專利名稱：機器人爬行驅動裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人爬行的驅動裝置。
(2)背景技術機器人爬行的驅動裝置一般需要較為復雜的計算機程序控制，結構復雜。
(3)發(fā)明內容本實用新型的目的在于提供一種利用1只電機可對多條臂進行有序控制的機器人爬行驅動裝置。
本實用新型設有殼體、電機、內臂、外臂、偏心輪與偏心輪軸、支承軸、軸承座、上拉繩、下拉繩、上拉簧和下拉簧。電機、偏心輪與偏心輪軸設于殼體內，偏心輪設于電機軸上。支承軸設于軸承座上，軸承座固定于殼體外側。一對內臂的始端與支承軸連接，末端與外壁的始端鉸接。上拉繩的一端接內臂，另一端接偏心輪軸。下拉繩的一端接外臂，另一端接偏心輪軸。上拉簧的一端接外臂，另一端接內臂。下拉簧的一端接殼體，另一端接內臂。
若采用單電機，可在前后至少各設1條活動臂，則可實現(xiàn)機器人的前進與后退。若采用雙電機，可在前后至少各設2條活動臂，則不僅可實現(xiàn)機器人的前進與后退，而且可實現(xiàn)360°的轉彎。
只需改變各臂之間上下拉繩的夾角，即可實現(xiàn)各臂抬起與放下的先后順序及各臂的運動方向，實現(xiàn)1只電機對多條臂的有序控制，擺脫了復雜計算機程序的控制，不易受干擾，增強了各臂協(xié)調動作的性能。其結構與操作簡單，只須改變電機的電流方向，即可實現(xiàn)其前進、后退、轉彎。
(4)
圖1為采用單電機的驅動裝置結構示意圖。
圖2為伸臂時的結構示意圖。
圖3為屈臂時的結構示意圖。
圖4為采用雙電機的驅動裝置示意圖。
(5)具體實施方式
如圖1～3所示，本實用新型設殼體1、電機2、內臂3、外臂4、偏心輪5、偏心輪軸6、支承軸7、軸承座8、上拉繩9、下拉繩10、上拉簧11和下拉簧12等。電機2、偏心輪5與偏心輪軸6設于殼體1內。一對內臂4的始端與支承軸7連接，末端與外臂4的始端鉸接。上拉繩9的一端接內臂3的中上部，另一端接偏心輪軸6。下拉繩10的一端接外臂4的中下部，另一端接偏心輪軸6。上拉簧11的一端接外臂4的后上部，另一端接內臂3的后上部。下拉簧12的一端接殼體1，另一端接內臂3的中部。
圖4給出采用雙電機，可前進、后退、轉彎的驅動裝置示意圖。
權利要求1.一種機器人爬行驅動裝置，其特征在于設有殼體、電機、內臂、外臂、偏心輪與偏心輪軸、支承軸、軸承座、上拉繩、下拉繩、上拉簧和下拉簧；電機、偏心輪與偏心輪軸設于殼體內，偏心輪設于電機軸上；支承軸設于軸承座上，軸承座固定于殼體外側；一對內臂的始端與支承軸連接，末端與外壁的始端鉸接；上拉繩的一端接內臂，另一端接偏心輪軸；下拉繩的一端接外臂，另一端接偏心輪軸；上拉簧的一端接外臂，另一端接內臂；下拉簧的一端接殼體，另一端接內臂。
專利摘要涉及一種機器人爬行的驅動裝置。設殼體、電機、內外臂、偏心輪、支承軸、軸承座、上下拉繩、上下拉簧;電機、偏心輪設于殼體內,偏心輪設于電機軸上;支承軸設于軸承座上,軸承座固定于殼體外側;內臂與支承軸連接,末端與外壁鉸接;上拉繩一端接內臂,另端接偏心輪軸;下拉繩一端接外臂,另端接偏心輪軸;上拉簧一端接外臂,另端接內臂;下拉簧一端接殼體,另端接內臂。只需改變各臂間拉繩的夾角,即可實現(xiàn)各臂抬起與放下的先后順序及各臂的運動方向,實現(xiàn)1只電機對多條臂的有序控制,擺脫了復雜計算機程序的控制,不易受干擾,增強了各臂協(xié)調動作的性能。其結構與操作簡單,只須改變電機的電流方向,即可實現(xiàn)其前進、后退、轉彎。
文檔編號B25J13/00GK2512559SQ0127685
公開日2002年9月25日 申請日期2001年12月18日 優(yōu)先權日2001年12月18日
發(fā)明者劉德藝, 吳清涼 申請人:劉德藝