一種壘墻機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種壘墻機器人，包括第一行走機構(gòu)、盛磚箱、第二行走機構(gòu)，其特征在于：所述的一種壘墻機器人還包括有操作機構(gòu)、控制系統(tǒng)，用于使該機器人轉(zhuǎn)向的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器，所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第一行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第二行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)上設(shè)置有壘磚機械手、水泥噴注機械手和水泥攪拌機構(gòu)。一種壘墻機器人還包括有磚換向機構(gòu)、磚定向機構(gòu)、磚切割機構(gòu)和取磚機械手，運動底盤分為第一行走機構(gòu)、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器、第二行走機構(gòu)和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器。該裝置在應(yīng)用時可實現(xiàn)高精度、自動化沿直線或墻角壘墻。
【專利說明】一種壘墻機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種建筑領(lǐng)域操作裝置，更具體地說，涉及一種壘墻裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展和人們生活水平的提高，建筑行業(yè)也日益興盛起來，但是傳統(tǒng)地建筑行業(yè)工作條件差，所選用的的設(shè)備效率也不高，墻體的構(gòu)筑是建筑行業(yè)不可或缺的一部分。中國發(fā)明專利公開專利號為CN101694130A，申請?zhí)枮?009102070737，
【公開日】2010年04月14日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為砌墻機器人，該申請案公開了一種砌墻機器人，該申請案通過云梯來送磚，并通過模擬人手動作來完成作業(yè)，該申請案的方法在一定程度上可以提高工作效率，但是難實現(xiàn)以磚縫隙的交錯更迭來構(gòu)筑墻體，已達到人工壘墻的預(yù)期效果。該方案也很難保證砌墻機器人的水平步進。因此市場上就亟需一種可以自動壘墻的機器人。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種壘墻機器人，在應(yīng)用時該裝置可實現(xiàn)高精度、高自動化壘墻；運動底盤分為第一行走機構(gòu)、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器、第二行走機構(gòu)和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器不僅可實現(xiàn)沿墻體移動式壘墻，還可以實現(xiàn)在墻體轉(zhuǎn)角處對墻體的構(gòu)筑；該裝置設(shè)置有后壓機構(gòu)，可以對剛壘的磚施壓，這樣不僅保證了墻體的質(zhì)量，也使得墻體同一層磚之間的高度一致，提高了構(gòu)筑的精度；該裝置設(shè)置有磚定向箱，可固定輸出一種位置方式的磚，這就保證了壘墻時可以容易地控制磚的放置方式，以實現(xiàn)交錯式壓縫隙壘墻；該裝置噴注水泥和放置磚的時間間隔小，水泥不會變硬，增大了墻體的可靠度和使用度。該裝置還設(shè)置有磚分割機構(gòu)，可以根據(jù)需要進行磚的切割。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種壘墻機器人，包括第一行走機構(gòu)、盛磚箱、第二行走機構(gòu)，所述的一種壘墻機器人還包括有操作機構(gòu)、控制系統(tǒng)，用于使該機器人轉(zhuǎn)向的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器，所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第一行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第二行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)上設(shè)置有壘磚機械手、水泥噴注機械手和水泥攪拌機構(gòu)。
[0005]所述的一種壘墻機器人還包括有設(shè)置于第一行走機構(gòu)用于使磚換向的磚換向機構(gòu)、用于磚定向的磚定向機構(gòu)、用于切割磚的磚切割機構(gòu)和取磚機械手，所述的第二行走機構(gòu)上還設(shè)置有電源、控制箱、后壓機構(gòu)、水泥泵和第一電動機；
所述的操作機構(gòu)包括有控制盒、控制板和顯示器，所述的控制板上設(shè)置有確定按鍵、磚轉(zhuǎn)向控制按鍵、啟動按鈕、暫停按鈕、關(guān)閉按鈕、循環(huán)動作錄制開始按鈕、循環(huán)動作錄制結(jié)束按鈕、數(shù)字鍵盤區(qū)、磚右放置控制鍵、磚前放置控制鍵、磚左放置控制鍵和上升按鍵；所述的控制盒設(shè)置于控制板的下部，所述的顯示器設(shè)置于控制板的一側(cè)。
[0006]所述的控制系統(tǒng)包括有液壓控制系統(tǒng)和機電控制系統(tǒng)，所述的液壓控制系統(tǒng)包括油箱、液壓泵、溢流閥、三位四通電磁換向閥、水泥泵增壓閥和兩位兩通電磁換向閥，所述的機電控制系統(tǒng)包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。
[0007]所述的第一行走機構(gòu)包括第一行走機構(gòu)平板，所述的第一行走機構(gòu)平板上設(shè)置有第一行走機構(gòu)連接桿、第一行走機構(gòu)螺母、第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌和第一行走機構(gòu)滑軌，所述的第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌上樞接有第一行走機構(gòu)步進電動機，第一行走機構(gòu)步進電動機的軸固接于第一行走機構(gòu)絲杠的一端，所述的第一行走機構(gòu)絲桿螺紋連接于第一行走機構(gòu)螺母，所述的第一行走機構(gòu)滑軌下部設(shè)置有第一行走機構(gòu)伸縮缸；所述的第一行走機構(gòu)還包括第一行走機構(gòu)動力機械腿和第一行走機構(gòu)輔助機械腿，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈固接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈螺紋連接于第一行走機構(gòu)絲杠；第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈樞接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈固接于第一行走機構(gòu)絲杠。
[0008]所述的第二行走機構(gòu)包括第二行走機構(gòu)平板，所述的第二行走機構(gòu)平板上設(shè)置有第二行走機構(gòu)連接桿、第二行走機構(gòu)螺母、第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌和第二行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌上樞接有第二行走機構(gòu)步進電動機，第二行走機構(gòu)步進電動機的軸固定于第二行走機構(gòu)絲杠的一端，所述的第二行走機構(gòu)絲桿螺紋連接于第二行走機構(gòu)螺母，所述的第二行走機構(gòu)滑軌下部設(shè)置有第二行走機構(gòu)伸縮缸，所述的第二行走機構(gòu)還包括第二行走機構(gòu)動力機械腿和第二行走機構(gòu)輔助機械腿，第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈固接于第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈螺紋連接于第二行走機構(gòu)絲杠；第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈樞接于第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈固接于第二行走機構(gòu)絲杠。
[0009]所述的取磚機械手包括取磚機械手立柱，所述的取磚機械手立柱上設(shè)置有取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸與取磚機械手第一液壓缸相聯(lián)接，取磚機械手第一液壓缸的桿端設(shè)置有取磚機械手齒條，取磚機械手第一液壓缸上還設(shè)置有取磚機械手步進電動機支板，取磚機械手步進電動機支板上部固接有取磚機械手第一步進電動機，取磚機械手第一步進電動機的軸端固接有取磚機械手齒輪，取磚機械手齒輪與取磚機械手齒條相配合，所述的取磚機械手齒條的下端設(shè)置有取磚機械手距離傳感器、取磚機械手輪廓識別傳感器和機械手抓支板，所述的機械手抓支板上樞接有機械手抓左臂和機械手抓右臂，取磚機械手第二液壓缸的兩端分別鉸接于機械手抓左臂和機械手抓右臂。
[0010]所述的磚定向機構(gòu)包括磚定向箱,所述的磚定向箱通過磚定向機構(gòu)立柱固接于第二行走機構(gòu)平板。
[0011]所述的磚切割機構(gòu)包括磚切割機構(gòu)底座，所述的磚切割機構(gòu)底座上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一液壓缸，磚切割機構(gòu)第一液壓缸的桿上固接有磚切割機構(gòu)支架，所述的磚切割機構(gòu)支架上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一電動機和磚切割機構(gòu)滑軌，磚切割機構(gòu)滑軌可使磚切割機構(gòu)齒條相對于固接于第一行走機構(gòu)平板的磚切割機構(gòu)底座相對滑動，磚切割機構(gòu)第一電動機的軸端固接有磚切割機構(gòu)齒輪，磚切割機構(gòu)齒輪與磚切割機構(gòu)齒條相嚙合，磚切割機構(gòu)齒條上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第二液壓缸，磚切割機構(gòu)第二液壓缸的桿端固接有磚切割機構(gòu)第二電動機，磚切割機構(gòu)第二電動機的軸端設(shè)置有用于切割磚的切割鋸片。
[0012]所述的磚換向機構(gòu)包括有固接于第一行走機構(gòu)平板的磚換向機構(gòu)底座，磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機以任何公知的手段設(shè)置于磚換向機構(gòu)底座，所述的磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有磚換向機構(gòu)支撐板，所述的磚換向機構(gòu)支撐板上設(shè)置有磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸、推料液壓缸缸、磚換向機構(gòu)擋板和磚換向機構(gòu)單桿液壓缸，所述的磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸、推料液壓缸和磚換向機構(gòu)單桿液壓缸的桿端均設(shè)置有磚換向機構(gòu)推板。
[0013]所述的水泥攪拌機構(gòu)包括有水泥攪拌滾筒，所述的水泥攪拌滾筒外壁設(shè)置有用于使水泥攪拌滾筒轉(zhuǎn)動的上支撐架和下支撐架，所述的水泥攪拌滾筒內(nèi)壁設(shè)置有用于水泥充分?jǐn)嚢璧臄嚢椠X，上支撐架通過上支撐架立柱固接于第二行走機構(gòu)平板，下支撐架通過下支撐立柱固接于第二行走機構(gòu)平板，所述的水泥攪拌滾筒外壁還設(shè)置有水泥攪拌機構(gòu)大齒輪，水泥攪拌機構(gòu)大齒輪與固接于水泥攪拌機構(gòu)電動機的軸端的水泥攪拌機構(gòu)小齒輪相嚙合，水泥攪拌機構(gòu)電動機通過固接于水泥攪拌機構(gòu)電動機支桿的水泥攪拌機構(gòu)電動機平板與第二行走機構(gòu)平板相聯(lián)接。
[0014]所述的壘磚機械手包括有設(shè)置于第二行走機構(gòu)平板的壘磚機械手底座，所述的壘磚機械手底座上設(shè)置有魚磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，魚磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有魚磚機械手支撐座，所述的壘磚機械手支撐座上固接有壘磚機械手第一電動機，壘磚機械手第一電動機的軸端設(shè)置有魚磚機械手大臂，魚磚機械手大臂的一端通過魚磚機械手第二電動機鉸接于壘磚機械手中臂的一端，壘磚機械手中臂的另一端通過壘磚機械手第三電動機鉸接于壘磚機械手小臂的一端，壘磚機械手小臂的另一端設(shè)置有用于使壘磚機械手雙桿液壓缸旋轉(zhuǎn)的壘磚機械手第四電動機，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸的桿端設(shè)置有壘磚機械手夾持板，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸上還設(shè)置有用于保護該機械手的壘磚機械手距離傳感器和壘磚機械手輪廓識別傳感器。
[0015]所述的水泥噴注機械手包括有固接于第二行走機構(gòu)平板的水泥噴注機械手底座，所述的水泥噴注機械手底座內(nèi)部設(shè)置有水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機，水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有水泥噴注機械手支撐板，所述的水泥噴注機械手支撐板上設(shè)置有水泥噴注機械手第一電動機，水泥噴注機械手第一電動機的軸端固接有水泥噴注機械手大臂，水泥噴注機械手大臂的一端通過水泥噴注機械手第二電動機鉸接于水泥噴注機械手中臂的一端，水泥噴注機械手中臂的另一端通過水泥噴注機械手第三電動機鉸接于水泥噴注機械手小臂的一端，水泥噴注機械手小臂的另一端設(shè)置有水泥噴注機械手噴頭，所述的水泥噴注機械手小臂上還設(shè)置有水泥噴注機械手電磁閥門、泥噴注機械手距離傳感器和水泥噴注機械手輪廓識別傳感器，水泥輸送管通過水泥噴注機械手電磁閥門與水泥噴注機械手噴頭相連。
[0016]所述的后壓機構(gòu)包括有固接于第二行走機構(gòu)平板的L型支架，所述的L型支架上設(shè)置有后壓機構(gòu)第二連桿，后壓機構(gòu)第一連桿的一端通過后壓機構(gòu)步進電動機鉸接于L型支架，壓板通過后壓機構(gòu)第一連桿和后壓機構(gòu)第二連桿與L型支架相連。
[0017]所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器包括有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座內(nèi)部設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸的桿端設(shè)置有樞接于第二行走機構(gòu)滑軌的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊。
[0018]所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器與第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器的結(jié)構(gòu)相同，第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊樞接于第一行走機構(gòu)滑軌，第一行走機構(gòu)的具體特征此處不再贅述。
[0019]所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿包括有固接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌上部的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈和螺紋連接于第一行走機構(gòu)絲桿的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈上設(shè)置有第一行走機構(gòu)動力機械腿大臂，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿大臂通過第一行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機鉸接于第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂，第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂通過第一行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機鉸接于第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂的一端，第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂的另一端設(shè)置有第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板上分布有第一行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片。
[0020]所述的第二行走機構(gòu)動力機械腿與第一行走機構(gòu)動力機械腿的特征相同，此處不再贅述。
[0021]所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿包括有樞接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌上部的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈和固接于第一行走機構(gòu)絲桿的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈上設(shè)置有第一行走機構(gòu)輔助機械腿大臂，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿大臂通過第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機鉸接于第一行走機構(gòu)輔助機械腿中臂，第一行走機構(gòu)輔助機械腿中臂通過第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機鉸接于第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂的一端，第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂的另一端設(shè)置有第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板上分布有第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片。
[0022]所述的第二行走機構(gòu)輔助機械腿與第一行走機構(gòu)輔助機械腿的特征相同，此處不再贅述。
[0023]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述后壓機構(gòu)上設(shè)置有信息采集器，所述信息采集器通過主控制器與顯示器相連。
[0024]作為對本技術(shù)方案的更進一步限定，所述信息采集器為紅外攝像頭。
[0025]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述的磚換向機構(gòu)支撐板是由防止磚下落時破碎的柔性材料做成的。所述的液壓泵為雙向液壓泵。
[0026]作為對本技術(shù)方案的進一步限定第一行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片、第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片、第二行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片、第二行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片分別均勻分布于第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板、第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板、第二行走機構(gòu)動力機械腿作用板和第二行走機構(gòu)輔助機械腿作用板。
[0027]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述的第一行走機構(gòu)連接桿可相對第一行走機構(gòu)平板轉(zhuǎn)動一定角度，所轉(zhuǎn)動的角度以在第一行走機構(gòu)平板上表面并通過第一行走機構(gòu)連接桿與第一行走機構(gòu)平板交接點的軸線為基準(zhǔn)，左右轉(zhuǎn)動60度為宜。所述的第二行走機構(gòu)連接桿固接于第二行走機構(gòu)平板，第二行走機構(gòu)連接桿與第一行走機構(gòu)連接桿鉸接后，使得第一行走機構(gòu)平板和第二行走機構(gòu)平板處于同一水平面，所述的第二行走機構(gòu)連接桿應(yīng)有使得第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向的合適長度，第一行走機構(gòu)連接桿應(yīng)有使得第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向后，第二行走機構(gòu)繼續(xù)向前運動到指定轉(zhuǎn)向位置的合適長度。
[0028]該發(fā)明的有益之處是:該裝置在應(yīng)用時可實現(xiàn)聞精度、聞自動化壘.墻；運動底盤分為第一行走機構(gòu)、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器、第二行走機構(gòu)和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器不僅可實現(xiàn)沿墻體移動式壘墻，還可以實現(xiàn)在墻體轉(zhuǎn)角處對墻體的構(gòu)筑；該裝置設(shè)置有后壓機構(gòu)，可以對剛壘的磚施壓，這樣不僅保證了墻體的質(zhì)量，也使得墻體同一層磚之間的高度一致，提高了構(gòu)筑的精度；該裝置設(shè)置有磚定向箱，可固定輸出一種位置方式的磚，這就保證了壘墻時可以容易地控制磚的放置方式，以實現(xiàn)交錯式壓縫隙壘墻；該裝置打注水泥和放置磚的時間間隔小，加大了磚之間的力度，增大了墻體的可靠度和使用度。該裝置還設(shè)置有磚分割機構(gòu)，可以根據(jù)實際工況對磚進行切割。該裝置采用液壓和機電一體化控制，噪音低，控制精度高，作用力大。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖2為本發(fā)明的操作機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖3為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖4為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖5為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)動力機械腿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖6為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)輔助機械腿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖7為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)動力機械腿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖8為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)輔助機械腿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖9為本發(fā)明的后壓機構(gòu)及信息傳感器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖10為本發(fā)明的取磚機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖11為本發(fā)明的壘磚機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖12為本發(fā)明的水泥噴注機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖13為本發(fā)明的水泥噴注機械手I部分放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖14為本發(fā)明的攪拌機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖15為本發(fā)明的磚定向機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖16為本發(fā)明的磚換向機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖17為本發(fā)明的磚切割機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖18為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖19為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖20為本發(fā)明的取磚機械手液壓控制原理示意圖。
[0049]圖21為本發(fā)明的磚切割機構(gòu)和壘磚機械手液壓控制原理示意圖。
[0050]圖22為本發(fā)明的磚換向機構(gòu)液壓控制原理示意圖。
[0051]圖23為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器液壓控制原理示意圖。
[0052]圖24為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器液壓控制原理示意圖。
[0053]圖25為本發(fā)明的水泥噴注機械手的液壓控制原理示意圖。
[0054]圖26為本發(fā)明的主控制器電路控制的原理方框圖。
[0055]圖27為本發(fā)明的壘磚機械手、磚換向機構(gòu)和磚切割機構(gòu)電路控制的原理方框圖。
[0056]圖28為本發(fā)明的水泥噴注機械手電路控制的原理方框圖。
[0057]圖29為本發(fā)明的第一行走機構(gòu)和取磚機械手的電路控制原理方框圖。
[0058]圖30為本發(fā)明的第二行走機構(gòu)、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器的電路控制原理方框圖。
[0059]其中:1、第一行走機構(gòu)，2、盛磚箱，3、取磚機械手，4、磚定向機構(gòu)，5、磚切割機構(gòu)，
6、磚換向機構(gòu)，7、第二行走機構(gòu)，8、電源，9、控制箱，10、水泥攪拌機構(gòu)，11、水泥泵，12、第一電動機，13、壘磚機械手，14、水泥噴注機械手，15、后壓機構(gòu)，16、信息傳感器，17、第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器，18、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器，19、控制盒，20、控制板，21、確定按鍵，22、磚轉(zhuǎn)向控制按鍵，23、啟動按鈕，24、顯示器，25、暫停按鈕，26、關(guān)閉按鈕，27、循環(huán)動作錄制開始按鈕，28、循環(huán)動作錄制結(jié)束按鈕，29、數(shù)字鍵盤區(qū)，30、磚右放置控制鍵，31、磚前放置控制鍵，32、磚左放置控制鍵，33、油箱，34、液壓泵，35、溢流閥，36、三位四通電磁換向閥，37、三位四通電磁換向閥，38、三位四通電磁換向閥，40、上升按鍵，1081、水泥泵增壓閥，3601、兩位兩通電磁換向閥，3602、兩位兩通電磁換向閥，3701、兩位兩通電磁換向閥，3702、兩位兩通電磁換向閥，3801、兩位兩通電磁換向閥，3802、兩位兩通電磁換向閥，3901、兩位兩通電磁換向閥，3902、兩位兩通電磁換向閥，3903、兩位兩通電磁換向閥，3904、兩位兩通電磁換向閥，3905、兩位兩通電磁換向閥，3906、兩位兩通電磁換向閥，3907、兩位兩通電磁換向閥，3908、兩位兩通電磁換向閥，1001、第一行走機構(gòu)平板，1002、第一行走機構(gòu)步進電動機，1003、第一行走機構(gòu)動力機械腿，1004、第一行走機構(gòu)輔助機械腿，1005、第一行走機構(gòu)絲杠，1006、第一行走機構(gòu)螺母，1007、第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌，1008、第一行走機構(gòu)滑軌，1009、第一行走機構(gòu)伸縮缸，1010、第一行走機構(gòu)連接桿，3001、取磚機械手立柱，3002、取磚機械手第一液壓缸，3003、取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，3004、機械手抓右臂，3005、機械手抓支板，3006、機械手抓左臂，3007、取磚機械手第二液壓缸，3008、取磚機械手距離傳感器，3009、取磚機械手輪廓識別傳感器，3010、取磚機械手齒輪，3011、取磚機械手步進電動機支板，3012、取磚機械手第一步進電動機，3013、取磚機械手齒條，4001、磚定向箱，4002、磚定向機構(gòu)立柱，5001、磚切割機構(gòu)底座，5002、磚切割機構(gòu)第一液壓缸，5003、磚切割機構(gòu)支架，5004、磚切割機構(gòu)滑軌，5005、磚切割機構(gòu)第一電動機，5006、磚切割機構(gòu)齒條，5007、磚切割機構(gòu)齒輪，5008、磚切割機構(gòu)第二液壓缸，5009，切割鋸片，5010、磚切割機構(gòu)第二電動機，6001、磚換向機構(gòu)底座，6002、磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機，6003、磚換向機構(gòu)擋板，6004、磚換向機構(gòu)支撐板，6005、磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸，6006、磚換向機構(gòu)推板，6007、推料液壓缸，6008、磚換向機構(gòu)單桿液壓缸，7001、第二行走機構(gòu)連接桿，7002、第二行走機構(gòu)平板，7003、第二行走機構(gòu)動力機械腿，7004、第二行走機構(gòu)輔助機械腿，7005、第二行走機構(gòu)絲杠，7006、第二行走機構(gòu)螺母，7007、第二行走機構(gòu)步進電動機，7008、第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌，7009、第二行走機構(gòu)伸縮缸，7010、第二行走機構(gòu)滑軌，101、水泥攪拌機構(gòu)電動機支桿，102、水泥攪拌機構(gòu)電動機，103、水泥攪拌機構(gòu)電動機平板，104、水泥攪拌機構(gòu)小齒輪，105、水泥攪拌機構(gòu)大齒輪，106、上支撐架立柱，107、上支撐架，108、水泥攪拌滾筒，109、攪拌齒，110、下支撐架，111、下支撐立柱，1301、壘磚機械手底座，1302、壘磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，1303、壘磚機械手第一電動機，1304、壘磚機械手第二電動機，1305、壘磚機械手第三電動機，1306、壘磚機械手第四電動機，1307、壘磚機械手距離傳感器，1308、壘磚機械手夾持板，1309、魚磚機械手輪廓識別傳感器，1310、魚磚機械手雙桿液壓缸，1311、魚磚機械手小臂，1312、壘磚機械手中臂，1313、壘磚機械手大臂，1314、壘磚機械手支撐座，1401、水泥噴注機械手底座，1402、水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機，1403、水泥噴注機械手支撐板，1404、水泥噴注機械手第一電動機，1405、水泥噴注機械手大臂，1406、水泥噴注機械手第二電動機，1407、水泥噴注機械手中臂，1408、水泥輸送管，1409、水泥噴注機械手第三電動機，1410、水泥噴注機械手小臂，1411、水泥噴注機械手電磁閥門，1412、水泥噴注機械手距離傳感器，1413、水泥噴注機械手噴頭，1414、水泥噴注機械手輪廓識別傳感器，1501、L型支架，1502、后壓機構(gòu)步進電動機，1503、后壓機構(gòu)第一連桿，1504、后壓機構(gòu)第二連桿，1505、壓板，1701、第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座，1702、第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機，1703、第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸，1704、第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊，1801、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座，1802、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機，1803、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸，1804、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊，10031、第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈，10032、第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈，10033、第一行走機構(gòu)動力機械腿大臂，10034、第一行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機，10035、第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂，10036、第一行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片，10037、第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂，10038、第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板，10039、第一行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機，10041、第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈，10042、第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈，10043、第一行走機構(gòu)輔助機械腿大臂，10044、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機，10045、第一行走機構(gòu)輔助機械腿中臂，10046、第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片，10047、第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂，10048、第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板，10049、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機，70031、第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈，70032、第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈，70033、第二行走機構(gòu)動力機械腿大臂，70034、第二行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機，70035、第二行走機構(gòu)動力機械腿中臂，70036、第二行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片，10037、第二行走機構(gòu)動力機械腿小臂，70038、第二行走機構(gòu)動力機械腿作用板，70039、第二行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機，70041、第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈，70042、第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈，70043、第二行走機構(gòu)輔助機械腿大臂，70044、第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機，70045、第二行走機構(gòu)輔助機械腿中臂，70046、第二行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片，70047、第二行走機構(gòu)輔助機械腿小臂，70048、第二行走機構(gòu)輔助機械腿作用板，70049、第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機。

【具體實施方式】
[0060]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明一種壘墻機器人作進一步說明。
[0061]參見圖1至圖30，一種壘墻機器人，包括第一行走機構(gòu)1、盛磚箱2、第二行走機構(gòu)7，所述的一種壘墻機器人還包括有操作機構(gòu)、控制系統(tǒng)，用于使該機器人轉(zhuǎn)向的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器18和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器17，所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器18樞接于第一行走機構(gòu)滑軌1008，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器17樞接于第二行走機構(gòu)滑軌7010，所述的第二行走機構(gòu)7上設(shè)置有壘磚機械手13、水泥噴注機械手14和水泥攪拌機構(gòu)10。
[0062]所述的一種魚墻機器人還包括有設(shè)置于第一行走機構(gòu)I用于使磚換向的磚換向機構(gòu)6、用于磚定向的磚定向機構(gòu)4、用于切割磚的磚切割機構(gòu)5和取磚機械手3,所述的第二行走機構(gòu)2上還設(shè)置有電源8、控制箱9、后壓機構(gòu)15、水泥泵11和第一電動機12 ；
所述的操作機構(gòu)包括有控制盒19、控制板20和顯示器24，所述的控制板20上設(shè)置有確定按鍵21、磚轉(zhuǎn)向控制按鍵22、啟動按鈕23、暫停按鈕25、關(guān)閉按鈕26、循環(huán)動作錄制開始按鈕27、循環(huán)動作錄制結(jié)束按鈕28、數(shù)字鍵盤區(qū)29、磚右放置控制鍵30、磚前放置控制鍵31、磚左放置控制鍵32和上升按鍵40 ;所述的控制盒19設(shè)置于控制板20的下部，所述的顯示器24設(shè)置于控制板20的一側(cè)。
[0063]所述的控制系統(tǒng)包括有液壓控制系統(tǒng)和機電控制系統(tǒng)，所述的液壓控制系統(tǒng)包括油箱33、液壓泵34、溢流閥35、三位四通電磁換向閥、水泥泵增壓閥1081和兩位兩通電磁換向閥，所述的機電控制系統(tǒng)包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。
[0064]所述的第一行走機構(gòu)I包括第一行走機構(gòu)平板1011，所述的第一行走機構(gòu)平板1011上設(shè)置有第一行走機構(gòu)連接桿1010、第一行走機構(gòu)螺母106、第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007和第一行走機構(gòu)滑軌1008，所述的第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007上樞接有第一行走機構(gòu)步進電動機1002，第一行走機構(gòu)步進電動機1002的軸固定于第一行走機構(gòu)絲杠1005的一端，所述的第一行走機構(gòu)絲桿1005螺紋連接于第一行走機構(gòu)螺母106，所述的第一行走機構(gòu)滑軌1008下部設(shè)置有第一行走機構(gòu)伸縮缸1009 ;所述的第一行走機構(gòu)I還包括第一行走機構(gòu)動力機械腿1003和第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈10031固接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007的上部，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈10031螺紋連接于第一行走機構(gòu)絲杠1005 ;第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈10041樞接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007的上部，第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈10042固接于第一行走機構(gòu)絲杠1005。所述的第一行走機構(gòu)連接桿1010可相對第一行走機構(gòu)平板1001轉(zhuǎn)動一定的角度。
[0065]所述的第二行走機構(gòu)7包括第二行走機構(gòu)平板7002，所述的第二行走機構(gòu)平板7002上設(shè)置有第二行走機構(gòu)連接桿7001、第二行走機構(gòu)螺母7006、第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌7008和第二行走機構(gòu)滑軌7010，所述的第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌7008上樞接有第二行走機構(gòu)步進電動機7007，第二行走機構(gòu)步進電動機7007的軸固定于第二行走機構(gòu)絲杠7005的一端，所述的第二行走機構(gòu)絲桿7005螺紋連接于第二行走機構(gòu)螺母7006，所述的第二行走機構(gòu)滑軌7010下部設(shè)置有第二行走機構(gòu)伸縮缸7009，所述的第二行走機構(gòu)7還包括第二行走機構(gòu)動力機械腿7003和第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004，第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈70031固接于第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌7008的上部，第二行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈70032螺紋連接于第二行走機構(gòu)絲杠7005 ;第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈70041樞接于第二行走機構(gòu)步進電動機滑軌7008的上部，第二行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈70042固接于第二行走機構(gòu)絲杠7005。
[0066]所述的取磚機械手3包括取磚機械手立柱3001，所述的取磚機械手立柱3001上設(shè)置有取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003,取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003的軸與取磚機械手第一液壓缸3002相聯(lián)接，取磚機械手第一液壓缸3002的桿端設(shè)置有取磚機械手齒條3013，取磚機械手第一液壓缸3002上還設(shè)置有取磚機械手步進電動機支板3011,取磚機械手步進電動機支板3011上部固接有取磚機械手第一步進電動機3012，取磚機械手第一步進電動機3012的軸端固接有取磚機械手齒輪3010，取磚機械手齒輪3010與取磚機械手齒條3013相配合，所述的取磚機械手齒條3013的下端設(shè)置有取磚機械手距離傳感器3008、取磚機械手輪廓識別傳感器3009和機械手抓支板3005，所述的機械手抓支板3005上樞接有機械手抓左臂3006和機械手抓右臂3004，取磚機械手第二液壓缸3007的兩端分別鉸接于機械手抓左臂3006和機械手抓右臂3004。
[0067]所述的磚定向機構(gòu)4包括磚定向箱4001,所述的磚定向箱4001通過磚定向機構(gòu)立柱4002固接于第二行走機構(gòu)平板7002。
[0068]所述的磚切割機構(gòu)5包括磚切割機構(gòu)底座5001，所述的磚切割機構(gòu)底座5001上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一液壓缸5002，磚切割機構(gòu)第一液壓缸5002的桿端固接有磚切割機構(gòu)支架5003，所述的磚切割機構(gòu)支架5003上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一電動機5005和磚切割機構(gòu)滑軌5004，磚切割機構(gòu)滑軌5004可使磚切割機構(gòu)齒條5006相對于固接于第一行走機構(gòu)平板1001的磚切割機構(gòu)底座5001相對滑動，磚切割機構(gòu)第一電動機5005的軸端固接有磚切割機構(gòu)齒輪5007，磚切割機構(gòu)齒輪5007與磚切割機構(gòu)齒條5006相嚙合，磚切割機構(gòu)齒條5006上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第二液壓缸5008，磚切割機構(gòu)第二液壓缸5008的桿端固接有磚切割機構(gòu)第二電動機5010，磚切割機構(gòu)第二電動機5010的軸端設(shè)置有用于切割磚的切割鋸片5009。
[0069]所述的磚換向機構(gòu)6包括有固接于第一行走機構(gòu)平板1001的磚換向機構(gòu)底座6001，磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機6002以任何公知的手段設(shè)置于磚換向機構(gòu)底座6001，所述的磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機6002的軸端設(shè)置有磚換向機構(gòu)支撐板6004，所述的磚換向機構(gòu)支撐板6004上設(shè)置有磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸6005、磚換向機構(gòu)單桿液壓缸6008、磚換向機構(gòu)擋板6003和推料液壓缸6007，所述的磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸6005、磚換向機構(gòu)單桿液壓缸6008和推料液壓缸6007的桿端均設(shè)置有磚換向機構(gòu)推板6006。
[0070]所述的水泥攪拌機構(gòu)10包括有水泥攪拌滾筒108，所述的水泥攪拌滾筒108外壁設(shè)置有用于使水泥攪拌滾筒108轉(zhuǎn)動的上支撐架107和下支撐架110，所述的水泥攪拌滾筒108內(nèi)壁設(shè)置有用于水泥充分?jǐn)嚢璧臄嚢椠X109，上支撐架107通過上支撐架立柱106固接于第二行走機構(gòu)平板7002，下支撐架110通過下支撐立柱111固接于第二行走機構(gòu)平板7002，所述的水泥攪拌滾筒108外壁還設(shè)置有水泥攪拌機構(gòu)大齒輪105，水泥攪拌機構(gòu)大齒輪105與固接于水泥攪拌機構(gòu)電動機102的軸端的水泥攪拌機構(gòu)小齒輪104相嚙合，水泥攪拌機構(gòu)電動機102通過固接于水泥攪拌機構(gòu)電動機支桿101的水泥攪拌機構(gòu)電動機平板103與第二行走機構(gòu)平板7002相聯(lián)接。
[0071]所述的壘磚機械手13包括有設(shè)置于第二行走機構(gòu)平板7002的壘磚機械手底座1301，所述的壘磚機械手底座1301上設(shè)置有壘磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機1302，壘磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機1302的軸端設(shè)置有壘磚機械手支撐座1314，所述的壘磚機械手支撐座1314上固接有魚磚機械手第一電動機1303,魚磚機械手第一電動機1303的軸端設(shè)置有魚磚機械手大臂1313，壘磚機械手大臂1313的一端通過壘磚機械手第二電動機1304鉸接于壘磚機械手中臂1312的一端，壘磚機械手中臂1312的另一端通過壘磚機械手第三電動機1305鉸接于魚磚機械手小臂1311的一端,魚磚機械手小臂1311的另一端設(shè)置有用于使魚磚機械手雙桿液壓缸1310旋轉(zhuǎn)的壘磚機械手第四電動機1306，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸1310的桿端設(shè)置有壘磚機械手夾持板1308，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸1310上還設(shè)置有用于保護該機械手和確定機械手位置的壘磚機械手距離傳感器1307和壘磚機械手輪廓識別傳感器1308。
[0072]所述的水泥噴注機械手14包括有固接于第二行走機構(gòu)平板7002的水泥噴注機械手底座1401，所述的水泥噴注機械手底座1401內(nèi)部設(shè)置有水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機1402，水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機1402的軸端設(shè)置有水泥噴注機械手支撐板1403，所述的水泥噴注機械手支撐板1403上設(shè)置有水泥噴注機械手第一電動機1404，水泥噴注機械手第一電動機1404的軸端固接有水泥噴注機械手大臂1405，水泥噴注機械手大臂1405的一端通過水泥噴注機械手第二電動機1406鉸接于水泥噴注機械手中臂1407的一端，水泥噴注機械手中臂1407的另一端通過水泥噴注機械手第三電動機1409鉸接于水泥噴注機械手小臂1410的一端，水泥噴注機械手小臂1410的另一端設(shè)置有水泥噴注機械手噴頭1412，所述的水泥噴注機械手小臂1410上還設(shè)置有水泥噴注機械手電磁閥門1411、水泥噴注機械手距離傳感器1412和水泥噴注機械手輪廓識別傳感器1414，水泥輸送管1408通過水泥噴注機械手電磁閥門1411與水泥噴注機械手噴頭1413相連。
[0073]所述的后壓機構(gòu)15包括有固接于第二行走機構(gòu)平板7002的L型支架1501，所述的L型支架1501上設(shè)置有后壓機構(gòu)第二連桿1504,后壓機構(gòu)第一連桿1503的一端通過后壓機構(gòu)步進電動機1502鉸接于L型支架1501，壓板1505通過后壓機構(gòu)第一連桿1503和后壓機構(gòu)第二連桿1504與L型支架1501相連。
[0074]所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器包17括有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座1701，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座1701內(nèi)部設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機1702，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機1702的軸端設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1703，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1703的桿端設(shè)置有樞接于第二行走機構(gòu)滑軌7010的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊1704。
[0075]所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器18與第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器17的結(jié)構(gòu)相同，第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊1804樞接于第一行走機構(gòu)滑軌1008，第一行走機構(gòu)18的具體特征此處不再贅述。
[0076]所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿1003包括有固接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007上部的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈10031和螺紋連接于第一行走機構(gòu)絲桿1005的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈10032，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈10031上設(shè)置有第一行走機構(gòu)動力機械腿大臂10033，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿大臂10033通過第一行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機10034鉸接于第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂10035，第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂10035通過第一行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機10039鉸接于第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂10037的一端，第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂10037的另一端設(shè)置有第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板10038，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板上10038分布有第一行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片10036，所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈10031可相對于第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈10032相對轉(zhuǎn)動。
[0077]所述的第二行走機構(gòu)動力機械腿7003與第一行走機構(gòu)動力機械腿1003的特征相同，此處不再贅述。
[0078]所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004包括有樞接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌1007上部的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈10041和固接于第一行走機構(gòu)絲桿1005的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈10042，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈10041上設(shè)置有第一行走機構(gòu)輔助機械腿大臂10043，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿大臂10043通過第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機10044鉸接于第一行走機構(gòu)輔助機械腿中臂10045，第一行走機構(gòu)輔助機械腿中臂10045通過第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機10049鉸接于第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂10047的一端，第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂10047的另一端設(shè)置有第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板10048，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板10048上分布有第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片10046，所述的第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈10041可相對于第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈10042相對轉(zhuǎn)動。
[0079]所述的第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004與第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004的特征相同，此處不再贅述。
[0080]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述后壓機構(gòu)15上設(shè)置有信息采集器16，所述信息采集器16通過主控制器與顯示器24相連。
[0081]作為對本技術(shù)方案的更進一步限定，所述信息采集器16為紅外攝像頭。
[0082]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述的磚換向機構(gòu)支撐板6004是由防止磚下落時破碎的柔性材料做成的。所述的液壓泵34為雙向液壓泵。
[0083]作為對本技術(shù)方案的進一步限定第一行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片10036、第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片10046、第二行走機構(gòu)動力機械腿壓力應(yīng)變片70036、第二行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片70046分別均勻分布于第一行走機構(gòu)動力機械腿作用板10038、第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板10048、第二行走機構(gòu)動力機械腿作用板70038和第二行走機構(gòu)輔助機械腿作用板70048。
[0084]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述的第一行走機構(gòu)連接桿1010可相對第一行走機構(gòu)平板1001轉(zhuǎn)動一定角度，所轉(zhuǎn)動的角度以在第一行走機構(gòu)平板1001上表面并通過第一行走機構(gòu)連接桿1010與第一行走機構(gòu)平板1001交接點的軸線為基準(zhǔn)，左右轉(zhuǎn)動60
度為宜。
所述的第二行走機構(gòu)連接桿7001固接于第二行走機構(gòu)平板7002，第二行走機構(gòu)連接桿7001與第一行走機構(gòu)連接桿1010鉸接后，使得第一行走機構(gòu)平板1001和第二行走機構(gòu)平板7002處于同一水平面，所述的第二行走機構(gòu)連接桿7001應(yīng)有使得第一行走機構(gòu)I轉(zhuǎn)向的合適長度，即所述的第二行走機構(gòu)連接桿7001的長度應(yīng)大于第一行走機構(gòu)平板1001寬度的一半。第一行走機構(gòu)連接桿1010應(yīng)有使得第一行走機構(gòu)I轉(zhuǎn)向后，第二行走機構(gòu)7繼續(xù)向前運動到指定轉(zhuǎn)向位置的合適長度，即第一行走機構(gòu)連接桿1010的長度應(yīng)大于第二行走機構(gòu)平板7002長度的一半。
[0085]所述的取磚機械手3、壘磚機械手13和水泥噴注機械手14上設(shè)置的距離傳感器均為LDM301系列距離傳感器，所述的取磚機械手3、壘磚機械手13和水泥噴注機械手14上設(shè)置的輪廓識別傳感器均為Dualis輪廓識別傳感器。所述的第一行走機構(gòu)動力機械腿1003和第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004對稱分布于第一行走機構(gòu)平板1001的兩側(cè)，所述的第二行走機構(gòu)動力機械腿7003和第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004對稱分布于第二行走機構(gòu)平板7002的兩側(cè)。
[0086]在具體操作過程中，將該裝置放置于需要壘墻的位置，該裝置應(yīng)位于墻體的兩側(cè)，將磚放入盛磚箱2內(nèi)，水泥灌入水泥攪拌機構(gòu)中，當(dāng)墻體的高度值比較小時，該裝置可以在地面行走。當(dāng)墻體高度比較大時，該裝置可以利用第一行走機構(gòu)動力機械腿、第一行走機構(gòu)輔助機械腿、第二行走機構(gòu)動力機械腿和第二行走機構(gòu)輔助機械腿在墻體上攀巖行走。在安裝時，使得第一行走機構(gòu)平板和第二行走機構(gòu)平板處于同一水平面上。電源為該裝置提供動力能源，該裝置采用無線遙控技術(shù)進行控制，無線遙控已屬公知技術(shù)，此處關(guān)于主控制器和第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器之間的消息交換以及信息傳感器采用無線傳輸?shù)姆绞酵ㄟ^主控制器使其采集的信息在顯示器上顯示的具體控制不再贅述。下面以該裝置的直線行走和轉(zhuǎn)彎行走兩種情況為例說明該裝置的具體控制過程。以普通磚的尺寸長240mm,寬115mm,高53mm為基準(zhǔn)進行說明。
[0087]當(dāng)該裝置直線行走時，在墻體高度值比較小時，該裝置可以在地平面上行走，操作人員可以通過該裝置的操作系統(tǒng)對該裝置進行操作，按下啟動按鈕23，第一電動機12得電，進而第一電動機12帶動水泥攪拌機構(gòu)小齒輪104和水泥攪拌機構(gòu)大齒輪105轉(zhuǎn)動，水泥攪拌機構(gòu)大齒輪105帶動與其固定連接在一起的水泥攪拌滾筒108轉(zhuǎn)動對水泥進行攪拌，防止水泥凝固。通過主控制器的操作鍵盤使主控制器發(fā)出信號，主控制器通過第三控制器和第四控制器控制第一行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機10034、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機10044、第二行走機構(gòu)動力機械腿第一電動機70034和第二行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機70044使得第一行走機構(gòu)動力機械腿中臂10035、第二行走機構(gòu)輔助機械腿中臂10045、第二行走機構(gòu)動力機械腿中臂70035和第二行走機構(gòu)輔助機械腿中臂70045處于合適的同一高度，再通過第三控制器和第四控制器控制第一行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機10039、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機10049、第二行走機構(gòu)動力機械腿第二電動機70039和第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機70049使得第一行走機構(gòu)動力機械腿小臂10035、第一行走機構(gòu)輔助機械腿小臂10045、第二行走機構(gòu)動力機械腿小臂70035和第二行走機構(gòu)輔助機械腿小臂70045處于豎直狀態(tài)，這樣就保證了第一行走機構(gòu)平板1001和第二行走機構(gòu)平板7002處于同一水平面上。
[0088]通過操作機構(gòu)的操作鍵盤使主控制器發(fā)出信號，主控制器通過第三控制器控制取磚機械手，使得取磚機械手將盛磚箱2內(nèi)的磚放置于磚定向機構(gòu)4的磚定向箱4001內(nèi)，第三控制器發(fā)出信號控制取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003，使得取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003帶動取磚機械手3轉(zhuǎn)動到合適的位置，第三控制器發(fā)出信號控制三位四通電磁換向閥36的IYA和兩位兩通電磁換向閥3602的4YA得電，進而控制取磚機械手第一液壓缸3002使得取磚機械手第一液壓缸3002伸長,到達一定位置時兩位兩通電磁換向閥3601的3YA得電，取磚機械手第一液壓缸3002停止伸長。取磚機械手第一步進電動機3012動作，通過取磚機械手齒輪3010帶動取磚機械手齒條3013下降，當(dāng)靠近磚時取磚機械手距離傳感器3009發(fā)出信號，第三控制器使取磚機械手第一步進電動機3012停止轉(zhuǎn)動，然后對取磚機械手第一液壓缸3002和取磚機械手第一步進電動機3012進行緩慢調(diào)動，通過預(yù)先對取磚機械手輪廓識別傳感器3009輸入的磚的特征，當(dāng)?shù)竭_合適取磚位置時，取磚機械手輪廓識別傳感器3009發(fā)出信號，使得兩位兩通電磁換向閥3602的4YA斷電，兩位兩通電磁換向閥3601的3YA通電，取磚機械手第二液壓缸3007帶動機械手抓右臂3004和機械手抓左臂3006夾緊磚，第三控制器使取磚機械手第一步進電動機3012反向動作，在取磚機械手齒條3013的帶動下，取磚機械手3將磚塊提起。到達額定高度時第一步進電動機3012停止轉(zhuǎn)動，取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003動作，使得取磚機械手3所夾持的磚到達磚定向機構(gòu)4的磚定向箱4001的上方，兩位兩通電磁換向閥3602的4YA和三位四通電磁換向閥36的IYA斷電，三位四通電磁換向閥36的2YA通電，取磚機械手第二液壓缸3007帶動機械手抓右臂3004和機械手抓左臂3006將磚放開,磚在自身重力的左右下進入磚定向箱4001,取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機3003旋轉(zhuǎn)到初始位置，三位四通電磁換向閥36、兩位兩通電磁換向閥3601和兩位兩通電磁換向閥3602斷電，本次取磚過程完成，等待下次命令的到來。
[0089]磚定向機構(gòu)4的磚定向箱4001的尾部設(shè)定的截面尺寸比磚的長度方向的截面尺寸稍大，使得磚經(jīng)過磚定向機構(gòu)4后只能以橫向的方式出來，這樣就保證了壘磚機械手取磚時磚具有固定的方向。
[0090]磚通過磚定向箱4001之后落到磚換向機構(gòu)支撐板6004上面,所述的磚換向機構(gòu)支撐板6004是由柔性材料制成的,可以防止磚塊落下時破碎。當(dāng)磚通過磚定向箱4001之后落到磚換向機構(gòu)支撐板6004上面后，通過操作機構(gòu)的操作鍵盤使主控制器發(fā)出信號，主控制器通過第一控制器控制三位四通電磁換向閥38的8YA和兩位兩通電磁換向閥3802的12YA通電，進而控制磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸6005和磚換向機構(gòu)單桿液壓缸6008伸長，這樣就可以將磚固定在以磚換向機構(gòu)擋板6003的內(nèi)側(cè)邊界線為基準(zhǔn)線的空間內(nèi)，當(dāng)磚不需要換向和不需要進行切割時可由壘磚機械手13直接取走，當(dāng)磚需要換向時，通過操作機構(gòu)的磚轉(zhuǎn)向控制按鍵22使主控制器發(fā)出信號控制第一控制器，使得磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機6002轉(zhuǎn)動90度。壘磚機械手13將轉(zhuǎn)取走后，磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機6002復(fù)位。
[0091]當(dāng)需要進行切割時，在磚換向機構(gòu)沒有轉(zhuǎn)向的情況下進行切割，則系統(tǒng)將磚換向機構(gòu)擋板6003的內(nèi)側(cè)邊界線定義為切割鋸片5009的零點作用線，在操作機構(gòu)數(shù)字鍵盤區(qū)29輸入需要的磚塊長度，當(dāng)需要的磚長度大于磚長度一半時，直接進行切割；當(dāng)需要的磚長度小于磚長度一半時，則按照磚總長度與需要的磚長度的差值進行切割。因為設(shè)置的磚換向機構(gòu)推板6006的長度小于磚長度的一半,這樣切割可有效避免破壞磚換向機構(gòu)推板6006。單擊確定按鍵21后，主控制器通過控制第一控制器使得三位四通電磁換向閥37的5YA和兩位兩通電磁換向閥3702的8YA得電，進而磚切割機構(gòu)第一液壓缸5002伸長，第一控制器控制磚切割機構(gòu)第一電動機5005轉(zhuǎn)動額定的轉(zhuǎn)數(shù)，通過磚切割機構(gòu)齒輪5007和磚切割機構(gòu)齒條5006帶動切割鋸片到達額定位置，這時磚切割機構(gòu)第二電動機5010動作，帶動切割鋸片5009轉(zhuǎn)動，第一控制器發(fā)出信號控制兩位兩通電磁換向閥3702的8YA斷電，磚切割機構(gòu)第二液壓缸5008伸長，帶動切割鋸片5009將磚切割斷開。第一控制器依次控制各兀器件復(fù)位，切割動作完成。第一控制器再控制磚換向機構(gòu)單桿液壓缸6008和磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸6005復(fù)位，壘磚機械手13將磚取走，兩位兩通電磁換向閥3802的12YA斷電，推料液壓缸6007動作將磚余料推出磚換向機構(gòu)支撐板6004，然后推料液壓缸6007復(fù)位。
[0092]當(dāng)壘磚機械手13取磚時，可通過操作機構(gòu)的操作鍵盤是的主控制器發(fā)出信號控制第一控制器，第一控制器先控制壘磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機1303轉(zhuǎn)動到所需位置，然后通過控制壘磚機械手第一電動機1303和壘磚機械手第二電動機1304以使壘磚機械手大臂1313和壘磚機械手中臂1312帶動壘磚機械手小臂1311到達磚上方，通過調(diào)節(jié)壘磚機械手第三電動機1305使壘磚機械手小臂1311成豎直狀態(tài)，通過壘磚機械手距離傳感器1307和壘磚機械手輪廓識別傳感器1309來確切判定磚的具體位置，當(dāng)壘磚機械手雙桿液壓缸1310桿端設(shè)置的魚磚機械手夾持板1308與磚的橫向位置不平行時,魚磚機械手第四電動機1306動作，從而帶動壘磚機械手夾持板1308旋轉(zhuǎn)，當(dāng)壘磚機械手夾持板1308與磚的橫向位置成平行狀態(tài)時，魚磚機械手夾持板1308的中心位置與磚的中心位置重合時,通過魚磚機械手第一電動機1303和魚磚機械手第二電動機1304的協(xié)同作用保持魚磚機械手夾持板1308到壘磚機械手底座1301的距離不變，而豎直帶動壘磚機械手夾持板1308下降，當(dāng)?shù)竭_額定位置時，第一控制器控制通過壘磚機械手距離傳感器1307傳來的信號進行下降高度的具體控制，第一控制器通過控制三位四通電磁換向閥37的6YA和兩位兩通電磁換向閥3701的7YA、兩位兩通電磁換向閥3702的8YA和兩位兩通電磁換向閥3703的23YA得電，使得壘磚機械手雙桿液壓缸1310帶動壘磚機械手夾持板1308夾緊磚。通過壘磚機械手第一電動機1303和壘磚機械手第二電動機1304的協(xié)同作用保持壘磚機械手夾持板1308豎直上升。設(shè)定第一塊磚放的位置坐標(biāo)為(0，0，0)，這樣就可以計算出壘磚機械手底座1301的坐標(biāo)和水泥噴注機械手底座1401的坐標(biāo)，水泥噴注機械手14的控制方式與壘磚機械手的控制方式相似，都是通過一次控制單個電動機來到達最終坐標(biāo)位置的，水泥噴注機械手14的電磁閥門和電動機的控制弟_■控制器來完成，當(dāng)帶動水泥嗔注機械手嗔頭1413到達指定坐標(biāo)的上方時，水泥噴注機械手距離傳感器1412可判定具體位置，水泥噴注機械手電磁閥門1411在第二控制器的作用下打開，使得水泥噴注機械手距離傳感器1412噴注一定量的水泥，然后壘磚機械手13將磚放在指定坐標(biāo)位置，關(guān)于通過主控制器來控制每個電動機以使得壘磚機械手13和水泥噴注機械手14到達指定位置的具體控制方式，已為公知技術(shù)，可通過不同的算法來實現(xiàn)，，此處不再贅述。當(dāng)需放置第二塊磚時，根據(jù)第二塊磚與第一塊磚的位置來確定，以第一塊磚豎向放置和第二塊磚豎向放置、第一塊磚豎向放置和第二塊磚橫向放置為例說明，例如第一塊磚豎向放置和第二塊磚豎向放置時，按下磚右放置控制鍵30時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?115，0，O)，按下磚左放置控制鍵32時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?-115，O, O)，按下磚前放置控制鍵31時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?0，240，O);當(dāng)?shù)谝粔K磚豎向放置和第二塊磚橫向放置時，按下磚右放置控制鍵30時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?177.5，0，O)，，按下磚左放置控制鍵32時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?-177.5，O, O)，按下磚前放置控制鍵31時，則第二塊磚的坐標(biāo)變?yōu)?0，177.5，O);當(dāng)按下按鍵時，以上坐標(biāo)均在顯示器24上顯示，如果發(fā)現(xiàn)錯誤或者想放其他位置，可以由數(shù)字鍵盤區(qū)29進行重新輸入，如遇到切割磚時需要重新輸入，單擊確定按鈕后，該裝置執(zhí)行操作。磚的放置均以遷移磚的坐標(biāo)為原點，系統(tǒng)重新設(shè)定壘磚機械手底座1301和水泥噴注機械手底座1401的坐標(biāo)，然后執(zhí)行相應(yīng)地動作。
[0093]操作人員也可以根據(jù)信息采集器16反饋的信息，通過操作機構(gòu)手動來控制水泥噴注機械手14和壘磚機械手13的具體位置，已達到所需的目的。
[0094]當(dāng)磚放置好后，后壓機構(gòu)15的后壓機構(gòu)步進電動機1502帶動壓板1505對磚進行施壓，以增加磚與水泥之間的作用力。是的墻體更加牢固，因后壓機構(gòu)第一連桿1503和后壓機構(gòu)第二連桿1504等長度，第二行走機構(gòu)平板處于水平方向和L型支架1501的特定結(jié)構(gòu)，所以壓板1505始終處于水平狀態(tài)。
[0095]操作人員也可以根據(jù)信息采集器16反饋的信息，通過操作機構(gòu)手動來控制水泥噴注機械手14、壘磚機械手13和后壓機構(gòu)15的具體動作過程，已達到所需的目的當(dāng)該裝置需要向前運動時，通過操作機構(gòu)上的操作鍵盤使得主控制器發(fā)出信號，通過第三控制器和第四控制器控制第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機10044、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機10049和第二行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機70044、第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機70049使得第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004和第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004不再作用于接觸面。還通過第三控制器和第四控制器控制位于第一行走機構(gòu)平板1001兩側(cè)的第一行走機構(gòu)步進電動機1002和位于第二行走機構(gòu)平板7002兩側(cè)的第二行走機構(gòu)步進電動機7007使得其分別帶動第一行走機構(gòu)絲杠1005和第二行走機構(gòu)絲杠7005，進而帶動第一行走機構(gòu)的輔助機械腿1004和第二行走機構(gòu)的輔助機械腿7004往前運動一定距離。這時第一行走機構(gòu)步進電動機1002和第二行走機構(gòu)步進電動機7007停止轉(zhuǎn)動，通過控制第一行走機構(gòu)的輔助機械腿1004和第二行走機構(gòu)的輔助機械腿7004中的第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機10044、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機10049和第二行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機70044、第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機70049，使得第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板10048和第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板70048垂直于接觸面，即當(dāng)均勻分布于第一行走機構(gòu)輔助機械腿作用板10048的第一行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片10046和第二行走機構(gòu)輔助機械腿作用板70048的第二行走機構(gòu)輔助機械腿壓力應(yīng)變片70046均顯示有壓力信號時，停止第一行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機10044、第一行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機10049和第二行走機構(gòu)輔助機械腿第一電動機70044、第二行走機構(gòu)輔助機械腿第二電動機70049的動作。這時第一行走機構(gòu)動力機械腿1003和第二行走機構(gòu)動力機械腿7003張開，然后位于第一行走機構(gòu)平板1001兩側(cè)的第一行走機構(gòu)步進電動機1002和位于第二行走機構(gòu)平板7002兩側(cè)的第二行走機構(gòu)步進電動機7007帶動第一行走機構(gòu)動力機械腿1003和第二行走機構(gòu)動力機械腿7003向前運動一定距離，因第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈10031和第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈70031分別固接于第一行走機構(gòu)I和第二行走機構(gòu)7，故第一行走機構(gòu)I和第二行走機構(gòu)7向前移動一定距離。
[0096]當(dāng)該裝置鋪滿一層磚需要提高一層時，按下上升按鍵40，通過主控制器控制第四控制器，使得第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1303和第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803上升一定距離，這時第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1303和第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803足以支撐第二行走機構(gòu)7和第一行走機構(gòu)I，第一行走機構(gòu)動力機械腿1003、第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004和第二行走機構(gòu)動力機械腿7003、第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004張開，這時再控制第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1303和第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803上升一個磚層的高度，然后再控制第一行走機構(gòu)動力機械腿1003、第二行走機構(gòu)動力機械腿7003或者第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004和第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004中的一組落下并抓緊接觸面。
[0097]當(dāng)該裝置需要轉(zhuǎn)向時，通過操作機構(gòu)的操作鍵盤區(qū)是的主控制器發(fā)出信號，控制第四控制器使得第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803上升一定距離，這時第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803足以支撐第一行走機構(gòu)I，然后第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機1802隨著第二行走機構(gòu)7的前進而緩慢轉(zhuǎn)動，直至完成第一行走機構(gòu)I的轉(zhuǎn)向作業(yè)；當(dāng)?shù)谝恍凶邫C構(gòu)I的轉(zhuǎn)向作業(yè)時，第一行走機構(gòu)動力機械腿1003或第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004抓緊接觸面，第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803恢復(fù)初始狀態(tài)，第一行走機構(gòu)伸縮缸1009伸長，在第一行走機構(gòu)伸縮缸1009的作用下，第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器18回到初始位置；第一行走機構(gòu)I完成轉(zhuǎn)向后向前移動，第二行走機構(gòu)7繼續(xù)向前移動到額定轉(zhuǎn)向位置，當(dāng)?shù)诙凶邫C構(gòu)7到達額定轉(zhuǎn)向位置時，第四控制器控制第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1703使得第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1703伸長以支撐第二行走機構(gòu)7，然后第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機1702隨著第一行走機構(gòu)I的前進而緩慢轉(zhuǎn)動，直至完成第二行走機構(gòu)7的轉(zhuǎn)向作業(yè)，當(dāng)?shù)诙凶邫C構(gòu)7完成轉(zhuǎn)向作業(yè)時，第二行走機構(gòu)動力機械腿7003或第二行走機構(gòu)輔助機械腿7004抓緊接觸面，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1703恢復(fù)到狀態(tài)。第二行走機構(gòu)伸縮缸7009伸長，在第二行走機構(gòu)伸縮缸7009的作用下使得第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器17回到初始位置。
[0098]第一行走機構(gòu)伸縮缸1009、第二行走機構(gòu)伸縮缸7009、第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸1803和第二行走機構(gòu)增壓缸1703的伸縮均通過液壓泵34的變向來實現(xiàn)。
[0099]當(dāng)墻體高度值比較大時，則將第一行走機構(gòu)動力機械腿1003、第二行走機構(gòu)動力機械腿7003或者第一行走機構(gòu)輔助機械腿1004、第二行走機構(gòu)輔助機械腿1004作用于墻體，其余動作相同，不再贅述。
[0100]當(dāng)按下循環(huán)動作錄制開始按鈕27時，該裝置的壘磚機械手13、水泥噴注機械手14、后壓機構(gòu)15、第一行走機構(gòu)I和第二行走機構(gòu)7的動作進行錄制，當(dāng)按下循環(huán)動作錄制結(jié)束按鈕28時，錄制動作結(jié)束。當(dāng)按下確定按鍵21時，壘磚機械手13、水泥噴注機械手14、后壓機構(gòu)15、第一行走機構(gòu)I和第二行走機構(gòu)7重復(fù)錄制的動作。由于盛磚箱2內(nèi)磚的形態(tài)和數(shù)目不固定，只能采取人工和傳感器控制來進行磚的拾取動作。壘磚機械手13可通過壘磚機械手輪廓識別傳感器1309判定磚換向機構(gòu)支撐板6004上是否有磚，當(dāng)有磚時則進行動作，沒有磚時，動作停止。
[0101]以上已將本發(fā)明的具體方案做一詳細說明，但是以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，故不能限定本發(fā)明實施范圍，即凡依本申請范圍所作均等變化與修飾，應(yīng)仍屬發(fā)明涵蓋范圍內(nèi)，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種壘墻機器人，包括第一行走機構(gòu)、盛磚箱、第二行走機構(gòu)，其特征在于:所述的一種魚墻機器人還包括有操作機構(gòu)、控制系統(tǒng)，用于使該機器人轉(zhuǎn)向的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器和第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器，所述的第一行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第一行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器樞接于第二行走機構(gòu)滑軌，所述的第二行走機構(gòu)上設(shè)置有壘磚機械手、水泥噴注機械手和水泥攪拌機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的一種壘墻機器人還包括有設(shè)置于第一行走機構(gòu)用于使磚換向的磚換向機構(gòu)、用于磚定向的磚定向機構(gòu)、用于切割磚的磚切割機構(gòu)和取磚機械手，所述的第二行走機構(gòu)上還設(shè)置有電源、控制箱、后壓機構(gòu)、水泥泵和第一電動機；所述的操作機構(gòu)包括有控制盒、控制板和顯示器，所述的控制板上設(shè)置有確定按鍵、磚轉(zhuǎn)向控制按鍵、啟動按鈕、暫停按鈕、關(guān)閉按鈕、循環(huán)動作錄制開始按鈕、循環(huán)動作錄制結(jié)束按鈕、數(shù)字鍵盤區(qū)、磚右放置控制鍵、磚前放置控制鍵、磚左放置控制鍵和上升按鍵；所述的控制盒設(shè)置于控制板的下部，所述的顯示器設(shè)置于控制板的一側(cè)；所述的控制系統(tǒng)包括有液壓控制系統(tǒng)和機電控制系統(tǒng)，所述的液壓控制系統(tǒng)包括油箱、液壓泵、溢流閥、三位四通電磁換向閥、水泥泵增壓閥和兩位兩通電磁換向閥，所述的機電控制系統(tǒng)包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的第一行走機構(gòu)包括第一行走機構(gòu)平板，所述的第一行走機構(gòu)平板上設(shè)置有第一行走機構(gòu)連接桿、第一行走機構(gòu)螺母、第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌和第一行走機構(gòu)滑軌，所述的第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌上樞接有第一行走機構(gòu)步進電動機，第一行走機構(gòu)步進電動機的軸固接于第一行走機構(gòu)絲桿的一端，所述的第一行走機構(gòu)絲杠螺紋連接于第一行走機構(gòu)螺母，所述的第一行走機構(gòu)滑軌下部設(shè)置有第一行走機構(gòu)伸縮缸；所述的第一行走機構(gòu)還包括第一行走機構(gòu)動力機械腿和第一行走機構(gòu)輔助機械腿，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母外圈固接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第一行走機構(gòu)動力機械腿螺母內(nèi)圈螺紋連接于第一行走機構(gòu)絲杠；第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母外圈樞接于第一行走機構(gòu)步進電動機滑軌的上部，第一行走機構(gòu)輔助機械腿螺母內(nèi)圈固接于第一行走機構(gòu)絲杠。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的取磚機械手包括取磚機械手立柱，所述的取磚機械手立柱上設(shè)置有取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，取磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸與取磚機械手第一液壓缸相聯(lián)接，取磚機械手第一液壓缸的桿端設(shè)置有取磚機械手齒條，取磚機械手第一液壓缸上還設(shè)置有取磚機械手步進電動機支板，取磚機械手步進電動機支板上部固接有取磚機械手第一步進電動機，取磚機械手第一步進電動機的軸端固接有取磚機械手齒輪，取磚機械手齒輪與取磚機械手齒條相配合，所述的取磚機械手齒條的下端設(shè)置有取磚機械手距離傳感器、取磚機械手輪廓識別傳感器和機械手抓支板，所述的機械手抓支板上樞接有機械手抓左臂和機械手抓右臂，取磚機械手第二液壓缸的兩端分別鉸接于機械手抓左臂和機械手抓右臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的磚切割機構(gòu)包括磚切割機構(gòu)底座，所述的磚切割機構(gòu)底座上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一液壓缸，磚切割機構(gòu)第一液壓缸的桿上固接有磚切割機構(gòu)支架，所述的磚切割機構(gòu)支架上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第一電動機和磚切割機構(gòu)滑軌，磚切割機構(gòu)滑軌可使磚切割機構(gòu)齒條相對于固接于第一行走機構(gòu)平板的磚切割機構(gòu)底座相對滑動，磚切割機構(gòu)第一電動機的軸端固接有磚切割機構(gòu)齒輪，磚切割機構(gòu)齒輪與磚切割機構(gòu)齒條相嚙合，磚切割機構(gòu)齒條上設(shè)置有磚切割機構(gòu)第二液壓缸，磚切割機構(gòu)第二液壓缸的桿端固接有磚切割機構(gòu)第二電動機，磚切割機構(gòu)第二電動機的軸端設(shè)置有用于切割磚的切割鋸片。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的磚換向機構(gòu)包括有固接于第一行走機構(gòu)平板的磚換向機構(gòu)底座，磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機以任何公知的手段設(shè)置于磚換向機構(gòu)底座，所述的磚換向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有磚換向機構(gòu)支撐板，所述的磚換向機構(gòu)支撐板上設(shè)置有磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸、推料液壓缸、磚換向機構(gòu)擋板和磚換向機構(gòu)單桿液壓缸，所述的磚換向機構(gòu)雙桿液壓缸、磚換向機構(gòu)單桿液壓缸和推料液壓缸的桿端均設(shè)置有磚換向機構(gòu)推板。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的壘磚機械手包括有設(shè)置于第二行走機構(gòu)平板的魚磚機械手底座，所述的魚磚機械手底座上設(shè)置有魚磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機，壘磚機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有壘磚機械手支撐座，所述的壘磚機械手支撐座上固接有魚磚機械手第一電動機，魚磚機械手第一電動機的軸端設(shè)置有魚磚機械手大臂，壘磚機械手大臂的一端通過壘磚機械手第二電動機鉸接于壘磚機械手中臂的一端，壘磚機械手中臂的另一端通過壘磚機械手第三電動機鉸接于壘磚機械手小臂的一端，壘磚機械手小臂的另一端設(shè)置有用于使壘磚機械手雙桿液壓缸旋轉(zhuǎn)的壘磚機械手第四電動機，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸的桿端設(shè)置有壘磚機械手夾持板，所述的壘磚機械手雙桿液壓缸上還設(shè)置有用于保護該機械手的壘磚機械手距離傳感器和壘磚機械手輪廓識別傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的水泥噴注機械手包括有固接于第二行走機構(gòu)平板的水泥噴注機械手底座，所述的水泥噴注機械手底座內(nèi)部設(shè)置有水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機，水泥噴注機械手旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有水泥噴注機械手支撐板，所述的水泥噴注機械手支撐板上設(shè)置有水泥噴注機械手第一電動機，水泥噴注機械手第一電動機的軸端固接有水泥噴注機械手大臂，水泥噴注機械手大臂的一端通過水泥噴注機械手第二電動機鉸接于水泥噴注機械手中臂的一端，水泥噴注機械手中臂的另一端通過水泥噴注機械手第三電動機鉸接于水泥噴注機械手小臂的一端，水泥噴注機械手小臂的另一端設(shè)置有水泥噴注機械手噴頭，所述的水泥噴注機械手小臂上還設(shè)置有水泥噴注機械手電磁閥門、水泥噴注機械手距離傳感器和水泥噴注機械手輪廓識別傳感器，水泥輸送管通過水泥噴注機械手電磁閥門與水泥噴注機械手噴頭相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的后壓機構(gòu)包括有固接于第二行走機構(gòu)平板的L型支架，所述的L型支架上設(shè)置有后壓機構(gòu)第二連桿，后壓機構(gòu)第一連桿的一端通過后壓機構(gòu)步進電動機鉸接于L型支架，壓板通過后壓機構(gòu)第一連桿和后壓機構(gòu)第二連桿與L型支架相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壘墻機器人，其特征在于:所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器包括有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座，所述的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器底座內(nèi)部設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)電動機的軸端設(shè)置有第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸，第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器增壓缸的桿端設(shè)置有樞接于第二行走機構(gòu)滑軌的第二行走機構(gòu)轉(zhuǎn)向器滑塊。
【文檔編號】E04G21/22GK104175309SQ201410451713
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月5日
【發(fā)明者】許博, 蔣傳魁, 谷年令, 王林燕 申請人:許博