專利名稱：機器人行走機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及ー種行走機構(gòu)，特別是ー種機器人行走機構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，在エ廠車間內(nèi)特別是生產(chǎn)線車間，經(jīng)常利用機器人在軌道上行走去完成各エ位的操作?，F(xiàn)有的機器人行走機構(gòu)是采用普通軌道形式的，滑臺通過行走輪坐落在軌道的上方，機器人安裝在滑臺的上面。驅(qū)動機構(gòu)帶動行走輪轉(zhuǎn)動，同時使滑臺連同滑臺上方的機器人在軌道上移動。由于在垂直于軌道方向上存在側(cè)翻扭矩，在正常作業(yè)時，如果側(cè)翻扭矩較大，會給整體機構(gòu)的穩(wěn)定帶來隱患，具有不安全的因素；在往復(fù)行走過程中是利用滑臺上的電機減速器帶動齒輪轉(zhuǎn)動，再由齒輪通過與其嚙合的設(shè)在軌道上的齒條驅(qū)動行走，這種驅(qū)動方式在行走時受齒間間隙的影響，降低了行走精度。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供ー種可有效控制側(cè)翻扭矩、安全可靠、提高行走精度的機器人行走機構(gòu)，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。本實用新型的機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座上的雙排軌道，軌道上坐落有滑臺，在滑臺上設(shè)有電機減速器；所述的軌道為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺的下方固定連接有輪架，在輪架上裝有下行走輪和上行走輪，下行走輪和上行走輪剛好夾在軌道向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架上還裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪剛好位于軌道的外側(cè)面上；所述的導(dǎo)向輪與下行走輪和上行走輪在輪架上沿軌道縱向相互錯開設(shè)置。本實用新型的機器人行走機構(gòu)，其中所述的電機減速器上的輸出軸裝有動カ齒輪，在軌道的內(nèi)側(cè)面上有齒條，該齒條與所述的動カ齒輪相嚙合；所述的電機減速器和動カ齒輪為兩組，在滑臺上沿軌道的縱向排列。本實用新型的機器人行走機構(gòu)，由于軌道向外側(cè)延伸，并在延伸部分有上下行走輪夾持，導(dǎo)向輪位于軌道的側(cè)面，有效的克服了垂直于軌道方向的側(cè)翻扭矩，使整機穩(wěn)定，安全，可靠，兩組驅(qū)動機構(gòu)，兩個動カ齒輪同時與齒條嚙合，且齒條位于板式軌道內(nèi)側(cè)，使行走精度明顯提高，特別是往復(fù)運行時，可消除齒間間隙。

圖I是本實用新型具體實施方式
的主視示意圖；圖2是圖I所示的俯視示意圖；圖3是圖I所示的左視示意圖；圖4是圖I所示的A-A斷面示意圖；圖5是圖3所示的K部放大示意圖；圖6是本實用新型實施例的立體示意圖。
具體實施方式
如圖1、2、3、5、6所不2為兩排相互平行的軌道座,軌道座2為槽鋼相對設(shè)置，中間間隔有連接板1，連接板I兩端設(shè)有地腳螺栓7，安裝時，用地腳螺栓7與基礎(chǔ)固定連接。在軌道座2的上方焊接有板狀軌道3，軌道3向外側(cè)延伸，10為滑臺，滑臺10的上面有機器人底座13，機器人底座13用于安裝機器人12。在滑臺10的下面通過螺栓固定連接有輪架4，在輪架4上安裝有上下排列的上行走輪6和下行走輪5，上行走輪6和下行走輪5剛好夾持在軌道2的向外側(cè)延伸部分的上、下面處。在輪架4上還裝有導(dǎo)向輪11，導(dǎo)向輪11可在軌道3的側(cè)面滾動。上述的各行走輪和導(dǎo)向輪均為軸承式結(jié)構(gòu)，即軸承外圈作為滾動輪，內(nèi)圈與轉(zhuǎn)軸為一體結(jié)構(gòu)并通過螺母與輪架4固定連接。安裝在輪架4上的上行走輪5和下行走輪5與導(dǎo)向輪11在軌道3的縱向上錯開分布。輪架4及安裝在輪架4上的各行走輪和導(dǎo)向輪形成的行走部件在軌道3的外側(cè)分布四組，共八組。運行時兩側(cè)的軌道3被上下行走輪夾持，側(cè)面還有導(dǎo)向輪限位，有效的克服了垂直于軌道3方向的側(cè)翻扭矩，安全可靠，穩(wěn)定性好。 如圖1、2、4所示在滑臺10上方通過螺栓固定連接有兩個沿軌道3縱向排列的電機減速器9，每個電機減速器9上的輸出軸均安裝有動カ齒輪8。在軌道3的內(nèi)側(cè)通過螺釘固定安裝有齒條，該齒條與上述的動カ齒輪8相嚙合。由于有兩個動カ齒輪8與同一齒條相嚙合，消除了齒間間隙，提高了行走精度。
權(quán)利要求1.一種機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座(2)上的雙排軌道(3)，軌道(3)上坐落有滑臺(10)，在滑臺(10)上設(shè)有電機減速器(9);其特征在于所述的軌道(3)為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺(10 )的下方固定連接有輪架(4 )，在輪架(4 )上裝有下行走輪(5)和上行走輪(6)，下行走輪(5)和上行走輪(6)剛好夾在軌道(3)向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架(4)上還裝有導(dǎo)向輪(11)，導(dǎo)向輪(11)剛好位于軌道(3)的外側(cè)面上； 所述的導(dǎo)向輪(11)與下行走輪(5)和上行走輪(6)在輪架(4)上沿軌道(3)縱向相互錯開設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人行走機構(gòu)，其特征在于所述的電機減速器( 9)上的輸出軸裝有動力齒輪(8)，在軌道(3)的內(nèi)側(cè)面上有齒條，該齒條與所述的動力齒輪(8)相嚙合；所述的電機減速器(9)和動力齒輪(8)為兩組，在滑臺(10)上沿軌道(3)的縱向排列。
專利摘要本實用新型公開了一種機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座上的雙排軌道，軌道上坐落有滑臺，在滑臺上設(shè)有電機減速器；所述的軌道為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺的下方固定連接有輪架，在輪架上裝有下行走輪和上行走輪，下行走輪和上行走輪剛好夾在軌道向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架上還裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪剛好位于軌道的外側(cè)面上；所述的導(dǎo)向輪與下行走輪和上行走輪在輪架上沿軌道縱向相互錯開設(shè)置。本行走機構(gòu)有效的克服了垂直于軌道方向的側(cè)翻扭矩，使整機穩(wěn)定，安全，可靠，兩組驅(qū)動機構(gòu)，兩個動力齒輪同時與齒條嚙合，且齒條位于板式軌道內(nèi)側(cè)，使行走精度明顯提高，特別是往復(fù)運行時，可消除齒間間隙。
文檔編號B25J5/02GK202357160SQ20112019038
公開日2012年8月1日 申請日期2011年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月8日
發(fā)明者李東栓 申請人:大連四達(dá)高技術(shù)發(fā)展有限公司