向部22連接或在第三導向部22的移動路徑上，第四導向部23受第三導向部22推動往擊球移動，從而推動擊球端24實現(xiàn)擊球，擊球端24前側為具有一定面積的弧形面，其中，第三導向部22與第四導向部23還可以為一體成型結構。
[0041 ] 擊球裝置包括第三限位塊28與擊球端24這兩個限位組件，還有與兩個限位組件相對應的第三擋塊25和第四擋塊26，具體實施例中，第三擋塊25位于導向孔B前側，擊球端24后側的寬度大于導向孔B的孔徑，當?shù)谒膶虿?3受彈力組件驅動回復時，擊球端24后側被導向孔B阻擋在導向孔B外限位。第四擋塊26設置于導向孔B后側之外，第四擋塊26有一通孔，第三導向部22的一端穿過通孔設置于導向孔B內，第三限位塊28的寬度大于第四擋塊26通孔的孔徑，當?shù)谌龑虿?2受磁力吸引往擊球方向移動時，第四擋塊26阻擋了第三限位塊28的移動，將第三導向部22的位移限制在第四擋塊26與第三限位塊28之間。
[0042]第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24設置有緩沖墊27，當擊球端24受第三擋塊25阻擋時或第三限位塊28受第四擋塊26阻擋時，緩沖墊27減小兩者的撞擊力。具體實施例中，緩沖墊27套接在第三導向部22上，當?shù)谌龑虿?2受電磁吸引向擊球方向移動時的力較大，第三限位塊28與第四擋塊26通過緩沖墊27減小撞擊力。
[0043]彈力組件包括一復位彈簧，復位彈簧安裝在第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24之間。復位彈簧套接在第四擋塊26與第三限位塊28之間的第三導向部22上，擊球后由于磁力產(chǎn)生部斷電，第三導向部22上所受的吸引力消失，在復位彈簧的作用下，使第三導向部22回復初始位置，從而帶動第四導向部23，使擊球組件B21復位。
[0044]圖5是本發(fā)明控球機構的結構示意圖；控球機構包括控球電機29、控球摩擦桿30、與控球電機29的電機軸固定的第一傳動齒輪31、與控球摩擦桿30的中軸固定的第二傳動齒輪32，第一傳動齒輪31與第二傳動齒輪32嚙合，控球機構通過轉軸13固定于挑射擊球裝置的機架14上，控球摩擦桿30、下板2、導桿連接桿11與機架14之間形成控球口 33?？厍螂姍C29通過機架14固定在下板2上，且距離下板2—定高度，控制電路控制控球電機29轉動，由于嚙合第一傳動齒輪31與第二齒輪，第二傳動齒輪32帶動第一轉動齒輪轉動，使控球摩擦桿30高速轉動，將球吸附于下板2與控球摩擦桿30之間。
[0045]圖6是本發(fā)明平射擊球機構與挑射擊球機構相互配合的結構示意圖；挑射擊球機構中挑射鏟6、機架14、導桿連接桿11與下板2形成的擊球口 34可容納平射擊球機構擊球組件B21的擊球端24通過，平射擊球機構的電磁線圈B20通電時產(chǎn)生的磁力推動擊球組件B21從擊球口 34中彈出擊球，斷電后，所述擊球組件B21通過擊球口 34被彈力組件B的回復力驅動回復。
[0046]圖7是本發(fā)明平射擊球機構與控球機構相互配合的結構示意圖，控球機構的控球摩擦桿30，機架14兩側與下板2形成控球口 33，控球口 33可容納擊球組件B21通過，平射擊球機構的電磁線圈B20通電時產(chǎn)生的磁力推動擊球組件B21從控球口 33中彈出將控球口 33中的球擊出，斷電后，擊球組件B21通過控球口 33被彈力組件B的回復力驅動回復。
[0047 ]挑射擊球機構與控球機構相互配合，挑射擊球機構的電磁線圈A3通電時產(chǎn)生的磁力拉動擊球組件A4，即可將控球口 33中球擊出，斷電后，所述擊球組件A4通過控球口 33被彈力組件A的回復力驅動回復。
[0048]圖8是本發(fā)明平射機構、挑射機構與控球機構相互配合的結構示意圖；平射擊球機構的擊球組件B21位于擊球口 34與控球口 33的后側，電磁線圈B20通電時產(chǎn)生的磁力推動擊球組件B21，通過擊球口 34，將控球口 33的球擊出，斷電后，擊球組件B21通過擊球口 34被彈力組件A的回復力驅動回復。挑射擊球機構的電磁線圈A3通電時產(chǎn)生的磁力拉動擊球組件A4，即可將控球口 33中球擊出，斷電后，所述擊球組件A4通過控球口 33被彈力組件A的回復力驅動回復。
[0049]最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本發(fā)明的具體實施例。顯然，本發(fā)明不限于以上實施例，還可以有許多變形。本領域的普通技術人員能從本發(fā)明公開的內容直接導出或聯(lián)想到的所有變形，均應認為是本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種擊球裝置，其特征在于，所述的擊球裝置包括挑射擊球機構和平射擊球機構，或包括挑射擊球機構和控球機構，或包括平射擊球機構和控球機構，或包括挑射擊球機構和平射擊球機構和控球機構，所述的控球機構和平射擊球機構均固定于下板(2)，所述的挑射擊球機構包括固定于上板(I)的挑射拉桿組件和固定于下板(2)的挑射鏟(6)組件，所述的挑射拉桿組件與挑射鏟(6)組件通過凹槽架(12)活動連接，所述的平射擊球機構的擊球端(24)來回穿梭于挑射鏟(6)組件形成的擊球口(34)，所述的上板(I)與下板(2)之間平行設置。2.根據(jù)權利要求1所述的擊球裝置，其特征在于，所述的挑射拉桿組件包括安裝于上板(I)的電磁線圈A(3)、擊球組件A(4)、給擊球組件A(4)提供回復彈力的彈力組件A，所述的挑射鏟(6)組件包括挑射鏟(6)、位于挑射鏟(6)兩側對稱設置的導桿(10)、連接兩側導桿(10)的導桿連接桿(11)，凹槽架(12)固定于導桿連接桿(11)上，導桿(10)通過轉軸(13)設置于機架(14)上，機架(14)活動連接于下板(2)上，所述擊球組件A(4)通過凹槽架(12)與挑射鏟(6)活動連接，所述的擊球組件A(4)包括具有磁性的第一導向部(7)，所述第一導向部(7)受電磁線圈A(3)磁力作用帶動擊球組件A(4)向后拉動凹槽架(12)，帶動挑射鏟(6)作挑射運動。3.根據(jù)權利要求2所述的擊球裝置，其特征在于，所述的凹槽架(12)是對稱的U型凹槽，所述的第一導向部(7)的一端位于對稱的U型凹槽之間，并通過觸動桿(9)卡接于凹槽架(12)上，凸起的觸動桿(9)嵌入U型凹槽中。4.根據(jù)權利要求2所述的擊球裝置，其特征在于，所述擊球組件還包括設置于第一導向部(7)—端的觸動桿(9)，及連接于第一導向部(7)另一端的第二導向部(8)，所述電磁線圈A(3)包括導向孔A(5)，所述第一導向部(7)與第二導向部(8)穿于導向孔A(5)內，與電磁線圈前后滑動連接。5.根據(jù)權利要求1或2或3或4所述的擊球裝置，其特征在于，所述的挑射擊球機構還包括第一限位塊(15)和第二限位塊(17)，所述的第一限位塊(15)設置于第一導向部(7)上，位于凹槽架(12)與電磁線圈A(3)之間段，所述的第一限位塊(15)通過上板(I)設置的限位凹槽(19)限位，所述的第二限位塊(17)設置于第二導向部(8)上，非連接第一導向部(7)的尾端，所述第二限位塊(17)的寬度大于導向孔A(5)的孔徑。6.根據(jù)權利要求5所述的擊球裝置，其特征在于，所述的控球機構包括控球電機(29)、控球摩擦桿(30)、與控球電機(29)的電機軸固定的第一傳動齒輪(31)、與控球摩擦桿(30)的中軸固定的第二傳動齒輪(32),第一傳動齒輪(31)與第二傳動齒輪(32)嚙合，所述控球機構通過轉軸(13)固定于機架(14)上，所述的控球摩擦桿(30)、下板(2)、導桿連接桿(11)與機架(14)之間形成控球口( 33)。7.根據(jù)權利要求1或2或3或4或6所述的擊球裝置，其特征在于，所述的平射擊球機構包括電磁線圈B(20)、擊球組件B(21)，以及給擊球組件B(21)提供回復彈力的彈力組件B，所述的擊球組件B(21)包括具有磁性的第三導向部(22)與第三導向部(22)相連的第四導向部(23)和與第四導向部(23)相連的擊球端(24)，第三導向部(22)受電磁線圈B(20)磁力作用帶動擊球組件B( 21)向前作擊球運動。8.根據(jù)權利要求7所述的擊球裝置，其特征在于，所述電磁線圈B(20)包括導向孔B，第三導向部(22)與第四導向部(23)穿于導向孔B內，與電磁線圈B(20)前后滑動連接，所述第三導向部(22)向著第四導向部(23)的那端位于導向孔B內或者位于導向孔B外靠近導向孔后側、能受電磁線圈B(20)磁力影響的位置。9.根據(jù)權利要求6或8所述的擊球裝置，其特征在于，所述擊球端(24)的寬度大于導向孔B的孔徑，所述第三導向部(22)上，非連接第四導向部(23)的尾端設置有第三限位塊(28)，所述的第三限位塊(28)寬度大于導向孔B的孔徑，所述的控球摩擦桿(30)、下板(2)、導桿連接桿(11)與機架(14)之間形成平射擊球機構的擊球口(34)，所述的平射擊球機構的擊球端(24)來回穿梭于擊球口(34)。10.根據(jù)權利要求1或2或3或5或7或8所述的擊球裝置，其特征在于，所述彈力組件A或彈力組件B是復位彈簧，所述彈力組件B安裝在第三限位塊(28)與電磁線圈B(20)的尾端之間，所述的彈力組件A安裝在第二限位塊(17)與電磁線圈A(3)之間，所述的機架(14)通過滑動軸承(35)連接于豎板上，所述的豎板垂直并固定于下板(2)，所述的機架(14)通過滑動軸承(35)相對于下板(2)活動連接。
【文檔編號】A63H13/04GK105999722SQ201610554428
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月14日
【發(fā)明人】熊蓉, 李文華, 李彥舉
【申請人】蘇州南江樂博機器人有限公司