一種新型機械狗的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型機械狗，包括上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)、軀體連桿、肢節(jié)連桿、帶動輪以及萬向驅(qū)動機構(gòu)；所述上肢節(jié)包括2個平行的鋼桿、上肢節(jié)和軀體連桿鉸接；所述中肢節(jié)也包括2個平行的鋼桿，中肢節(jié)和上肢節(jié)交叉鉸接，呈平行四邊形狀；所述下肢節(jié)和中肢節(jié)鉸接；所述上肢節(jié)和肢節(jié)連桿連接；所述肢節(jié)連桿和帶動輪連接；所述上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)和軀體連桿構(gòu)成肢體結(jié)構(gòu)；所述肢體結(jié)構(gòu)包括4組，通過萬向驅(qū)動機構(gòu)連接4組肢體結(jié)構(gòu)；本實用新型通過對機械狗的軀體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)改進，實現(xiàn)了機械狗的輕量化和穩(wěn)定化，并且機械狗的運動執(zhí)行上，能夠保證平穩(wěn)運行，大大提升穩(wěn)定度。
【專利說明】
一種新型機械狗
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于機械玩具技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種新型機械狗。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在市場上機械狗類似玩具，因四肢活動僵硬，四肢關(guān)節(jié)不能屈伸，自身不能做轉(zhuǎn)彎動作，靈活性差，其娛樂性大多停留在以電池驅(qū)動的小型玩具這一水平上，即便有個別高科技產(chǎn)品的靈活性很高，但是其相應(yīng)的生產(chǎn)成本太高，無法得到普及;再加上步進電機自身特點，如果將機械狗設(shè)計成負(fù)載娛樂玩具，又會大大增加其生產(chǎn)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種新型機械狗。
[0004]本實用新型的一種新型機械狗，包括上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)、軀體連桿、肢節(jié)連桿、帶動輪以及萬向驅(qū)動機構(gòu);所述上肢節(jié)包括2個平行的鋼桿、上肢節(jié)和軀體連桿鉸接;所述中肢節(jié)也包括2個平行的鋼桿，中肢節(jié)和上肢節(jié)交叉鉸接，呈平行四邊形狀;所述下肢節(jié)和中肢節(jié)鉸接;所述上肢節(jié)和肢節(jié)連桿連接;所述肢節(jié)連桿和帶動輪連接;所述上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)和軀體連桿構(gòu)成肢體結(jié)構(gòu);所述肢體結(jié)構(gòu)包括4組，通過萬向驅(qū)動機構(gòu)連接4組肢體結(jié)構(gòu)。
[0005]本實用新型的一種新型機械狗，所述萬向驅(qū)動機構(gòu)包括萬向軸、電源、直流電機、電磁離合器和驅(qū)動齒輪;所述直流電機和電磁離合器連接;所述電磁離合器和驅(qū)動齒輪連接。
[0006]進一步的，所述電源和連接切換開關(guān)連接，并和直流電機以及電磁離合器形成回路。
[0007]進一步的，所述萬向軸包括2個萬向節(jié)，萬向軸的兩個端位和帶動輪連接。
[0008]本實用新型有益效果:本實用新型通過對機械狗的軀體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)改進，實現(xiàn)了機械狗的輕量化和穩(wěn)定化，并且機械狗的運動執(zhí)行上，能夠保證平穩(wěn)運行，大大提升穩(wěn)
【附圖說明】
[0009]為了易于說明，本實用新型由下述的具體實施及附圖作以詳細(xì)描述。
[0010]圖1為本實用新型的肢體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖2為本實用新型的萬向驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為本實用新型的驅(qū)動機構(gòu)控制電路示意圖。
[0013]圖4為本實用新型的四肢行走示意圖。
[0014]圖5為本實用新型的身軀控制示意圖。
【具體實施方式】
[ΟΟ? 5]如圖1所示的一種新型機械狗，包括上肢節(jié)2、中肢節(jié)3、下肢節(jié)4、軀體連桿1、肢節(jié)連桿5、帶動輪6以及萬向驅(qū)動機構(gòu);所述上肢節(jié)2包括2個平行的鋼桿、上肢節(jié)2和軀體連桿5鉸接;所述中肢節(jié)3也包括2個平行的鋼桿，中肢節(jié)3和上肢節(jié)2交叉鉸接，呈平行四邊形狀；所述下肢節(jié)4和中肢節(jié)3鉸接;所述上肢節(jié)2和肢節(jié)連桿5連接;所述肢節(jié)連桿5和帶動輪6連接;所述上肢節(jié)2、中肢節(jié)3、下肢節(jié)4和軀體連桿I構(gòu)成肢體結(jié)構(gòu);所述肢體結(jié)構(gòu)包括4組，通過萬向驅(qū)動機構(gòu)連接4組肢體結(jié)構(gòu)。
[0016]圖1中，ABC是肢節(jié)連桿5，為肢節(jié)2與軀體結(jié)合處，ABC固定不變，ABC與水平面形成一定的夾角，一方面有利于肢體的運動，另一方面在仿生學(xué)上更符合狗的生理機構(gòu)。
[0017]CEH、BDG分別是由兩條相互平行的鋼架結(jié)構(gòu)組成的，DEF、GHI也是相互平行的，CEH、BDG與DEF、GHI相交形成一個四邊形型結(jié)構(gòu)DEHG;CEH、BDG組成了四肢的上肢節(jié)2，DEF、GHI組成四肢的中肢節(jié)3，F(xiàn)IJ組成四肢的下肢節(jié)4; KL是帶動輪與肢體的肢節(jié)連桿5，K點在上肢節(jié)2上，L點在帶動輪O上。
[0018]BCDEFGHJIKL這些結(jié)合點都是活性結(jié)合點，當(dāng)帶動輪O按順時針方向旋轉(zhuǎn)一周，由KL連接的肢體就會完成一個抬腿一邁進一一落腳一后蹬這一完整的邁步動作。
[0019]如圖2所示，萬向驅(qū)動機構(gòu)包括萬向軸、電源P、直流電機Q、電磁離合器R和驅(qū)動齒輪S;所述直流電機Q和電磁離合器R連接;所述電磁離合器R和驅(qū)動齒輪S連接。
[0020]進一步的，所述電源P和連接切換開關(guān)連接，并和直流電機Q以及電磁離合器R形成回路。
[0021 ]進一步的，所述萬向軸包括2個萬向節(jié)，萬向軸的兩個端位和帶動輪連接。
[0022]如圖3所示，當(dāng)開關(guān)SI撥動至S2位置時電磁離合器R相合，直流電機Q轉(zhuǎn)動，機械狗開始向前前進;當(dāng)開關(guān)SI撥動至S3位置時，電流方向改變，直流電機Q做反方向運動，機械狗向后倒退；當(dāng)開關(guān)SI處于中間位置時，電磁離合器R不通電，電磁離合器R處于相離狀態(tài)，由于機械狗自身重力的作用，機械狗的四肢處于或者接近平衡點位置，即機械狗的四肢同時著地，這時機械狗處于最佳平衡位置。
[0023]如圖4所示，為機械狗的四肢分布圖，Zl、Z2、Z3、Z4分別代表左后、右后、右前、左前四肢，機械狗的前進方式是以對角線方式前進的，即左后、右前與右后、左前交替向前邁進。
[0024]前肢與后肢在結(jié)構(gòu)上是相似的，當(dāng)后肢向后倒退時，既可以看作是前肢的邁進動作，為了滿足左后、右前與右后、左前交替向前邁進，21、22、23、24帶動盤上的1^、1^、1^丄4點就會形成ZI在12點位置，〗2在6點位置，〗3在9點位置，〗4在3點位置。
[0025]肢體每一次邁進的幅度，與帶動盤的半徑呈正相關(guān)，與KL的長度呈負(fù)相關(guān)，與四肢的長度呈正相關(guān)，同時也與帶動盤O于四肢的相對位置有關(guān);比如當(dāng)HG的長度小于BC的長度時，肢體運動時中肢節(jié)3相對于上肢節(jié)2擺動的幅度就會變大，相反就會變小。
[0026]如圖5所示，機械狗后半身6，機械狗前半身7通過鉸接點12連接，轉(zhuǎn)向盤8設(shè)置在機械狗后半身6上，并連接第一齒輪9，第一齒輪9和第二齒輪10齒合，機械狗前半身7上設(shè)置有第三齒輪11，第三齒輪11和第二齒輪10齒合，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤向左右旋轉(zhuǎn)時，機械狗就會相應(yīng)的向左向右轉(zhuǎn)動前進，機械狗前半身7、機械狗后半身6分別是上下面有弧形突出的空心長方體結(jié)構(gòu)，弧形突出相互結(jié)合于鉸接點12。
[0027]上面所述的實施例僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本實用新型設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本實用新型的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入到本實用新型的保護范圍，本實用新型請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項】
1.一種新型機械狗，其特征在于:包括上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)、軀體連桿、肢節(jié)連桿、帶動輪以及萬向驅(qū)動機構(gòu);所述上肢節(jié)包括2個平行的鋼桿、上肢節(jié)和軀體連桿鉸接;所述中肢節(jié)也包括2個平行的鋼桿，中肢節(jié)和上肢節(jié)交叉鉸接，呈平行四邊形狀;所述下肢節(jié)和中肢節(jié)鉸接;所述上肢節(jié)和肢節(jié)連桿連接;所述肢節(jié)連桿和帶動輪連接;所述上肢節(jié)、中肢節(jié)、下肢節(jié)和軀體連桿構(gòu)成肢體結(jié)構(gòu);所述肢體結(jié)構(gòu)包括4組，通過萬向驅(qū)動機構(gòu)連接4組肢體結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機械狗，其特征在于:所述萬向驅(qū)動機構(gòu)包括萬向軸、電源、直流電機、電磁離合器和驅(qū)動齒輪;所述直流電機和電磁離合器連接;所述電磁離合器和驅(qū)動齒輪連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型機械狗，其特征在于:所述電源和連接切換開關(guān)連接，并和直流電機以及電磁離合器形成回路。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型機械狗，其特征在于:所述萬向軸包括2個萬向節(jié)，萬向軸的兩個端位和帶動輪連接。
【文檔編號】A63H33/26GK205627111SQ201620485954
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月20日
【發(fā)明人】肖鳳鳴
【申請人】肖鳳鳴