專利名稱：輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人研究和工程領(lǐng)域，具體是一種輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)。
背景技術(shù)：
對于移動作業(yè)機器人來說，通常的結(jié)構(gòu)是由車體、機械手組成，其車體移動機構(gòu)均含有多個電機，使車體能在各個方向上運動。但是由于含有多個電機，使得車體移動機構(gòu)比較復(fù)雜；另外，機械手只用于作業(yè)，車體只用于行走。
實用新型內(nèi)容本實實用新型的目的是克服上述車體移動機構(gòu)構(gòu)成方式復(fù)雜性的不足，提出一種新的、結(jié)構(gòu)簡單、輪體和手臂在運動和作業(yè)時都起作用的輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)。
為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是由輪體、大臂、中臂、上臂、小臂、從動輪、手部分組成，其中所述手為由電驅(qū)動的至少兩個夾持物組成的結(jié)構(gòu)，均布于從動輪上，從動輪與小臂活動連接，小臂通過小臂軸與上臂相連，上臂的另一端通過上臂軸接至中臂，中臂再通過中臂軸與大臂安裝在一起，大臂的另一端安裝在大臂軸上，大臂軸設(shè)置在輪體上；所述輪體為星型輪結(jié)構(gòu)。
本實用新型具有如下的特點1.本實用新型結(jié)構(gòu)中所述手臂能以輪體為固定基座進行運動；輪體能在地面滾動，手和臂的擺動用于控制方向，其整體可以實現(xiàn)輪手一體化，它是一種輪體和手臂在運動和作業(yè)時都起作用，缺一不可的有機組合。
2.本實用新型不含多個電機，所以結(jié)構(gòu)簡單。
3.本實用新型具有6個自由度，工作靈活性強。


圖1為本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實用新型一個實施例作業(yè)狀態(tài)示意圖。
圖3為本實用新型一個實施例移動狀態(tài)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例詳述本實用新型。
參見圖1～3，由輪體11、大臂9、中臂8、上臂5、小臂3、從動輪2、手1部分組成，其中所述手1為四個夾持物組成的結(jié)構(gòu)，與電機12電連接，由電機12驅(qū)動，均布于從動輪2上，從動輪2與小臂3活動連接，小臂3通過小臂軸4與上臂5相連，上臂5的另一端通過上臂軸6接至中臂8，中臂8再通過中臂軸7與大臂9安裝在一起，大臂9的另一端安裝在大臂軸10上，大臂軸10設(shè)置在輪體11上。
其中手1用來抓取物體，從動輪2起到導向作用。手1上的四個夾持物在電機12正轉(zhuǎn)時張開，反轉(zhuǎn)時閉合；所述輪體11為星型輪結(jié)構(gòu)，所述手和臂能以輪體11為固定基座進行運動；輪體11能在地面滾動，手和臂擺動控制方向。并且本實用新型具有6個自由度(分別由輪體11、大臂軸10、中臂軸7、上臂軸6、小臂軸4、手1實現(xiàn))，當需要抓取作業(yè)時，輪體11為基座，依靠手和臂的運動使手1接近物體，進行抓取作業(yè)；當需要運動時，輪體11在地面滾動，手和臂擺動控制方向。
本實施例中輪體11的尺寸約為300mm×300mm×260mm。手和臂的總尺寸約為320mm×80mm×80mm。
權(quán)利要求1.一種輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)，其特征在于由輪體(11)、大臂(9)、中臂(8)、上臂(5)、小臂(3)、從動輪(2)、手(1)部分組成，其中所述手(1)為由電驅(qū)動的至少兩個夾持物組成的結(jié)構(gòu)，均布于從動輪(2)上，從動輪(2)與小臂(3)活動連接，小臂(3)通過小臂軸(4)與上臂(5)相連，上臂(5)的另一端通過上臂軸(6)接至中臂(8)，中臂(8)再通過中臂軸(7)與大臂(9)安裝在一起，大臂(9)的另一端安裝在大臂軸(10)上，大臂軸(10)設(shè)置在輪體(11)上。
2.按照權(quán)利要求1所述輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)，其特征在于所述輪體(11)為星型輪結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實用新型公開了一種輪手一體化移動作業(yè)機構(gòu)。它由輪體、大臂、中臂、上臂、小臂、從動輪、手部分組成，其中所述手為由電驅(qū)動的至少兩個夾持物組成的結(jié)構(gòu)，均布于從動輪上，從動輪與小臂活動連接，小臂通過小臂軸與上臂相連，上臂的另一端通過上臂軸接至中臂，中臂再通過中臂軸與大臂安裝在一起，大臂的另一端安裝在大臂軸上，大臂軸設(shè)置在輪體上。本實用新型根據(jù)應(yīng)用背景需要，當需要抓取作業(yè)時，輪體為基座，依靠手臂的運動使手爪接近物體，進行抓取作業(yè)；當需要運動時，輪體在地面滾動，手臂擺動控制方向。
文檔編號B25J3/00GK2681868SQ200420030999
公開日2005年3月2日 申請日期2004年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月31日
發(fā)明者馬書根, 李斌, 賀鑫元, 王越超 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所