一種旋轉剪式機械手臂清淤機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種旋轉剪式機械手臂清淤機構，屬于城市淤泥清理設備【技術領域】。技術方案是：主軸（7）一端連接減速電機（26），另一端連接剪式機械手臂架（8），剪式機械手臂桿（12）為多節(jié)連接桿首尾鉸接構成剪式機構，一端與剪式機械手臂架滑動連接，另一端與抓取機構座（21）滑動連接，剪式機械手臂桿由平移油缸（11）驅(qū)動，抓取活塞桿（18）一端固定在抓取機構座上，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈對稱結構，減速電機連接清淤升降機構。本實用新型的有益效果是：清淤范圍廣，清淤靈活、徹底，清淤效率高，降低工人勞動強度，改善工人作業(yè)環(huán)境。
【專利說明】一種旋轉剪式機械手臂清淤機構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種旋轉剪式機械手臂清淤機構，尤其是城市窨井淤泥清淤機構，屬于城市淤泥清理設備【技術領域】。
【背景技術】
[0002]目前，城市生活或工業(yè)窨井的清淤工作普遍是手工清掏、人工井下作業(yè)，淤泥處理效率低，工人勞動強度大，作業(yè)環(huán)境惡劣。現(xiàn)有的清淤機構，不能靈活的在窨井內(nèi)部清淤，只能與井口垂直直線工作，使得清淤范圍小，清淤不徹底等。而且在清淤過程，僅靠抓斗本身的重量進入淤泥內(nèi)清淤，勢必造成清淤抓取率低、遇到樹枝或堅硬物塊時，則造成清淤不徹底等問題。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型目的是提供一種旋轉剪式機械手臂清淤機構，清淤范圍廣，清淤靈活、徹底，解決【背景技術】中存在的問題。
[0004]本實用新型的技術方案是:
[0005]—種旋轉剪式機械手臂清淤機構，包含主軸、剪式機械手臂架、剪式機械手臂桿、抓取機構座、抓取活塞桿和清淤抓斗，主軸一端連接減速電機，另一端連接剪式機械手臂架，剪式機械手臂桿為多節(jié)連接桿首尾鉸接構成剪式機構，一端與剪式機械手臂架滑動連接，另一端與抓取機構座滑動連接，剪式機械手臂桿由平移油缸驅(qū)動，抓取活塞桿一端固定在抓取機構座上，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈對稱結構，減速電機連接清淤升降機構，所述清淤升降機構包含升降油缸、升降活塞桿導軌和升降活塞桿，升降活塞桿設在升降活塞桿導軌上，且與升降油缸連接。
[0006]所述連接拉桿為四連桿鉸接，剪式機械手臂桿通過平移活塞桿與平移油缸連接。通過四連桿相互轉動，帶動清淤抓斗張開和閉合。
[0007]所述剪式機械手臂架和抓取機構座上分別設有滑塊導軌，右連接滑塊和左連接滑塊設在滑塊導軌上，且與剪式機械手臂桿兩端連接。在平移油缸的驅(qū)動下，通過右連接滑塊和左連接滑塊上下滑動，完成清淤抓斗的水平移動。
[0008]所述升降油缸固定在清淤機構座上。
[0009]采用本實用新型，在升降活塞桿牽引的作用下，使清淤整體機構沿豎直方向伸縮，實現(xiàn)進出窨井室；通過主軸旋轉帶動清淤抓斗在井室內(nèi)部的轉動，更好的滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的轉動，使得清淤更加靈活；剪式機械手臂桿在平移液壓缸的驅(qū)動下完成水平運動，滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運動，配合窨井清淤過程中水平旋轉動作使得清淤抓斗水平方向上達到任意清淤位置，同時抓取機構座的設置，保證清淤抓斗的方向始終豎直向下，便于抓取淤泥。
[0010]本實用新型的有益效果是:(1)可滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運動，同時抓取機構座的設置保證清淤抓斗的方向始終豎直向下便于抓取淤泥；(2)主軸的水平旋轉，從而更好的滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平方向轉動，使得清淤更加靈活；(3)清淤升降機構的設置，可使整個機構穩(wěn)定升降，滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的豎直方向運動；(4)應用液壓驅(qū)動開口式四連桿清淤抓斗完成抓取動作和整體機構的升降動作，改善現(xiàn)有其他種類設備清淤過程傳動效率低、繩索升降系統(tǒng)造成僅靠抓斗本身的重量進入淤泥內(nèi)清淤，勢必造成清淤抓取率低、遇到樹枝或堅硬物塊時則造成清淤不徹底等問題，確保清淤在各種工況下的高效、穩(wěn)定和可靠運行。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型結構示意圖；
[0012]圖2是本實用新型水平移動后不意圖；
[0013]圖3是本實用新型清淤抓斗張開示意圖；
[0014]圖中:清淤機構座1、升降油缸2、升降活塞桿導軌3、升降活塞桿4、減速電機箱5、主軸支架6、主軸7、剪式機械手臂架8、平移活塞桿9、右連接滑塊10、平移油缸11、剪式機械手臂桿12、右清淤抓斗連桿13、右清淤抓斗14、左清淤抓斗15、左清淤抓斗連桿16、連接拉桿17、抓取活塞桿18、左連接滑塊19、抓取油缸20、抓取機構座21、滾動軸承22、軸套23、推力球軸承24、減速電機座25、減速電機26。
【具體實施方式】
[0015]以下結合附圖，通過實例對本實用新型作進一步說明。
[0016]參照附圖1、2、3，一種旋轉剪式機械手臂清淤機構，主軸7上部與減速電機26連接，減速電機26與減速電機座25固定，減速電機座25與減速電機箱5固定，減速電機箱5下部設有主軸支架6，主軸支架6與滾動軸承22過盈配合，滾動軸承22與軸套23過盈配合，軸套23上部設有推力球軸承24，推力球軸承24上部與主軸7軸肩接觸，減速電機箱5上部與升降活塞桿4連接，升降活塞桿4與升降油缸2之間設有升降活塞桿導軌3 ；
[0017]主軸7下部設有剪式機械手臂架8，剪式機械手臂架8內(nèi)部設有滑塊導軌，剪式機械手臂桿12鉸接構成剪式機構，剪式機構右部上端與剪式機械手臂架8鉸接，剪式機構右部下端與右連接滑塊10鉸接，右連接滑塊10可在剪式機械手臂架8內(nèi)部的滑塊導軌上滑動，其中平移活塞桿9與剪式機構的左上端剪式機械手臂桿12鉸接，平移油缸11與剪式機構的右下端剪式機械手臂桿12鉸接，抓取機構座21上部與剪式機構左上端鉸接，剪式機構左下端與左連接滑塊19鉸接，其中左連接滑塊19可在抓取機構座21內(nèi)設有的導軌上滑動；
[0018]抓取機構座21上安裝抓取油缸20，抓取活塞桿18與兩個連接拉桿17鉸接，兩個連接拉桿17分別與左清淤抓斗連桿16、右清淤抓斗連桿13鉸接，左清淤抓斗連桿16和右清淤抓斗連桿13都與抓取機構座21下部鉸接，左清淤抓斗連桿16和右清淤抓斗連桿13上分別安裝左清淤抓斗15和右清淤抓斗14。
[0019]工作過程:
[0020]參照附圖1，窨井清淤過程中升降動作:減速電機箱5在升降活塞桿4牽引的作用下，可使清淤整體機構沿豎直方向伸縮，即整體機構上下移動，進出窨井室，使得清淤抓斗豎直方向上達到清淤位置。
[0021]參照附圖1，窨井清淤過程中水平旋轉動作:由減速電機26帶動主軸7旋轉，使機構可以水平旋轉，帶動清淤抓斗在井室內(nèi)部的轉動。
[0022]參看圖2，窨井清淤過程中水平動作:主軸7下部由剪式機械手臂桿12構成的剪式機構機械手臂結構，在平移液壓缸的驅(qū)動下完成水平運動，配合窨井清淤過程中水平旋轉動作使得清淤抓斗水平方向上達到任意清淤位置。
[0023]參看圖3，窨井清淤過程中抓取動作:通過抓取液壓缸，控制左清淤抓斗15和右清淤抓斗14，完成抓取動作。
【權利要求】
1.一種旋轉剪式機械手臂清淤機構，其特征在于包含主軸(7)、剪式機械手臂架(8)、剪式機械手臂桿(12)、抓取機構座(21)、抓取活塞桿(18)和清淤抓斗，主軸(7)—端連接減速電機(26)，另一端連接剪式機械手臂架(8)，剪式機械手臂桿(12)為多節(jié)連接桿首尾鉸接構成剪式機構，一端與剪式機械手臂架(8)滑動連接，另一端與抓取機構座(21)滑動連接，剪式機械手臂桿(12)由平移油缸(11)驅(qū)動，抓取活塞桿(18) —端固定在抓取機構座(21)上，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗(14)和左清淤抓斗(15)，呈對稱結構，減速電機(26)連接清淤升降機構，所述清淤升降機構包含升降油缸(2)、升降活塞桿導軌(3)和升降活塞桿(4)，升降活塞桿(4)設在升降活塞桿導軌(3)上，且與升降油缸(2)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的旋轉剪式機械手臂清淤機構，其特征在于所述連接拉桿為四連桿鉸接，剪式機械手臂桿(12)通過平移活塞桿(9 )與平移油缸(11)連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的旋轉剪式機械手臂清淤機構，其特征在于所述剪式機械手臂架(8)和抓取機構座(21)上分別設有滑塊導軌，右連接滑塊(10)和左連接滑塊(19)設在滑塊導軌上，且與剪式機械手臂桿(12)兩端連接。
4.根據(jù)權利要求1所述的旋轉剪式機械手臂清淤機構，其特征在于所述升降油缸(2)固定在清淤機構座(I)上。
【文檔編號】E03F7/00GK203559484SQ201320712971
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年11月13日 優(yōu)先權日:2013年11月13日
【發(fā)明者】李成群, 劉釗, 張習加 申請人:河北聯(lián)合大學