專利名稱：一種機(jī)器人分體連接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種分體連接裝置，特別涉及一種機(jī)器人的分體連接裝置。
背景技術(shù)：
近年來，地震、煤礦事故等災(zāi)難頻繁發(fā)生，嚴(yán)重的威脅著人類的生命和財(cái)產(chǎn)安全， 引起了社會(huì)各界的廣泛關(guān)注和重視。然而由于災(zāi)難環(huán)境的復(fù)雜以及二次災(zāi)難的影響，使得救援人員難以及時(shí)進(jìn)行救援。為此，適應(yīng)多種環(huán)境需求的搜救機(jī)器人相繼出現(xiàn)。目前存在的機(jī)器人可根據(jù)其自身攜帶的生命探測(cè)裝置進(jìn)行生命體的定位，并且可根據(jù)其自身攜帶的攝像頭和紅外裝置探測(cè)到的定位信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。但是目前的搜救機(jī)器人遇到二次災(zāi)難使機(jī)器人身體部分受損時(shí)，或者身體某部分被夾住時(shí)，機(jī)器人無法繼續(xù)進(jìn)行搜救。本發(fā)明正是針對(duì)這個(gè)問題提出了一種分體連接裝置，使得機(jī)器人在遇到上述問題時(shí)， 可自主分離受損部分或者被卡住的部分，繼續(xù)進(jìn)行搜救運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決機(jī)器人遇到二次災(zāi)難使機(jī)器人身體部分受損時(shí)，或者身體某部分被夾住時(shí)，機(jī)器人無法繼續(xù)進(jìn)行搜救的問題，提出了一種簡(jiǎn)單易行的分體連接裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種機(jī)器人的分體連接裝置，該分體連接裝置包括機(jī)器人第一部分尾端1，進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，固定轉(zhuǎn)軸3，彈簧4，卡爪5，連接頭6，連接體7，機(jī)器人第二部分首端8 ；所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2為前端制成圓錐體的圓柱體，所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)部具有圓柱形空腔，所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線可滑動(dòng)地分別設(shè)置在機(jī)器人第一部分尾端和和第二部分首端的空腔內(nèi)。在所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔內(nèi)沿所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線分別對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)凹形卡爪5，所述凹形卡爪5位于所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)側(cè)的拐角處且分別設(shè)置固定轉(zhuǎn)軸3，使所述凹形卡爪5可圍繞所述固定轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，每對(duì)對(duì)稱設(shè)置的凹形卡爪5 的中間部通過彈簧4連接在一起，所述彈簧4的兩端分別固定在對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)凹形卡爪5 中間部稍靠近內(nèi)側(cè)的位置。當(dāng)所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2沿軸線向凹形卡爪5運(yùn)動(dòng)時(shí)，其端頭的圓錐體頂端插入兩個(gè)凹形卡爪對(duì)接縫隙中，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)凹形卡爪5圍繞固定轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)。 連接體7為圓柱體，該圓柱體的外徑等于機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的圓柱形空腔的內(nèi)徑，所述連接體7用于連接所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端。連接體7的兩端面分別具有箭頭形連接頭6，所述連接頭6具有圓錐體前端，所述圓錐體前端通過圓柱體與所述連接體7固定連接為一體。所述連接體7的外周面上具有圓柱形凸臺(tái)。該圓柱形凸臺(tái)的外徑等于所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端的外徑。本發(fā)明的特點(diǎn)是為機(jī)器人提供了一種分體連接裝置，該分體連接裝置通過一個(gè)連接機(jī)構(gòu)連接機(jī)器人的兩部分，具有裝置簡(jiǎn)單，加工方便，易于實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)；可用于機(jī)器人在身體部分受損以及身體部分被卡住時(shí)，通過分體連接裝置實(shí)現(xiàn)分體，保證機(jī)器人繼續(xù)進(jìn)行對(duì)生命體的搜救工作。該裝置尤其可用于全織物皮膚感知自主柔性變形搜救機(jī)器人。


圖1為本發(fā)明機(jī)器人分體連接裝置示意圖；其中1_機(jī)器人第一部分尾端，2-進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3-固定轉(zhuǎn)軸，4-彈簧，5-卡爪，6_連接頭，7-連接體，8-機(jī)器人第二部分首端。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。參見附圖1，本發(fā)明提供一種機(jī)器人分體連接裝置，包括進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，固定轉(zhuǎn)軸3， 彈簧4，卡爪5，連接頭6，連接體7 ；所示進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2為圓柱體，進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的前端為圓錐體， 所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)部具有圓柱形空腔，所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線可滑動(dòng)地分別設(shè)置在機(jī)器人第一部分尾端和和第二部分首端的空腔內(nèi)。在所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔內(nèi)沿所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線分別對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)凹形卡爪5，所述凹形卡爪5位于所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)側(cè)的拐角處且分別設(shè)置固定轉(zhuǎn)軸3，使所述凹形卡爪5可圍繞所述固定轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，每對(duì)對(duì)稱設(shè)置的凹形卡爪5的中間部通過彈簧4連接在一起，所述彈簧4的兩端分別固定在對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)凹形卡爪5中間部稍靠近內(nèi)側(cè)的位置。當(dāng)所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2沿軸線向凹形卡爪5運(yùn)動(dòng)時(shí)，其端頭的圓錐體頂端插入兩個(gè)凹形卡爪對(duì)接縫隙中，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)凹形卡爪5圍繞固定轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)。連接體7為圓柱體，該圓柱體的外徑等于機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的圓柱形空腔的內(nèi)徑，所述連接體7用于連接所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端。連接體7的兩端面分別具有箭頭形連接頭6，所述連接頭6具有圓錐體前端，所述圓錐體前端通過圓柱體與所述連接體7固定連接為一體。所述連接體7的外周面上具有圓柱形凸臺(tái)。該圓柱形凸臺(tái)的外徑等于所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端的外徑。當(dāng)機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)時(shí)，連接頭與卡爪互相耦合使機(jī)器人整體結(jié)合在一起，當(dāng)機(jī)器人身體部分受損時(shí)，或者身體某部分被夾住時(shí)，機(jī)器人將啟動(dòng)分體功能，分離受損部分或被夾住部分，機(jī)器人的分體過程是進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2向卡爪方向前進(jìn)，推動(dòng)兩個(gè)卡爪，由于有固定轉(zhuǎn)軸3的存在，使得兩個(gè)卡爪突破彈簧的束縛而張開一定的角度，使得連接頭可以與卡爪分離，便實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的分體。本發(fā)明提供的分體連接裝置，具有裝置簡(jiǎn)單，加工容易的特點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人需要分體時(shí)，又可以順利實(shí)現(xiàn)其功能。
權(quán)利要求
1. 一種機(jī)器人的分體連接裝置，其特征在于包括進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)，固定轉(zhuǎn)軸(3)，彈簧 (4)，卡爪(5)，連接頭(6)，連接體(7)；所示進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)為圓柱體，進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的前端為圓錐體，所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)部具有圓柱形空腔，所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線可滑動(dòng)地分別設(shè)置在機(jī)器人第一部分尾端和和第二部分首端的空腔內(nèi)，在所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔內(nèi)沿所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的軸線分別對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)凹形卡爪(5)，所述凹形卡爪(5)位于所述機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端內(nèi)側(cè)的拐角處且分別設(shè)置固定轉(zhuǎn)軸 (3)，使所述凹形卡爪(5)可圍繞所述固定轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，每對(duì)對(duì)稱設(shè)置的凹形卡爪(5)的中間部通過彈簧(4)連接在一起，所述彈簧(4)的兩端分別固定在對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)凹形卡爪(5) 中間部稍靠近內(nèi)側(cè)的位置，當(dāng)所述進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)沿軸線向凹形卡爪(5)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其端頭的圓錐體頂端插入兩個(gè)凹形卡爪對(duì)接縫隙中，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)凹形卡爪(5)圍繞固定轉(zhuǎn)軸 (3)轉(zhuǎn)動(dòng)，連接體(7)為圓柱體，該圓柱體的外徑等于機(jī)器人第一部分尾端和第二部分首端的圓柱形空腔的內(nèi)徑，所述連接體(7)用于連接所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端，連接體(7)的兩端面分別具有箭頭形連接頭(6)，所述連接頭(6)具有圓錐體前端， 所述圓錐體前端通過圓柱體與所述連接體(7)固定連接為一體，所述連接體(7)的外周面上具有圓柱形凸臺(tái)，該圓柱形凸臺(tái)的外徑等于所述機(jī)器人第一部分尾端和機(jī)器人第二部分首端的外徑。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的分體連接裝置，該分體連接裝置包括進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、卡爪、彈簧、固定轉(zhuǎn)軸、銷釘、連接頭、連接體幾部分。連接頭與連接體固連在一起構(gòu)成一個(gè)整體，卡爪通過固定轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人連接在一起，銷釘將彈簧與卡爪連接到一起，進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人連接到一起。當(dāng)機(jī)器人需要進(jìn)行分體時(shí)，進(jìn)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)卡爪，使卡爪張開一定的角度，以使連接頭與卡爪分離開來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的分體。該分體連接裝置具有裝置簡(jiǎn)單，加工容易的特點(diǎn)，能保證機(jī)器人在需要分體時(shí)順利實(shí)現(xiàn)其分體功能。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102363303SQ20111015832
公開日2012年2月29日 申請(qǐng)日期2011年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月14日
發(fā)明者李擎, 蘇中, 范軍芳, 薛瑞彬, 陳淞 申請(qǐng)人:北京信息科技大學(xué)