專(zhuān)利名稱(chēng)：彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種抓取工件的機(jī)械手，尤其涉及一種利用工件的孔壁進(jìn)行加緊 的彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手。
技術(shù)背景傳統(tǒng)的內(nèi)撐式機(jī)械手是利用各種機(jī)構(gòu)完成夾緊動(dòng)作，常用的機(jī)構(gòu)有連桿機(jī)構(gòu)、齒 輪機(jī)構(gòu)等，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持 物件的位置和姿勢(shì)，但是這種結(jié)構(gòu)有一個(gè)缺陷，就是夾緊力通常較大，這主要因?yàn)槭种概c工 件孔壁接觸面積較小，為了能提供足夠的摩擦力將工件提起而不得不增大夾緊力，對(duì)于材 質(zhì)較硬的工件，如各種金屬工件，這種夾緊力基本不會(huì)對(duì)工件產(chǎn)生損傷，但對(duì)較軟或較脆材 質(zhì)的工件不太適用(如塑料、橡膠、玻璃和泡沫塑料等)，有可能會(huì)對(duì)工件造成損傷，現(xiàn)在常 用解決方法是增加檢測(cè)裝置，如力檢測(cè)或變形檢測(cè)等，對(duì)夾緊力進(jìn)行控制，這種方法雖然可 行，但需要增加檢測(cè)裝置，一方面會(huì)提高成本，另一方面，如果檢測(cè)裝置出現(xiàn)問(wèn)題，就會(huì)影響 正常的生產(chǎn)過(guò)程，帶來(lái)經(jīng)濟(jì)損失。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種利用工件的孔壁進(jìn)行加緊的彈簧片 內(nèi)撐式機(jī)械手。實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手，由電機(jī)、卷輪、滑輪、鋼絲繩、機(jī)械手腕座、心軸、壓縮彈簧、 滑動(dòng)套、螺釘A、螺釘B、彈簧片、橡膠層、固定套、工件組成；機(jī)械手腕座頂端安裝有電機(jī)，電 機(jī)內(nèi)設(shè)有卷輪，機(jī)械手腕座上端兩側(cè)裝有滑輪，機(jī)械手腕座通過(guò)螺釘A與心軸上端固連，彈 簧片上下兩端通過(guò)螺釘B分別于滑動(dòng)套和固定套連接，壓縮彈簧設(shè)置在機(jī)械手腕座和滑動(dòng) 套之間，滑動(dòng)套套裝在心軸上，可作軸向移動(dòng)，固定套固定在心軸的下端。所述鋼絲繩與卷輪、滑輪、滑動(dòng)套連接在一起，組成一套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)卷輪 帶動(dòng)鋼絲繩來(lái)升降滑動(dòng)套。所述彈簧片上設(shè)有橡膠層，起增大摩擦力的作用。本實(shí)用新型采用彈簧片內(nèi)撐式的夾緊機(jī)構(gòu)，不需要檢測(cè)系統(tǒng)，在保證夾緊可靠的 情況下不會(huì)對(duì)工件孔壁產(chǎn)生損傷，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊合理，利用彈簧片的變形對(duì)工件進(jìn)行夾 緊，這種方法在提供足夠摩擦力(舉起工件的力)的情況下所需夾緊力較小，且彈簧片與工 件孔壁接觸面積較大，因此孔壁所受的壓強(qiáng)較小；其次，對(duì)工件的孔的尺寸容錯(cuò)能力較好， 即使孔的尺寸有一定偏差也不會(huì)影響彈簧片的夾緊動(dòng)作；最后，電動(dòng)機(jī)通電時(shí)間較短，使用 壽命長(zhǎng)，可靠性好。

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；[0010]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手夾緊狀態(tài)圖；圖3為本實(shí)用新型機(jī)械手松開(kāi)狀態(tài)具體實(shí)施方式
如圖1所示，彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手由電機(jī)1、卷輪2、滑輪3、鋼絲繩4、機(jī)械手腕座 5、心軸6、壓縮彈簧7、滑動(dòng)套8、螺釘A9、螺釘B10、彈簧片11、橡膠層12、固定套13、工件14 組成；機(jī)械手腕座5頂端安裝有電機(jī)1，電機(jī)1內(nèi)設(shè)有卷輪2，機(jī)械手腕座5上端兩側(cè)裝有滑 輪3，機(jī)械手腕座5通過(guò)螺釘9A與心軸6上端固連，彈簧片11圖中為兩片，可采用三片或四 片沿圓周均勻分布，彈簧片11上下兩端通過(guò)螺釘BlO分別于滑動(dòng)套8和固定套13連接，壓 縮彈簧7設(shè)置在機(jī)械手腕座5和滑動(dòng)套8之間，滑動(dòng)套8套裝在心軸6上，可作軸向移動(dòng)， 固定套13固定在心軸6的下端，鋼絲繩4與卷輪2、滑輪3、滑動(dòng)套8連接在一起，電機(jī)1通 過(guò)卷輪2帶動(dòng)鋼絲繩4來(lái)升降滑動(dòng)套8，彈簧片11上設(shè)有橡膠層12，起增大摩擦力的作用。如圖2所示，是機(jī)械手的夾緊狀態(tài)，由于滑動(dòng)套8被鋼絲繩4拉住，不能下移，故此 時(shí)壓縮彈簧7處于壓縮狀態(tài)，而彈簧片11處于自由狀態(tài)，與工件14的孔壁未發(fā)生接觸；若 要夾緊工件，電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，釋放鋼絲繩4，滑動(dòng)套8在壓縮彈簧7的驅(qū)動(dòng)下向下移動(dòng)，將 彈簧片U壓彎，向外頂住孔壁。如圖3所示，是機(jī)械手的松開(kāi)狀態(tài)，若要松開(kāi)工件14，則電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)滑 動(dòng)套8上移，使彈簧片11恢復(fù)到自由狀態(tài)，從而使松開(kāi)工件14。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、可靠性強(qiáng)、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，具有極大的 推廣價(jià)值。
權(quán)利要求彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手，由電機(jī)、卷輪、滑輪、鋼絲繩、機(jī)械手腕座、心軸、壓縮彈簧、滑動(dòng)套、螺釘A、螺釘B、彈簧片、橡膠層、固定套、工件組成；其特征在于機(jī)械手腕座頂端安裝有電機(jī)，電機(jī)內(nèi)設(shè)有卷輪，機(jī)械手腕座上端兩側(cè)裝有滑輪，機(jī)械手腕座通過(guò)螺釘A與心軸上端固連，彈簧片上下兩端通過(guò)螺釘B分別與滑動(dòng)套和固定套連接，壓縮彈簧設(shè)置在機(jī)械手腕座和滑動(dòng)套之間，滑動(dòng)套套裝在心軸上，可作軸向移動(dòng)，固定套固定在心軸的下端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手，其特征在于所述鋼絲繩與卷輪、滑 輪、滑動(dòng)套連接在一起，組成一套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)卷輪帶動(dòng)鋼絲繩來(lái)升降滑動(dòng)套。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手，其特征在于所述彈簧片上設(shè)有橡膠層。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了彈簧片內(nèi)撐式機(jī)械手，機(jī)械手腕座頂端安裝有電機(jī)，電機(jī)內(nèi)設(shè)有卷輪，機(jī)械手腕座上端兩側(cè)裝有滑輪，機(jī)械手腕座通過(guò)螺釘A與心軸上端固連，彈簧片上下兩端通過(guò)螺釘B分別于滑動(dòng)套和固定套連接，壓縮彈簧設(shè)置在機(jī)械手腕座和滑動(dòng)套之間，滑動(dòng)套套裝在心軸上，可作軸向移動(dòng)，固定套固定在心軸的下端，鋼絲繩與卷輪、滑輪、滑動(dòng)套連接在一起，電機(jī)通過(guò)卷輪帶動(dòng)鋼絲繩來(lái)升降滑動(dòng)套，本實(shí)用新型采用彈簧片內(nèi)撐式的夾緊機(jī)構(gòu)，不需要檢測(cè)系統(tǒng)，在保證夾緊可靠的情況下不會(huì)對(duì)工件孔壁產(chǎn)生損傷，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、可靠性強(qiáng)、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，具有極大的推廣價(jià)值。
文檔編號(hào)B25J15/00GK201659562SQ20102010311
公開(kāi)日2010年12月1日 申請(qǐng)日期2010年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月28日
發(fā)明者程遠(yuǎn) 申請(qǐng)人:無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院