線纜固定裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種線纜固定裝置，用于將線纜固定在機(jī)器人機(jī)械手上，其中，機(jī)器人機(jī)械手包括小臂及機(jī)械手四軸，線纜固定裝置包括：固定線夾支架、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套、可動(dòng)線夾支架、可動(dòng)線夾以及四軸可動(dòng)線夾支架，其中：固定線夾支架安裝在小臂上；旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套固定卡合在小臂上；旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套安裝在旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套上；可動(dòng)線夾支架固定連接于旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套上；可動(dòng)線夾與可動(dòng)線夾支架活動(dòng)連接；四軸可動(dòng)線夾支架安裝在機(jī)械手四軸處。本發(fā)明一方面減小了線纜末端受到的拉力與扭力，延長了線纜使用壽命，另一方面從整體上固定了線纜，防止線纜與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰。
【專利說明】線纜固定裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種線纜固定裝置，尤其涉及一種用于機(jī)器人機(jī)械手的線纜固定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人機(jī)械手線纜固定方法是利用安裝在機(jī)器人機(jī)械手上的線夾支架進(jìn)行固定的。當(dāng)機(jī)器人機(jī)械手的四、五、六軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，線纜末端固定在線夾支架中，線纜的其余部分隨著四、五、六軸的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人機(jī)械手線纜固定方法的缺點(diǎn)一是在機(jī)器人機(jī)械手的四、五、六軸運(yùn)動(dòng)過程中，線纜末端受到較大程度的拉力與扭力，從而造成線纜的使用壽命受到影響；二是從線夾支架到機(jī)器人機(jī)械手五軸部位之間的線纜缺少固定，使得這部分線纜容易與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰，從而影響機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提出一種線纜固定裝置，包括:固定線夾支架、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套、可動(dòng)線夾支架、可動(dòng)線夾以及四軸可動(dòng)線夾支架，其中:
[0005]所述固定線夾支架安裝在所述小臂上，用于固定所述線纜的一端；所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套固定卡合在所述小臂上；所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套安裝在所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套上，可環(huán)繞所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；所述可動(dòng)線夾支架固定連接于所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套上；所述可動(dòng)線夾與所述可動(dòng)線夾支架活動(dòng)連接，可環(huán)繞所述可動(dòng)線夾與所述可動(dòng)線夾支架的連接部位進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述線纜穿過所述可動(dòng)線夾；所述四軸可動(dòng)線夾支架安裝在所述機(jī)械手四軸處，與所述機(jī)械手四軸同步運(yùn)動(dòng)，所述線纜穿過所述四軸可動(dòng)線夾支架。
[0006]本發(fā)明提出的用于機(jī)器人機(jī)械手的線纜固定裝置，由于在線夾支架到機(jī)器人機(jī)械手六軸部位之間的加入了線纜固定部件，同時(shí)線纜固定部件可隨機(jī)器人機(jī)械手四、五、六軸的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，一方面減小了線纜末端受到的拉力與扭力，延長了線纜使用壽命，另一方面固定了從線夾支架到機(jī)器人機(jī)械手六軸部位之間的線纜，防止線纜與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，其中:
[0008]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的線纜固定裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例的線纜固定裝置剖視圖；
[0010]圖3是本發(fā)明一實(shí)施例的線纜固定裝置側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】[0011]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0012]在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0013]圖1所示為本發(fā)明一實(shí)施例的線纜固定裝置結(jié)構(gòu)圖。
[0014]圖1中所示機(jī)器人機(jī)械手包括小臂11以及機(jī)械手四軸14，本發(fā)明所述線纜固定裝置用于將所述線纜I固定在所述機(jī)器人機(jī)械手上。
[0015]所述線纜固定裝置包括:固定線夾支架2、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3、可動(dòng)線夾支架5、可動(dòng)線夾6以及四軸可動(dòng)線夾支架9。
[0016]在本實(shí)施方式中，所述固定線夾支架2安裝在所述小臂11上，用于固定所述線纜I的一端。
[0017]在本實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4由兩個(gè)半圓形筒件構(gòu)成，可卡合在所述小臂11上。優(yōu)選地，可采用內(nèi)套固定件7用于將卡合在所述小臂上的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4固定，使得所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4與所述小臂I保持相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。
[0018]所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3由兩個(gè)半圓形筒件構(gòu)成。所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3安裝在所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4上,可環(huán)繞所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0019]所述可動(dòng)線夾支架5固定連接于所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3上,與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3同步運(yùn)動(dòng)。
[0020]如圖2所示的線纜固定裝置剖視圖，優(yōu)選地，所述軸承8固定安裝在所述可動(dòng)線夾支架5上，所述可動(dòng)線夾6與所述軸承8活動(dòng)連接，可環(huán)繞所述軸承8進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。所述線纜I穿過所述可動(dòng)線夾6，并可在所述可動(dòng)線夾6中轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]圖1中的四軸可動(dòng)線夾支架9安裝在所述機(jī)械手四軸14處。所述四軸可動(dòng)線夾支架9與所述機(jī)械手四軸同步運(yùn)動(dòng)，所述線纜I穿過所述四軸可動(dòng)線夾支架9。
[0022]圖3所示為所述線纜固定裝置側(cè)視圖。所述機(jī)器人機(jī)械手還包括五軸15與六軸16。
[0023]所述線纜固定裝置還包括線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10，所述線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10安裝在所述機(jī)械手五軸15處，與所述機(jī)械手五軸15同步運(yùn)動(dòng)，所述線纜I穿過所述線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10。
[0024]上文介紹了組成本發(fā)明一實(shí)施例的線纜固定裝置的各個(gè)部件及其相互連接的關(guān)系，下面對(duì)所述機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)時(shí)所述線纜固定裝置的工作原理做進(jìn)一步描述。
[0025]如圖1所示，所述機(jī)器人機(jī)械手小臂11端與所述機(jī)器人三軸部分固定，所述線纜I一端首先通過所述固定線夾支架2固定。將所述線纜I固定在所述固定線夾支架2上的這一端稱為固定端，所述線纜I除固定端之外部分依次穿過機(jī)器人小臂11上的所述可動(dòng)線夾6、機(jī)器人四軸上的四軸可動(dòng)線夾支架9以及機(jī)器人五軸上的線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10。
[0026]在現(xiàn)有技術(shù)中，在所述固定線夾支架2到機(jī)器人機(jī)械手五軸15的這段區(qū)域內(nèi)無可旋轉(zhuǎn)線纜限位裝置，因此對(duì)于上述區(qū)域內(nèi)的線纜缺乏約束，使得這部分線纜容易與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰，一方面影響機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，另一方面減少了所述線纜的使用壽命。[0027]在本發(fā)明中，由于在所述固定線夾支架2到所述機(jī)器人機(jī)械手六軸16部位之間的區(qū)域中加入了可動(dòng)線夾6、四軸可動(dòng)線夾支架9以及線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10這些固定裝置，使得無論所述機(jī)器人機(jī)械手如何運(yùn)動(dòng)，所述線纜I與上述固定裝置接觸之外的部分不至于太長，有效地防止了所述線纜I與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰。
[0028]當(dāng)所述機(jī)器人機(jī)械手四軸14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述機(jī)器人小臂11保持靜止，所述四軸可動(dòng)線夾支架9隨所述機(jī)器人機(jī)械手四軸14轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)所述機(jī)器人機(jī)械手四軸14在某一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述線纜I跟隨所述四軸可動(dòng)線夾支架9擺動(dòng)，所述可動(dòng)線夾6由于線纜I的作用力環(huán)繞所述軸承8轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述機(jī)器人機(jī)械手四軸14的轉(zhuǎn)動(dòng)超過了上述角度范圍，所述可動(dòng)線夾6繞著所述軸承8轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，可動(dòng)線夾6通過所述可動(dòng)線夾支架5帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套3環(huán)繞所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。相比于現(xiàn)有技術(shù)，可動(dòng)線夾6、四軸可動(dòng)線夾支架9以及線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10的設(shè)置分擔(dān)了所述固定線夾支架2上線纜所受到了拉扯力，延長了所述線纜I的使用壽命。
[0029]本發(fā)明提出的線纜固定裝置，通過在固定線夾支架2到機(jī)器人機(jī)械手六軸16部位之間區(qū)域加入了可動(dòng)線夾6、四軸可動(dòng)線夾支架9、線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置10等線纜固定部件，一方面從整體上固定了線纜，防止線纜與周圍環(huán)境發(fā)生刮碰；另一方面線纜固定部件可動(dòng)減小了線纜末端受到的拉力與扭力，延長了線纜使用壽命。
[0030]雖然本發(fā)明參照當(dāng)前的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)能理解，上述較佳實(shí)施方式僅用來說明本發(fā)明，并非用來限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，任何在本發(fā)明的精神和原則范圍之內(nèi)，所做的任何修飾、等效替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種線纜固定裝置，用于將線纜固定在機(jī)器人機(jī)械手上，其中，所述機(jī)器人機(jī)械手包括小臂以及機(jī)械手四軸，所述線纜固定裝置包括:固定線夾支架、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套、可動(dòng)線夾支架、可動(dòng)線夾以及四軸可動(dòng)線夾支架，其中: 所述固定線夾支架安裝在所述小臂上，用于固定所述線纜的一端； 所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套固定卡合在所述小臂上； 所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套安裝在所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套上，可環(huán)繞所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述可動(dòng)線夾支架固定連接于所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套上； 所述可動(dòng)線夾與所述可動(dòng)線夾支架活動(dòng)連接，并可環(huán)繞所述可動(dòng)線夾與所述可動(dòng)線夾支架的連接部位進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述線纜穿過所述可動(dòng)線夾； 所述四軸可動(dòng)線夾支架固定安裝在所述機(jī)械手四軸處，與所述機(jī)械手四軸同步運(yùn)動(dòng)，所述線纜穿過所述四軸可動(dòng)線夾支架。
2.如權(quán)利要求1所述的線纜固定裝置，其特征在于，所述機(jī)器人機(jī)械手還包括機(jī)械手五軸，所述線纜固定裝置還包括線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置，所述線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置安裝在所述機(jī)械手五軸處，與所述機(jī)械手五軸同步運(yùn)動(dòng)，其中，所述線纜穿過所述線纜限定旋轉(zhuǎn)裝置。
3.如權(quán)利要求1所述的線纜固定裝置，其特征在于，所述線纜可在所述可動(dòng)線夾中轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的線纜固定裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)內(nèi)套與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)外套均由兩個(gè)半圓形筒件構(gòu)成。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103802135SQ201210445422
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】溫燕修, 陳雷, 張一博, 柴源, 李學(xué)威, 邊弘曄 申請(qǐng)人:沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司