一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及到建筑機械領域的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)及其控制方法。包括垂直升降桿機構，專用抹灰臂，攪拌泵灰一體式的儲灰罐、水平行走小車、空壓機及控制電路，其特征在于所述垂直升降桿機構通過其一對垂直升降桿底部的安裝法蘭和靠近底部左側(cè)管壁上的加固安裝板用緊固件垂直安裝在水平行走小車的水平平臺上，整個抹灰臂通過臂座底板用緊固件固定在垂直升降機構升降座的右側(cè)豎直面或頂部水平面上，所述控制電路為PLC邏輯控制電路。本發(fā)明具有結(jié)構簡單輕巧，電機功耗小，故障率低，成本低，自動化程度高，抹灰效率高，既能抹墻又能抹頂棚。
【專利說明】
一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)及其控制方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及到建筑機械領域，特別涉及到一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術】
[0002]在現(xiàn)有的各式各樣的自動半自動的抹灰機中，送灰抹灰方式有的用軟管將灰漿送到抹灰板中從出灰口噴出灰漿到墻面，然后抹灰板機構沿垂直導軌提升進行抹灰;有的事先將灰漿盛入到儲灰斗中，儲灰斗對著墻面有出灰口，然后，一邊沿垂直導軌提升儲灰斗一邊振動進行抹灰。后者由于提升時負載重，且工作時有振動，升降機構就設計的笨重復雜，升降機構的電機功耗也大，機械極易出故障，成本高。前者雖然相對后者來說有一定的改善，無需承擔沉重灰漿的垂直上下運動，但其在抹灰板機構設計中采用了抹灰電機，而抹灰時阻力較大故而電機功率也相應較大，抹灰板機構就變笨重了，于是在升降機構的設計上也就趨于復雜笨重，對電機的功率還是偏大。且兩者都存每移動一個抹灰工位都需要人工，在每移動一個抹灰工位后升降桿的鎖死定位也還需人工或半人工的操作。另外升降桿設計成伸縮型或折疊型，結(jié)構復雜易損壞，成本高。綜合上述分析總結(jié)歸納現(xiàn)有各式各樣的自動半自動的抹灰機存在以下的問題:一、垂直升降機構和抹灰機構復雜笨重，電機功耗大，故障率高，成本高;二、自動化程度低，抹灰效率低;三、無法實現(xiàn)抹墻抹頂棚一機多用。如何解決現(xiàn)有技術的不足，提供一種結(jié)構簡單輕巧，電機功耗小，故障率低，成本低，自動化程度高，抹灰效率高，既能抹墻又能抹頂棚的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)及其控制方法，就成了本發(fā)明的主要研究課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是要解決現(xiàn)有各式各樣的自動半自動抹灰機存在的不足，提供一種結(jié)構簡單輕巧，電機功耗小，故障率低，成本低，自動化程度高，抹灰效率高，既能抹墻又能抹頂棚的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)。為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用以下技術方案:一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，包括垂直升降桿機構(另案申請)，專用抹灰臂(另案申請)，攪拌栗灰一體式的儲灰罐、水平行走小車、空壓機及控制電路;所述垂直升降桿機構由一對垂直升降桿、升降機構組成，一對垂直升降桿相對的內(nèi)側(cè)外壁上沿垂直高度方向呈對稱的設有一對齒條，一對沿垂直升降桿的垂直高度方向呈對稱設置的導軌緊貼在右側(cè)管壁上;一對垂直升降桿的上部設有升降桿自動鎖死定位機構，升降桿自動鎖死定位機構由鎖死定位絲杠、蝸輪蝸桿減速器、驅(qū)動電機、頂塊、導桿組成，蝸輪蝸桿減速器的蝸輪為絲桿螺母式蝸輪，蝸輪中心的螺孔與鎖死定位絲杠相螺旋傳動連接，蝸輪兩端軸頭垂直定位在減速器殼中，導桿垂直穿過減速器殼的另一端，頂塊分別定位在導桿和鎖死定位絲杠的同一端;所述升降機構由升降座、升降電機、一對相互嗤合的主爬升齒輪和從爬升齒輪組成，升降座的右側(cè)豎直面和頂部水平面為抹灰臂的安裝面，面上設有相應的安裝孔，一對相互嚙合的爬升齒輪設置在升降座的左側(cè)，從爬升齒輪通過軸承和軸承軸定位在升降座上，主爬升齒輪安裝在升降電機軸上并通過升降電機上的安裝法蘭用中空墊柱和緊固件定位在升降座上，一對相互嗤合的爬升齒輪又分別與垂直升降桿上的一對齒條相嗤合，整個升降機構通過升降座頂部水平面的軌道槽限定在一對垂直升降桿之間的導軌中；所述專用抹灰臂包括抹灰板、抹灰臂架機構組成，所述抹灰板的板面為矩形其背面沿長度方向的把手為送灰管，送灰管沿長度方向設有數(shù)根垂直于送灰管的鴨嘴管，每根鴨嘴管的扁形出口與矩形抹灰板板面長度方向中心線上的對應灰漿出口相對接，每根鴨嘴管的一側(cè)朝出口方向接有吹氣管，每根吹氣管的都并接在主氣管上，送灰管的進口通過軟管與攪拌栗灰一體式儲灰罐的送灰栗的出口相接通，主氣管進口也通過軟管與空氣壓縮機的出口相接通;所述抹灰臂架機構由抹灰臂架和抹灰臂座組成，抹灰臂架設有一字臂和“Y”字形臂，兩臂間隔一定距離且相互平行，兩臂的一端垂直固定在橫擔的兩端，兩臂另一端均設有同軸心的抱圈，整個抹灰臂機構通過抱圈與抹灰板背面的送灰管相鉸接，橫擔的中間固定有一根與橫擔垂直且與兩臂反方向的軸式蝸輪，軸式蝸輪穿過抹灰臂座的中心孔與中心孔相鉸接并可沿軸向移動，軸式蝸輪的端部旋有軸向限位螺母以限制抹灰臂的軸向移動范圍；抹灰臂座一側(cè)面開有垂直于中心孔軸線的轉(zhuǎn)臂蝸桿讓位孔，轉(zhuǎn)臂蝸桿定位在轉(zhuǎn)臂電機軸上，轉(zhuǎn)臂蝸桿連同電機軸穿入讓位孔中并通過電機的法蘭盤用緊固件固定在抹灰臂座一側(cè)面的電機固定板上，轉(zhuǎn)臂蝸桿與軸式蝸輪相互傳動連接，“Y”字形臂的“Y”字形端裝有抹灰板轉(zhuǎn)角控制電機，轉(zhuǎn)角控制電機軸上裝有轉(zhuǎn)角蝸桿其軸線垂直于送灰管，轉(zhuǎn)角蝸桿與設置在“Y”字形臂之間且定位在抹灰板背面送灰管上的扇形蝸輪相互傳動連接，抹灰臂座的底部設有一臂座底板，臂座底板上開有數(shù)個螺栓孔和導軌槽和齒條讓位槽，其特征在于所述垂直升降桿機構通過其一對垂直升降桿底部的安裝法蘭和靠近底部左側(cè)管壁上的加固安裝板用緊固件垂直安裝在水平行走小車的水平平臺上，整個抹灰臂通過臂座底板用緊固件固定在垂直升降機構升降座的右側(cè)豎直面或頂部水平面上，抹灰臂安裝在水平面時可對頂棚進行抹灰，抹灰臂安裝在豎直面時可對豎直墻面抹灰;所述水平行走小車由車架、四個行走輪、傳動機構及小車驅(qū)動電機組成，小車驅(qū)動電機安裝在車架上，傳動機構由定位在小車行驅(qū)動電機軸上的驅(qū)動齒輪、安裝在一驅(qū)動行走輪軸上的從動齒輪和鏈輪、安裝在另一驅(qū)動行走輪軸上的鏈輪和鏈條組成，兩個裝有鏈輪的驅(qū)動行走輪分別通過各自軸兩端的臥式帶座軸承安裝在車架上并通過各自軸上的鏈輪用鏈條傳動連接，該兩個驅(qū)動行走輪在同一軌道上另外兩個裝在車架上的從動行走輪在另一條軌道上，兩條軌道相互平行且與固定在抹灰臂架橫擔中間的軸式蝸輪的中心軸線相垂直;在所述升降桿自動鎖死定位機構的絲桿升降和升降機構的升降的上下限位置設有相應的位置感應器件，在抹灰板的送灰管上設有灰漿檢測傳感器，用于將相應的信號傳輸給控制電路;所述控制電路為PLC邏輯控制電路。
[0004]進一步的，以上所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述行走小車靠墻一側(cè)配有一隨車接灰盒，以便于收集抹灰時掉落的灰漿。
[0005]進一步的，以上所述一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述升降桿自動鎖死定位機構的頂塊面上設置有橡膠塊，用于增加升降桿鎖死定位時與頂棚表面的相讓性和適應性，以防止由于頂棚表面的不平整在鎖死定位時產(chǎn)生偏滑而導致升降桿不垂直。
[0006]進一步的，以上所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述轉(zhuǎn)臂電機和轉(zhuǎn)角控制電機即升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機均為伺服電機或步進電機，所述升降機構的升降電機和水平行走小車的小車驅(qū)動電機為具有剎車自鎖的伺服電機。
[0007]進一步的，以上所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所垂直升降桿分為墻面抹灰垂直升降桿和頂棚抹灰垂直升降桿，墻面抹灰垂直升降桿又由2.5米長的標準桿和長1001、2(^1、5(^1、100 CM加長桿組成，桿與桿之間的對接采用快速卡接的方式，桿上相應的位置均設有齒條和導軌，用于適應不同墻面的高度;頂棚抹灰垂直升降桿的高度設置在20CM?23CM之間，待抹灰頂棚到行走輪軌道面之間限定在50CM?56CM之間，以使整個水平行走小車對頂棚抹灰行走時具有良好的穩(wěn)定性。
[0008]—種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:
1、抹墻面的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣，同時調(diào)整好行走小車軌道的水平及軌道與待抹灰墻面的平行距離，確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)啟動至頂塊與頂棚頂牢，同時升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度；步驟四、灰漿栗開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大小;步驟五、檢測送灰管內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動氣閥并調(diào)節(jié)好氣量的大小，以便于將進入鴨嘴管內(nèi)灰漿吹到墻壁;步驟六、延時幾秒開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)開始提升抹灰即待灰漿從抹灰板出灰口噴到墻壁有一定的量時開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)開始提升抹灰并調(diào)節(jié)好升降速度；步驟七、抹灰到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟八、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟九、升降機構的升降電機反轉(zhuǎn)剎車自鎖打開升降機構下降帶動抹灰板往下壓光;步驟十、升降機構下降到底后升降機構的升降電機停止工作并剎車自鎖;步驟十一、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)松解升降桿，松解到位自動停止，同時抹灰板角度調(diào)節(jié)電機正轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到抹灰角位置;步驟十二、小車驅(qū)動電機剎車自鎖打開，啟動正轉(zhuǎn)，將整個抹灰機自動移到下一抹灰工位;步驟十三、整個抹灰機移到位后，小車驅(qū)動電機停止工作并剎車自鎖;步驟十四、灰漿栗自動開啟維持原來栗灰量的大小開始栗灰，同時自動打開電動氣閥維持原來氣量的大小將進入鴨嘴管內(nèi)灰漿吹到墻壁，之后接著到前面的步驟六開始反復循環(huán)直到整面墻抹完；
2、抹頂棚的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣，同時調(diào)整好水平行走小車軌道的水平和抹灰板與頂棚的高度距離及確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度，水平行走小車自動復位到抹灰起始位置;步驟四、水平行走小車到抹灰起始位置后，自動開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死;步驟五、灰漿栗開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大小;步驟六、檢測送灰管內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動氣閥并調(diào)節(jié)好氣量的大小，以便于將進入鴨嘴管內(nèi)灰漿吹向頂棚;步驟七、延時幾秒待頂棚上有一定灰漿時，將水平行走小車驅(qū)動電機的剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)并調(diào)整好行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰;步驟八、到終點后小車驅(qū)動電機停轉(zhuǎn)并剎車自鎖，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟九、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟十、小車驅(qū)動電機剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)往回壓光抹灰;步驟十一、水平行走小車反向行走到位后小車驅(qū)動電機停止并剎車自鎖，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟十二、升降機構自動降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度;步驟十三、水平行走小車連同其軌道平移到下一個抹灰工位；步驟十四、移到新的抹灰起始位置后控制電路上電；步驟十五、自動開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死；步驟十六、灰漿栗自動開啟栗灰，并自動維持原來栗灰量的大小;步驟十七、立即自動打開電動氣閥并維持原來氣量的大小將進入鴨嘴管內(nèi)的灰漿吹向頂棚;步驟十八、水平行走小車驅(qū)動電機的剎車自鎖自動打開同時水平行走小車驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)并維持原來行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰，之后回到步驟八反復循環(huán)直到頂棚抹灰結(jié)束。
[0009]從上述技術方案可知，本發(fā)明具有結(jié)構簡單輕巧，電機功耗小，故障率低，成本低，自動化程度高，抹灰效率高，既能抹墻又能抹頂棚。
[0010]為了更好的說明本發(fā)明，現(xiàn)結(jié)合具體的實施方式及其附圖做進一步地說明。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本發(fā)明抹墻面時的整機具體結(jié)構圖。
[0012]圖2是圖1的A-A向剖視圖。
[0013]圖3是圖1的俯視圖。
[0014]圖4是圖1的B-B向剖視圖。
[0015]圖5是本發(fā)明抹頂棚時的整機具體結(jié)構圖。
[0016]圖6是圖5的左視圖。
[0017]圖7是攪拌栗灰一體式的儲灰罐的結(jié)構圖。
[0018]圖8是本發(fā)明系統(tǒng)不意圖。
[0019]圖9是抹墻面時的PLC邏輯控制框圖。
[0020]圖10是抹頂棚時的PLC邏輯控制框圖。
[0021 ]圖中:1-導軌;2-齒條;3-墻面;4-橡膠塊;5-鎖死蝸桿;6_減速器殼;7_導桿;8_絲杠;9-垂直升降桿;10-螺母式蝸輪;11-臥式帶座軸承；12-鏈輪;13-驅(qū)動齒輪;14-小車驅(qū)動電機;15-升降座頂部水平面;16-主爬升齒輪;17-加固安裝板;18-升降電機;19-軸式蝸輪；20-轉(zhuǎn)臂蝸桿;21-彈簧;22-“Y”字形臂；23-轉(zhuǎn)角蝸桿;24-抹灰板轉(zhuǎn)角控制電機;25-扇形蝸輪;26-送灰管；27-抹灰板的板面;28-鴨嘴管；29-車架;30-驅(qū)動行走輪;31-輪軸；32-從動齒輪；33-車架底板；34-安裝法蘭；35-中空墊柱；36-升降座；37-臂座底板；38-抹灰臂座；39-送灰管進口 ； 40-輪軌;41-從動行走輪;42-接灰盒;43-主氣管進口 ； 44-主氣管;45-吹氣管;46-水平平臺；47-驅(qū)動電機;48-鏈條;49-小車外殼;50-—字臂；51-轉(zhuǎn)臂電機;52-抹灰臂定位蝶形螺母;53-橫擔;54-拌料蛟龍;55-送灰栗；56-送灰栗出口 ； 57-頂棚;58-蛟龍電機;59-儲灰罐;60-灰漿檢測傳感器;61-絲桿下限感應器件;62-絲桿上限感應器件;63-升降機構上限感應器件;64-升降機構下限感應器件;65-絲桿上限感應片;66-頂塊;67-從爬升齒輪;70-灰漿出口； 71 -抱圈；72-限位螺母;Ml -灰漿栗電機;DF-電動調(diào)節(jié)氣閥。
【具體實施方式】
[0022]如圖1?圖8所示，為本發(fā)明一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)的具體實施例相關結(jié)構圖和系統(tǒng)圖。包括垂直升降桿機構，專用抹灰臂，攪拌栗灰一體式的儲灰罐、水平行走小車、空壓機及控制電路;所述垂直升降桿機構由一對垂直升降桿9、升降機構組成，一對垂直升降桿9相對的內(nèi)側(cè)外壁上沿垂直高度方向呈對稱的設有一對齒條2，一對沿垂直升降桿9的垂直高度方向呈對稱設置的導軌I緊貼在右側(cè)管壁上;一對垂直升降桿9的上部設有升降桿自動鎖死定位機構，升降桿自動鎖死定位機構由鎖死定位絲杠8、蝸輪蝸桿減速器、驅(qū)動電機47、頂塊66、導桿7組成，蝸輪蝸桿減速器的蝸輪為絲桿螺母式蝸輪10，蝸輪中心的螺孔與鎖死定位絲杠8相螺旋傳動連接，蝸輪兩端軸頭垂直定位在減速器殼6中，導桿7垂直穿過減速器殼6的另一端，頂塊66分別定位在導桿7和鎖死定位絲杠8的同一端(參見圖1);升降機構由升降座36、升降電機18、一對相互嗤合的主爬升齒輪16和從爬升齒輪67組成，升降座36的右側(cè)豎直面和頂部水平面15為抹灰臂的安裝面，面上設有相應的安裝孔，一對相互嚙合的爬升齒輪16、67、設置在升降座36的左側(cè)，從爬升齒輪67通過軸承68和軸承軸69定位在升降座36上，主爬升齒輪16安裝在升降電機18軸上并通過升降電機18上的安裝法蘭用中空墊柱35和緊固件定位在升降座36上，一對相互嗤合的爬升齒輪16、67又分別與垂直升降桿9上的一對齒條2相嚙合，整個升降機構通過升降座36頂部水平面15的軌道槽限定在一對垂直升降桿9之間的導軌I中；專用抹灰臂包括抹灰板、抹灰臂架機構組成，所述抹灰板的板面27為矩形其背面沿長度方向的把手為送灰管26，送灰管26沿長度方向設有數(shù)根垂直于送灰管的鴨嘴管28，每根鴨嘴管28的扁形出口與矩形抹灰板板面27長度方向中心線上的對應灰漿出口 70相對接，每根鴨嘴管28的一側(cè)朝出口方向接有吹氣管45，每根吹氣管45的都并接在主氣管44上，送灰管26的進口 39通過軟管與攪拌栗灰一體式儲灰罐的送灰栗55的出口56相接通，主氣管進口 43也通過軟管與空氣壓縮機的出口相接通(參見圖8);抹灰臂架機構由抹灰臂架和抹灰臂座38組成，抹灰臂架設有一字臂50和“Y”字形臂22，兩臂間隔一定距離且相互平行，兩臂的一端垂直固定在橫擔53的兩端，兩臂另一端均設有同軸心的抱圈71，整個抹灰臂機構通過抱圈71與抹灰板背面的手把即送灰管26相鉸接，橫擔53的中間固定有一根與橫擔53垂直且與兩臂反方向的軸式蝸輪19，軸式蝸輪19穿過抹灰臂座38的中心孔與中心孔相鉸接并可沿軸向移動，軸式蝸輪19的端部旋有軸向限位螺母72以限制抹灰臂的軸向移動范圍；抹灰臂座38—側(cè)面開有垂直于中心孔軸線的轉(zhuǎn)臂蝸桿20讓位孔，轉(zhuǎn)臂蝸桿20定位在轉(zhuǎn)臂電機51軸上，轉(zhuǎn)臂蝸桿20連同電機軸穿入讓位孔中并通過電機51的法蘭盤用緊固件固定在抹灰臂座一側(cè)面的電機固定板上，轉(zhuǎn)臂蝸桿20與軸式蝸輪19相互傳動連接，“Y”字形臂22的“Y”字形端裝有抹灰板轉(zhuǎn)角控制電機24，轉(zhuǎn)角控制電機24軸上裝有轉(zhuǎn)角蝸桿23其軸線垂直于送灰管26，轉(zhuǎn)角蝸桿23與設置在“Y”字形臂22之間且定位在抹灰板背面送灰管26上的扇形蝸輪25相互傳動連接，抹灰臂座38的底部設有一臂座底板37，臂座底板37上開有數(shù)個螺栓孔和導軌I槽和齒條2讓位槽;所述垂直升降桿機構通過其一對垂直升降桿9底部的安裝法蘭34和靠近底部左側(cè)管壁上的加固安裝板17用緊固件垂直安裝在水平行走小車的水平平臺46上，整個抹灰臂通過臂座底板37用緊固件固定在垂直升降機構升降座36的右側(cè)豎直面或頂部水平面15上，抹灰臂安裝在水平面15時可對頂棚57進行抹灰(見圖5、圖6)，抹灰臂安裝在豎直面時可對豎直墻面3抹灰(見圖1、圖2);水平行走小車由車架29、四個行走輪、傳動機構及小車驅(qū)動電機14組成，小車驅(qū)動電機14安裝在車架底板33上，傳動機構由定位在小車行驅(qū)動電機14軸上的驅(qū)動齒輪13、安裝在一驅(qū)動行走輪軸31上的從動齒輪32和鏈輪、安裝在另一驅(qū)動行走輪30軸上的鏈輪12和鏈條48組成，兩個裝有鏈輪12的驅(qū)動行走輪30分別通過各自軸兩端的臥式帶座軸承11安裝在車架29上并通過各自軸上的鏈輪12用鏈條48傳動連接，該兩個驅(qū)動行走輪30在同一軌道上另外兩個裝在車架上的從動行走輪41在另一條軌道40上，兩條軌道40相互平行且與固定在抹灰臂架橫擔53中間的軸式蝸輪19的中心軸線相垂;在升降桿9自動鎖死定位機構的絲桿8升降上下限位置分別設有絲桿上限感應器件62和絲桿下限感應器件61，在升降桿9上分別設有升降機構升降的上限感應器件63和下限感應器件64，在抹灰板的送灰管26上設有灰漿檢測傳感器60，用于將相應的信號傳輸給控制電路;所述控制電路為PLC邏輯控制電路，其控制邏輯框圖見圖9和圖10。行走小車靠墻一側(cè)配有一隨車接灰盒42，以便于收集抹灰時掉落的灰漿。升降桿9自動鎖死定位機構的頂塊66面上設置有橡膠塊4，用于增加升降桿9鎖死定位時與頂棚57表面的相讓性和適應性，以防止由于頂棚57表面的不平整在鎖死定位時產(chǎn)生偏滑而導致升降桿9不垂直。轉(zhuǎn)臂電機51和轉(zhuǎn)角控制電機24及升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機47均為伺服電機或步進電機，所述升降機構的升降電機18和水平行走小車的小車驅(qū)動電機14為具有剎車自鎖的伺服電機。所述垂直升降桿分為墻面抹灰垂直升降桿9和頂棚抹灰垂直升降桿9，墻面抹灰垂直升降桿9又由2.5米長的標準桿和長10CM、20CM、50CM、100 CM加長桿組成，桿與桿之間的對接采用快速卡接的方式，桿上相應的位置均設有齒條2和導軌1，用于適應不同墻面3的高度;頂棚57抹灰垂直升降桿9的高度設置在20CM?23CM之間，待抹灰頂棚57到行走輪軌道40面之間限定在50CM?56CM之間，以使整個水平行走小車對頂棚57抹灰行走時具有良好的穩(wěn)定性。
[0023]為本發(fā)明具體實施例的控制方法，有如下兩種:
1、抹墻面的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣見圖7和圖8，同時調(diào)整好行走小車軌道40的水平及軌道40與待抹灰墻面3的平行距離，確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機47正轉(zhuǎn)啟動至頂塊66與頂棚57頂牢，同時升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度見圖1;步驟四、灰漿栗55開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大??；步驟五、檢測送灰管26內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動氣閥DF并調(diào)節(jié)好氣量的大小，以便于將進入鴨嘴管28內(nèi)灰漿吹到墻壁3;步驟六、延時幾秒開啟升降機構的升降電機18正轉(zhuǎn)開始提升抹灰即待灰漿從抹灰板出灰口 70噴到墻壁3有一定的量時開啟升降機構的升降電機18正轉(zhuǎn)開始提升抹灰并調(diào)節(jié)好升降速度;步驟七、抹灰到頂后升降電機18停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升，同時灰漿栗電機Ml停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥DF關閉；步驟八、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機24反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟九、升降機構的升降電機18反轉(zhuǎn)剎車自鎖打開升降機構下降帶動抹灰板往下壓光;步驟十、升降機構下降到底后升降機構的升降電機18停止工作并剎車自鎖;步驟十一、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機47反轉(zhuǎn)松解升降桿9，松解到位自動停止，同時抹灰板角度調(diào)節(jié)電機24正轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到抹灰角位置;步驟十二、小車驅(qū)動電機14剎車自鎖打開，啟動正轉(zhuǎn)，將整個抹灰機自動移到下一抹灰工位;步驟十三、整個抹灰機移到位后，小車驅(qū)動電機14停止工作并剎車自鎖;步驟十四、灰楽栗55自動開啟維持原來栗灰量的大小開始栗灰，同時自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥DF維持原來氣量的大小將進入鴨嘴管28內(nèi)灰漿吹到墻壁3，之后接著到前面的步驟六開始反復循環(huán)直到整面墻抹完；
2、抹頂棚的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣見圖7和圖8，同時調(diào)整好水平行走小車軌道40的水平和抹灰板版面27與頂棚57的高度距離及確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度，水平行走小車自動復位到抹灰起始位置;步驟四、水平行走小車到抹灰起始位置后，自動開啟升降機構的升降電機18正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機18停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死;步驟五、灰漿栗55開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大??；步驟六、檢測送灰管26內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥DF并調(diào)節(jié)好氣量的大小，以便于將進入鴨嘴管28內(nèi)灰漿吹向頂棚57;步驟七、延時幾秒待頂棚57上有一定灰漿時，將水平行走小車驅(qū)動電機14的剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機14正轉(zhuǎn)并調(diào)整好行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰;步驟八、到終點后小車驅(qū)動電機14停轉(zhuǎn)并剎車自鎖，同時灰漿栗電機Ml停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥DF關閉；步驟九、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機24反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟十、小車驅(qū)動電機14剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機14反轉(zhuǎn)往回壓光抹灰;步驟十一、水平行走小車反向行走到位后小車驅(qū)動電機14停止并剎車自鎖，同時灰漿栗電機Ml停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥DF關閉；步驟十二、升降機構自動降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度;步驟十三、水平行走小車連同其軌道40平移到下一個抹灰工位;步驟十四、移到新的抹灰起始位置后控制電路上電；步驟十五、自動開啟升降機構的升降電機18正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機18停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死;步驟十六、灰楽栗電機Ml自動開啟栗灰，并自動維持原來栗灰量的大小;步驟十七、立即自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥并維持原來氣量的大小將進入鴨嘴管28內(nèi)的灰漿吹向頂棚57;步驟十八、水平行走小車驅(qū)動電機14的剎車自鎖自動打開同時水平行走小車驅(qū)動電機14正轉(zhuǎn)并維持原來行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰，之后回到步驟八反復循環(huán)直到頂棚57抹灰結(jié)束。
[0024]從以上圖示的具體實施例可知，本發(fā)明具有結(jié)構簡單輕巧，電機功耗小，故障率低，成本低，自動化程度高，抹灰效率高，既能抹墻又能抹頂棚。
[0025]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實施例之一，凡依本發(fā)明申請專利范圍所做的變化和修改，亦屬本發(fā)明的涵蓋范圍。
【主權項】
1.一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，包括垂直升降桿機構，專用抹灰臂，攪拌栗灰一體式的儲灰罐、水平行走小車、空壓機及控制電路;所述垂直升降桿機構由一對垂直升降桿、升降機構組成，一對垂直升降桿相對的內(nèi)側(cè)外壁上沿垂直高度方向呈對稱的設有一對齒條，一對沿垂直升降桿的垂直高度方向呈對稱設置的導軌緊貼在右側(cè)管壁上;一對垂直升降桿的上部設有升降桿自動鎖死定位機構，升降桿自動鎖死定位機構由鎖死定位絲杠、蝸輪蝸桿減速器、驅(qū)動電機、頂塊、導桿組成，蝸輪蝸桿減速器的蝸輪為絲桿螺母式蝸輪，蝸輪中心的螺孔與鎖死定位絲杠相螺旋傳動連接，蝸輪兩端軸頭垂直定位在減速器殼中，導桿垂直穿過減速器殼的另一端，頂塊分別定位在導桿和鎖死定位絲杠的同一端;所述升降機構由升降座、升降電機、一對相互嗤合的主爬升齒輪和從爬升齒輪組成，升降座的右側(cè)豎直面和頂部水平面為抹灰臂的安裝面，面上設有相應的安裝孔，一對相互嚙合的爬升齒輪設置在升降座的左側(cè)，從爬升齒輪通過軸承和軸承軸定位在升降座上，主爬升齒輪安裝在升降電機軸上并通過升降電機上的安裝法蘭用中空墊柱和緊固件定位在升降座上，一對相互嗤合的爬升齒輪又分別與垂直升降桿上的一對齒條相嗤合，整個升降機構通過升降座頂部水平面的軌道槽限定在一對垂直升降桿之間的導軌中；所述專用抹灰臂包括抹灰板、抹灰臂架機構組成，所述抹灰板的板面為矩形其背面沿長度方向的把手為送灰管，送灰管沿長度方向設有數(shù)根垂直于送灰管的鴨嘴管，每根鴨嘴管的扁形出口與矩形抹灰板板面長度方向中心線上的對應灰漿出口相對接，每根鴨嘴管的一側(cè)朝出口方向接有吹氣管，每根吹氣管的都并接在主氣管上，送灰管的進口通過軟管與攪拌栗灰一體式儲灰罐的送灰栗的出口相接通，主氣管進口也通過軟管與空氣壓縮機的出口相接通;所述抹灰臂架機構由抹灰臂架和抹灰臂座組成，抹灰臂架設有一字臂和“Y”字形臂，兩臂間隔一定距離且相互平行，兩臂的一端垂直固定在橫擔的兩端，兩臂另一端均設有同軸心的抱圈，整個抹灰臂機構通過抱圈與抹灰板背面的送灰管相鉸接，橫擔的中間固定有一根與橫擔垂直且與兩臂反方向的軸式蝸輪，軸式蝸輪穿過抹灰臂座的中心孔與中心孔相鉸接并可沿軸向移動，軸式蝸輪的端部旋有軸向限位螺母以限制抹灰臂的軸向移動范圍；抹灰臂座一側(cè)面開有垂直于中心孔軸線的轉(zhuǎn)臂蝸桿讓位孔，轉(zhuǎn)臂蝸桿定位在轉(zhuǎn)臂電機軸上，轉(zhuǎn)臂蝸桿連同電機軸穿入讓位孔中并通過電機的法蘭盤用緊固件固定在抹灰臂座一側(cè)面的電機固定板上，轉(zhuǎn)臂蝸桿與軸式蝸輪相互傳動連接，“Y”字形臂的“Y”字形端裝有抹灰板轉(zhuǎn)角控制電機，轉(zhuǎn)角控制電機軸上裝有轉(zhuǎn)角蝸桿其軸線垂直于送灰管，轉(zhuǎn)角蝸桿與設置在“Y”字形臂之間且定位在抹灰板背面送灰管上的扇形蝸輪相互傳動連接，抹灰臂座的底部設有一臂座底板，臂座底板上開有數(shù)個螺栓孔和導軌槽和齒條讓位槽，其特征在于所述垂直升降桿機構通過其一對垂直升降桿底部的安裝法蘭和靠近底部左側(cè)管壁上的加固安裝板用緊固件垂直安裝在水平行走小車的水平平臺上，整個抹灰臂通過臂座底板用緊固件固定在垂直升降機構升降座的右側(cè)豎直面或頂部水平面上;所述水平行走小車由車架、四個行走輪、傳動機構及小車驅(qū)動電機組成，小車驅(qū)動電機安裝在車架上，傳動機構由定位在小車行驅(qū)動電機軸上的驅(qū)動齒輪、安裝在一驅(qū)動行走輪軸上的從動齒輪和鏈輪、安裝在另一驅(qū)動行走輪軸上的鏈輪和鏈條組成，兩個裝有鏈輪的驅(qū)動行走輪分別通過各自軸兩端的臥式帶座軸承安裝在車架上并通過各自軸上的鏈輪用鏈條傳動連接，該兩個驅(qū)動行走輪在同一軌道上另外兩個裝在車架上的從動行走輪在另一條軌道上，兩條軌道相互平行且與固定在抹灰臂架橫擔中間的軸式蝸輪的中心軸線相垂直;在所述升降桿自動鎖死定位機構的絲桿升降和升降機構的升降的上下限位置設有相應的位置感應器件，在抹灰板的送灰管上設有灰漿檢測傳感器，用于將相應的信號傳輸給控制電路;所述控制電路為PLC邏輯控制電路。2.根據(jù)權利要求1所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述行走小車靠墻一側(cè)配有一隨車接灰盒。3.根據(jù)權利要求1所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述升降桿自動鎖死定位機構的頂塊面上設置有橡膠塊。4.根據(jù)權利要求1所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所述轉(zhuǎn)臂電機和轉(zhuǎn)角控制電機即升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機均為伺服電機或步進電機，所述升降機構的升降電機和水平行走小車的小車驅(qū)動電機為具有剎車自鎖的伺服電機。5.根據(jù)權利要求1所述的一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)，其特征在于所垂直升降桿分為墻面抹灰垂直升降桿和頂棚抹灰垂直升降桿，墻面抹灰垂直升降桿又由2.5米長的標準桿和長1(^1、2001、5(^1、100 CM加長桿組成，桿與桿之間的對接采用快速卡接的方式，桿上相應的位置均設有齒條和導軌，頂棚抹灰垂直升降桿的高度設置在20CM?23CM之間，待抹灰頂棚到行走輪軌道面之間限定在50CM?56CM之間。6.一種墻面頂棚自動噴灰抹灰機系統(tǒng)的控制方法，其特征在于: .1、抹墻面的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣，同時調(diào)整好行走小車軌道的水平及軌道與待抹灰墻面的平行距離，確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)啟動至頂塊與頂棚頂牢，同時升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度；步驟四、灰漿栗開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大小;步驟五、檢測送灰管內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥并調(diào)節(jié)好氣量的大??；步驟六、延時幾秒開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)開始提升抹灰即待灰楽從抹灰板出灰口噴到墻壁有一定的量時開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)開始提升抹灰并調(diào)節(jié)好升降速度;步驟七、抹灰到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟八、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟九、升降機構的升降電機反轉(zhuǎn)剎車自鎖打開升降機構下降帶動抹灰板往下壓光;步驟十、升降機構下降到底后升降機構的升降電機停止工作并剎車自鎖;步驟十一、升降桿自動鎖死定位機構的驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)松解升降桿，松解到位自動停止，同時抹灰板角度調(diào)節(jié)電機正轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到抹灰角位置;步驟十二、小車驅(qū)動電機剎車自鎖打開，啟動正轉(zhuǎn)，將整個抹灰機自動移到下一抹灰工位;步驟十三、整個抹灰機移到位后，小車驅(qū)動電機停止工作并剎車自鎖;步驟十四、灰漿栗自動開啟維持原來栗灰量的大小開始栗灰，同時自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥維持原來氣量的大小，之后接著到前面的步驟六開始反復循環(huán)直到整面墻抹完； .2、抹頂棚的控制方法:步驟一、用攪拌栗灰一體式的儲灰罐預先攪拌好灰漿及空壓機預先儲好氣，同時調(diào)整好水平行走小車軌道的水平和抹灰板與頂棚的高度距離及確定好抹灰起始位置;步驟二、控制電路上電；步驟三、升降機構自動復位降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度，水平行走小車自動復位到抹灰起始位置;步驟四、水平行走小車到抹灰起始位置后，自動開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死;步驟五、灰漿栗開始栗灰，并調(diào)節(jié)好栗灰量的大??；步驟六、檢測送灰管內(nèi)有否灰漿，當檢測到有灰漿立即自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥并調(diào)節(jié)好氣量的大小;步驟七、延時幾秒待頂棚上有一定灰漿時，將水平行走小車驅(qū)動電機的剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)并調(diào)整好行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰;步驟八、到終點后小車驅(qū)動電機停轉(zhuǎn)并剎車自鎖，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟九、抹灰板角度調(diào)節(jié)電機反轉(zhuǎn)抹灰板調(diào)到壓光角位置;步驟十、小車驅(qū)動電機剎車自鎖打開同時開啟水平行走小車驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)往回壓光抹灰;步驟十一、水平行走小車反向行走到位后小車驅(qū)動電機停止并剎車自鎖，同時灰漿栗電機停止工作、電動調(diào)節(jié)氣閥關閉；步驟十二、升降機構自動降到最低位和抹灰板自動調(diào)整到抹灰角度;步驟十三、水平行走小車連同其軌道平移到下一個抹灰工位;步驟十四、移到新的抹灰起始位置后控制電路上電；步驟十五、自動開啟升降機構的升降電機正轉(zhuǎn)使升降機構升到頂，到頂后升降電機停轉(zhuǎn)剎車自鎖即升降機構停止提升定位鎖死;步驟十六、灰漿栗電機自動開啟栗灰，并自動維持原來栗灰量的大小;步驟十七、立即自動打開電動調(diào)節(jié)氣閥并維持原來氣量的大??；步驟十八、水平行走小車驅(qū)動電機的剎車自鎖自動打開同時水平行走小車驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)并維持原來行走速度，水平行走小車正向行走進行抹灰，之后回到步驟八反復循環(huán)直到頂棚抹灰結(jié)束。
【文檔編號】E04F21/12GK105888216SQ201610523727
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年7月6日
【發(fā)明人】李德福
【申請人】福州幻科機電科技有限公司