專利名稱：跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人的制作方法
專利說明跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人 技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種娛樂機(jī)器人，尤其是涉及一種跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前世界上很多公司和研究機(jī)構(gòu)對(duì)娛樂機(jī)器人進(jìn)行研究和開發(fā)，這些機(jī)器人主要以與人互動(dòng)為特點(diǎn)，有的能做出比較怪異的動(dòng)作、丑陋的表情以逗人開心，但是不能做到實(shí)時(shí)對(duì)音樂波譜進(jìn)行節(jié)拍分析。國(guó)內(nèi)對(duì)音樂娛樂機(jī)器人的研究很少，市場(chǎng)上偶見一些能夠隨音樂做動(dòng)作的產(chǎn)品大部分都是玩具娃娃，這些玩具娃娃大多是預(yù)設(shè)好動(dòng)作，在播放音樂的同時(shí)執(zhí)行預(yù)設(shè)的動(dòng)作。此類玩具娃娃在初次接觸時(shí)會(huì)比較有趣，多次使用后由于執(zhí)行的是同樣的動(dòng)作會(huì)逐漸感覺枯燥。
為克服上述問題，人們開發(fā)出了一種根據(jù)存儲(chǔ)的音樂文件來跳舞的機(jī)器人。然而，這種機(jī)器人對(duì)音樂輸入過于嚴(yán)格，需要按照規(guī)定輸入某種格式的音樂(如MIDI)，如果音樂文件的格式不符合要求，將無法根據(jù)音樂文件來跳舞，給用戶帶來較大的不便。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，有必要提供一種不受限于音樂文件格式的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人。
一種跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，包括音樂信號(hào)輸入裝置、模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置、處理裝置、控制裝置和驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作的電機(jī)；所述音樂信號(hào)輸入裝置用于輸入模擬音頻信號(hào)；所述模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置與所述音樂信號(hào)輸入裝置相連將所述模擬音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；所述處理裝置與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置相連對(duì)所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理獲得所述數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息，所述控制裝置根據(jù)所述節(jié)拍信息控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述音樂信號(hào)輸入裝置為麥克風(fēng)或線路輸入接口。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，還包括連接在所述音樂信號(hào)輸入裝置和模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置之間放大所述模擬音頻信號(hào)的放大裝置。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述處理裝置包括音樂處理單元和節(jié)拍跟蹤單元，所述音樂處理單元處理所述數(shù)字信號(hào)使所述數(shù)字信號(hào)表現(xiàn)出音樂節(jié)拍特征，所述節(jié)拍跟蹤單元跟蹤和提取所述節(jié)拍特征獲得所述數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述音樂處理單元采用快速傅里葉變換和Mel頻率倒譜系數(shù)處理所述數(shù)字信號(hào)。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述節(jié)拍跟蹤單元采用卡爾曼濾波算法跟蹤和提取所述節(jié)拍特征。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述控制裝置包括節(jié)拍組合單元，所述節(jié)拍組合單元分析所述節(jié)拍信息中的節(jié)拍序列的特征，對(duì)節(jié)拍進(jìn)行組合、弱化或者加強(qiáng)。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述控制裝置包括動(dòng)作生成單元，所述動(dòng)作生成單元用于建立節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述動(dòng)作生成單元采用隨機(jī)選擇的算法。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述控制裝置還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元與所述動(dòng)作生成單元相連根據(jù)所述節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。
上述跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人通過音樂信號(hào)輸入裝置輸入模擬音頻信號(hào)，再根據(jù)模擬音頻信號(hào)中所包含音樂樂譜的節(jié)拍信息控制機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作，由于任何格式的音樂文件經(jīng)播放產(chǎn)生的模擬音頻信號(hào)都具有適合人耳聆聽的特點(diǎn)，使機(jī)器人能夠跟蹤該模擬音頻信號(hào)中所包含音樂樂譜的音樂節(jié)拍跳舞，不會(huì)受限于原始音樂文件的編碼格式。


圖1為跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人的模塊圖； 圖2為處理裝置的模塊圖； 圖3為控制裝置的模塊圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明一實(shí)施方式中跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，能夠?qū)崟r(shí)根據(jù)音樂節(jié)拍跳出不同舞姿、接收不同格式的音樂輸入、感知不同外界聲音表現(xiàn)出相應(yīng)的動(dòng)作，并具有良好的互動(dòng)功能。
如圖1所示，跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人包括音樂信號(hào)輸入裝置110、音箱120、放大裝置130、模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置140、處理裝置150、控制裝置160和驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作的電機(jī)170。
音樂信號(hào)輸入裝置110用于輸入模擬音頻信號(hào)。音樂信號(hào)輸入裝置110可以為麥克風(fēng)或線路輸入接口。麥克風(fēng)可以安裝在機(jī)器人的頭部，用以接收自然聲音的輸入，例如通過喇叭播放音樂時(shí)，麥克風(fēng)可以產(chǎn)生相應(yīng)的模擬音頻信號(hào)。線路輸入接口可以直接連接mp3、mp4播放器或者CD機(jī)連接耳機(jī)的音頻輸出端，接收mp3、mp4播放器或者CD機(jī)輸出的模擬音頻信號(hào)。
音箱120與音樂信號(hào)輸入裝置110相連，播放音樂信號(hào)輸入裝置110輸入的模擬音頻信號(hào)，特別是在使用線路輸入接口時(shí)，機(jī)器人本身就可以作為播放音樂的音響，使機(jī)器人邊播放音樂邊跳舞。
放大裝置130與音樂信號(hào)輸入裝置110相連，用于放大模擬音頻信號(hào)。
模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置140通過放大裝置130與音樂信號(hào)輸入裝置110相連將放大后的模擬音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。在省略放大裝置130時(shí)，模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置140與音樂信號(hào)輸入裝置110直接相連，將模擬音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。
處理裝置150與模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置140相連對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理獲得數(shù)字信號(hào)，也就是模擬音頻信號(hào)所包含的節(jié)拍信息。
控制裝置160根據(jù)節(jié)拍信息控制電機(jī)170驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作。
上述跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人通過音樂信號(hào)輸入裝置110輸入模擬音頻信號(hào)，再根據(jù)模擬音頻信號(hào)中所包含音樂樂譜的節(jié)拍信息控制機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作，由于任何格式的音樂文件經(jīng)播放產(chǎn)生的模擬音頻信號(hào)都具有適合人耳聆聽的特點(diǎn)，使機(jī)器人能夠跟蹤該模擬音頻信號(hào)中所包含音樂樂譜的音樂節(jié)拍跳舞，不會(huì)受限于原始音樂文件的編碼格式。
更具體地，如圖2所示，處理裝置150包括音樂處理單元152和節(jié)拍跟蹤單元154。音樂處理單元152處理所述數(shù)字信號(hào)使所述數(shù)字信號(hào)表現(xiàn)出音樂節(jié)拍特征，節(jié)拍跟蹤單元154跟蹤和提取所述節(jié)拍特征獲得所述數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息。另外，處理裝置150還可用于對(duì)未知節(jié)拍信號(hào)的估計(jì)等。
音樂處理單元152采用快速傅里葉變換(FFT)和Mel頻率倒譜系數(shù)(MelFrequency Cepstrum Coefficient，MFCC)處理所述數(shù)字信號(hào)。MFCC充分考慮到了人耳的聽覺特性，將頻譜轉(zhuǎn)化為基于Mel頻率的非線性頻譜，然后轉(zhuǎn)換到倒譜域上。MFCC參數(shù)具有識(shí)別性能和抗噪能力。MFCC的計(jì)算首先用FFT將時(shí)域信號(hào)轉(zhuǎn)化成頻域，然后用其對(duì)數(shù)能量譜用依照Mel刻度分布的三角濾波器組進(jìn)行卷積，最后對(duì)各個(gè)濾波器的輸出構(gòu)成的向量進(jìn)行離散余弦變換(DCT)，即可得到MFCC。本實(shí)施方式中用到的12維MFCC中的前四個(gè)參數(shù)，利用這些參數(shù)對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行特征分析。此套處理算法效率高，抗噪能力強(qiáng)，經(jīng)處理后的信號(hào)節(jié)拍特征明顯。
經(jīng)過處理的數(shù)字信號(hào)輸入到節(jié)拍跟蹤單元154中，節(jié)拍跟蹤單元154加載有高性能實(shí)時(shí)的節(jié)拍跟蹤和提取算法。本實(shí)施方式中節(jié)拍跟蹤單元154采用卡爾曼濾波算法跟蹤和提取所述節(jié)拍特征。采用的卡爾曼濾波算法能夠?qū)崟r(shí)對(duì)音樂信號(hào)節(jié)拍進(jìn)行跟蹤和提取，從播放音樂到達(dá)某一個(gè)節(jié)拍到機(jī)器人執(zhí)行該節(jié)拍對(duì)應(yīng)跳舞動(dòng)作時(shí)差可以控制在80毫秒(0.08秒)以內(nèi)，因此人不會(huì)感覺到任何延時(shí)，給人良好的感官感受?？柭鼮V波是一種高效率的遞歸濾波器(自回歸濾波器)，能夠從一系列的不完全包含噪聲的測(cè)量中估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)?？柭鼮V波器是一個(gè)最優(yōu)化自回歸數(shù)據(jù)處理算法。下面簡(jiǎn)要闡述一下基于卡爾曼濾波的節(jié)拍提取。
一個(gè)理想的節(jié)拍器可以描述為一個(gè)系統(tǒng)X(k)＝AX(k-1)+W(k)，加上系統(tǒng)的測(cè)量值Z(k)＝HX(k)+V(k)。上兩式子中，X(k)是k時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)，此處為包含節(jié)拍t和域delta的兩維列向量。A是系統(tǒng)參數(shù)，Z(k)是k時(shí)刻的測(cè)量值，H是測(cè)量系統(tǒng)的參數(shù)。W(k)和V(k)分別表示過程和測(cè)量的噪聲。它們被假設(shè)成高斯白噪聲(White Gaussian Noise)，其協(xié)方差分別是Q，R。
首先利用系統(tǒng)的過程模型，來預(yù)測(cè)下一個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)。假設(shè)現(xiàn)在的系統(tǒng)狀態(tài)是k，根據(jù)系統(tǒng)的模型，可以基于系統(tǒng)的上一狀態(tài)而預(yù)測(cè)出現(xiàn)在狀態(tài) X(k|k-1)＝AX(k-1|k-1)+BU(k) (1) 式(1)中，X(k|k-1)是利用上一狀態(tài)預(yù)測(cè)的結(jié)果，X(k-1|k-1)是上一狀態(tài)最優(yōu)的結(jié)果。
對(duì)X(k|k-1)的協(xié)方差進(jìn)行更新。用P表示協(xié)方差 P(k|k-1)＝AP(k-1|k-1)A’+Q(2) 式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)對(duì)應(yīng)的協(xié)方差，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)對(duì)應(yīng)的協(xié)方差，A’為A的轉(zhuǎn)置，Q是系統(tǒng)過程的協(xié)方差。式子1，2就是卡爾曼濾波器5個(gè)公式當(dāng)中的前兩個(gè)，也就是對(duì)系統(tǒng)的預(yù)測(cè)。
現(xiàn)在狀態(tài)(k)的最優(yōu)化估算值X(k|k) X(k|k)＝X(k|k-1)+Kg(k)(Z(k)-HX(k|k-1))(3) 其中Kg為卡爾曼增益(Kalman Gain) Kg(k)＝P(k|k-1)H’/(HP(k|k-1)H’+R) (4) 現(xiàn)在已經(jīng)得到了k狀態(tài)下最優(yōu)的估算值X(k|k)。但是為了要另卡爾曼濾波器不斷的運(yùn)行下去直到系統(tǒng)過程結(jié)束，還要更新k狀態(tài)下X(k|k)的協(xié)方差 P(k|k)＝I-Kg(k)HP(k|k-1) (5) 式(5)中I為單位矩陣。當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入k+1狀態(tài)時(shí)，P(k|k)就是式子(2)的P(k-1|k-1)。這樣，算法就可以自回歸地運(yùn)算下去。根據(jù)以上算法可以有效地跟蹤預(yù)測(cè)和提取音樂信號(hào)的節(jié)拍。
通過節(jié)拍跟蹤和提取，數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息輸入到控制裝置160中。如圖3所示，控制裝置160包括節(jié)拍組合單元162、動(dòng)作生成單元164和電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元166。
節(jié)拍組合單元162分析所述節(jié)拍信息中的節(jié)拍序列的特征，對(duì)節(jié)拍進(jìn)行組合、弱化或者加強(qiáng)。為了讓機(jī)器人動(dòng)作更具有感染力，節(jié)拍組合單元162將特定的節(jié)拍進(jìn)行組合、弱化或者加強(qiáng)。例如如果某一個(gè)節(jié)拍的信號(hào)強(qiáng)度不夠大，那么這個(gè)節(jié)拍信號(hào)需要加強(qiáng)；如果連續(xù)節(jié)拍之間的時(shí)間間隔小于某一特定值，這些節(jié)拍在處理中將會(huì)組合成一個(gè)節(jié)拍。如果沒有節(jié)拍組合，機(jī)械地將提取節(jié)拍的結(jié)果進(jìn)行動(dòng)作映射，這樣會(huì)讓機(jī)器人的動(dòng)作僵硬，沒有親和力。
動(dòng)作生成單元164用于建立節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射。動(dòng)作生成單元164建立節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射也就是說當(dāng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到某個(gè)節(jié)拍時(shí)，通過動(dòng)作生成器來決定哪一個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)(機(jī)器人的哪個(gè)部位運(yùn)動(dòng))。如果要真正模擬人在聽音樂時(shí)的跳舞動(dòng)作，這將是一個(gè)較為復(fù)雜的過程，因?yàn)槊總€(gè)人對(duì)音樂的感知不同而且即使感知相同，跳舞動(dòng)作也相異。所以這里設(shè)計(jì)了一個(gè)簡(jiǎn)單隨機(jī)節(jié)拍生成算法，當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到一個(gè)節(jié)拍時(shí)，算法隨機(jī)選擇一個(gè)電機(jī)，通過對(duì)該電機(jī)的控制，使它完成一個(gè)完整的轉(zhuǎn)動(dòng)序列。隨機(jī)節(jié)拍生成算法運(yùn)算速度快，效率高，是對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)跳舞的保證。該算法的結(jié)果直接輸入到電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元166，電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元166與動(dòng)作生成單元164相連根據(jù)節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射驅(qū)動(dòng)電機(jī)170。電機(jī)170的轉(zhuǎn)動(dòng)可以帶動(dòng)機(jī)器人的頭、四肢等運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的跳舞動(dòng)作。節(jié)拍組合單元162和動(dòng)作生成單元164讓機(jī)器人展現(xiàn)出不同的豐富的舞姿。
需要特別說明的是，本申請(qǐng)所述的機(jī)器人并不僅限于人形的機(jī)器人，還可以是各種動(dòng)物形狀的機(jī)器人，例如熊貓、恐龍、小狗的形狀等。
機(jī)器人除了上述的電子系統(tǒng)外，還可以包括機(jī)構(gòu)本體，機(jī)構(gòu)本體包括內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外部造型。本實(shí)施方式的機(jī)器人的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)有3個(gè)自由度，動(dòng)力裝置是三個(gè)直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)跳舞機(jī)器人的手腳、頭部、耳朵和身軀的運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)裝置和機(jī)器人骨架采用工程塑料設(shè)計(jì)和加工，很好地降低了機(jī)器人的重量和成本。機(jī)器人整體外觀形似一只小狗，其外表包有專門用高質(zhì)量玩具材料縫制的外衣，整體造型生動(dòng)有趣。機(jī)器人底座配有電源和音頻輸入口，下腹部裝有小型液晶顯示器輕松實(shí)現(xiàn)與用戶交互。
以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作的電機(jī)，其特征在于所述機(jī)器人還包括音樂信號(hào)輸入裝置、模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置、處理裝置和控制裝置；所述音樂信號(hào)輸入裝置用于輸入模擬音頻信號(hào)；所述模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置與所述音樂信號(hào)輸入裝置相連將所述模擬音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；所述處理裝置與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置相連對(duì)所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理獲得所述數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息，所述控制裝置根據(jù)所述節(jié)拍信息控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述音樂信號(hào)輸入裝置為麥克風(fēng)或線路輸入接口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于還包括連接在所述音樂信號(hào)輸入裝置和模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置之間放大所述模擬音頻信號(hào)的放大裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述處理裝置包括音樂處理單元和節(jié)拍跟蹤單元，所述音樂處理單元處理所述數(shù)字信號(hào)使所述數(shù)字信號(hào)表現(xiàn)出音樂節(jié)拍特征，所述節(jié)拍跟蹤單元跟蹤和提取所述節(jié)拍特征獲得所述數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述音樂處理單元采用快速傅里葉變換和Mel頻率倒譜系數(shù)處理所述數(shù)字信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述節(jié)拍跟蹤單元采用卡爾曼濾波算法跟蹤和提取所述節(jié)拍特征。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述控制裝置包括節(jié)拍組合單元，所述節(jié)拍組合單元分析所述節(jié)拍信息中的節(jié)拍序列的特征，對(duì)節(jié)拍進(jìn)行組合、弱化或者加強(qiáng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述控制裝置包括動(dòng)作生成單元，所述動(dòng)作生成單元用于建立節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述動(dòng)作生成單元采用隨機(jī)選擇的算法。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，其特征在于所述控制裝置還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元與所述動(dòng)作生成單元相連根據(jù)所述節(jié)拍與動(dòng)作之間的映射驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。
全文摘要
一種跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人，包括音樂信號(hào)輸入裝置、模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置、處理裝置、控制裝置和電機(jī)；音樂信號(hào)輸入裝置用于輸入模擬音頻信號(hào)；模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置與音樂信號(hào)輸入裝置相連將模擬音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；處理裝置與模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置相連對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理獲得數(shù)字信號(hào)的節(jié)拍信息，控制裝置根據(jù)節(jié)拍信息控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作。上述跟蹤音樂節(jié)拍跳舞的機(jī)器人通過音樂信號(hào)輸入裝置輸入模擬音頻信號(hào)，再根據(jù)模擬音頻信號(hào)中所包含音樂樂譜的節(jié)拍信息控制機(jī)器人執(zhí)行舞蹈動(dòng)作，不會(huì)受限于原始音樂文件的編碼格式。
文檔編號(hào)B25J9/16GK101693371SQ20091011074
公開日2010年4月14日 申請(qǐng)日期2009年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月30日
發(fā)明者徐揚(yáng)生, 吳新宇, 張賓, 高橋, 于仕琪, 鄧?yán)?申請(qǐng)人:深圳先進(jìn)技術(shù)研究院