專利名稱：機(jī)器人末端直線運動傳動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展成熟，機(jī)器人的末端(機(jī)械手等各種執(zhí)行機(jī)構(gòu))需要用到直線運動的地方越來越多，比如簡單的直線搬運物料、機(jī)器人直線伸展手臂等常見的應(yīng)用。在末端的長距離直線運動中，通常是末端通過導(dǎo)軌安裝于承載臂上；同時伺服電機(jī)也通過電機(jī)安裝座直接固定在末端的承載臂上，伺服電機(jī)通過絲桿絲母機(jī)構(gòu)與承載臂上的末端(機(jī)械手等各種執(zhí)行機(jī)構(gòu))相連。也有采用氣缸作為動力的，則是將氣缸直接固定在承載臂上，缸桿直接與末端相連。將電機(jī)或氣缸直接安裝于末端承載臂上，一是末端的空間小、制備、安裝難度大，結(jié)構(gòu)臃腫、可能妨礙末端的動作；二是導(dǎo)致末端重量過大，重心提高而且偏于中心部分，降低了機(jī)器人的穩(wěn)定性和靈活性，同時也提高了連接部分的剛度和強(qiáng)度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置，該種末端傳動裝置使機(jī)器人加工、安裝容易，生產(chǎn)成本低，且機(jī)器人的穩(wěn)定性好，運動靈活。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題，所采用的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置，包括伺服電機(jī)、末端的承載臂，其特征在于:所述的承載臂上滑動安裝有滑塊，滑塊上安裝末端，伺服電機(jī)通過電機(jī)安裝座安裝于機(jī)器人的機(jī)架或機(jī)體上，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定繞線輪，繞線輪纏繞金屬線；金屬線的左端穿過左尼龍軟管固定在滑塊的左端，左尼龍軟管的一端固定在電機(jī)安裝座的左端，另一端通過左尼龍軟管固定座固定在滑塊左邊的承載臂上。金屬線的右端穿過右尼龍軟管固定在滑塊的右端；右尼龍軟管的一端固定在電機(jī)安裝座的右端，另一端通過右尼龍軟管固定座固定在滑塊右邊的承載臂上。本發(fā)明的工作過程和原理是:機(jī)器人機(jī)架和機(jī)體上安裝的電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動繞線輪轉(zhuǎn)動，使金屬線兩端部在承載臂上進(jìn)行直線移動，并通過滑塊帶動末端進(jìn)行直線動作。由于金屬線穿過尼龍軟管的部分可以任意彎曲，從而實現(xiàn)了電機(jī)動力的遠(yuǎn)距離可彎曲傳輸。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:通過尼龍軟管套合的金屬線實現(xiàn)了電機(jī)動力的遠(yuǎn)距離可彎曲傳輸，可以將伺服電機(jī)安裝在機(jī)器人的機(jī)架或機(jī)體上空間富裕的任何部位，加工安裝容易；重量大的伺服電機(jī)不再安裝于末端的承載臂上，整個機(jī)器人的重心低，其穩(wěn)定性提高，行走與末端操作更加靈活。金屬線及尼龍?zhí)坠芙Y(jié)構(gòu)較之金屬線金屬套管結(jié)構(gòu)，金屬線和尼龍?zhí)坠苤g的摩擦力更小，可以提高其彎曲度，降低布線局限性和傳遞阻力。下面結(jié)合附圖和具體的實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。


圖1為本發(fā)明實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式實施例一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置，包括伺服電機(jī)1、末端的承載臂8，其特征在于:所述的承載臂8上滑動安裝有滑塊7，滑塊7上安裝末端，伺服電機(jī)I通過電機(jī)安裝座2安裝于機(jī)器人的機(jī)架或機(jī)體上，伺服電機(jī)I的轉(zhuǎn)軸上固定繞線輪3，繞線輪3纏繞金屬線4。承載臂8上滑動安裝滑塊7，可以采用各種現(xiàn)有的直線導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)，如在導(dǎo)軌上設(shè)置滑槽，滑塊7的凸起與導(dǎo)軌的滑槽配合。金屬線4的左端穿過左尼龍軟管5a固定在滑塊7的左端，左尼龍軟管5a的一端固定在電機(jī)安裝座2的左端，另一端通過左尼龍軟管固定座6a固定在滑塊7左邊的承載臂8上。

金屬線4的右端穿過右尼龍軟管5b固定在滑塊7的右端；右尼龍軟管5a的一端固定在電機(jī)安裝座2的右端，另一端通過右尼龍軟管固定座6b固定在滑塊7右邊的承載臂8上。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置，包括伺服電機(jī)(I)、末端的承載臂(8)，其特征在于 所述的承載臂(8)上滑動安裝有滑塊(7)，滑塊(7)上安裝末端，伺服電機(jī)(I)通過電機(jī)安裝座(2)安裝于機(jī)器人的機(jī)架或機(jī)體上，伺服電機(jī)(I)的轉(zhuǎn)軸上固定繞線輪(3)，繞線輪⑶纏繞金屬線⑷； 金屬線(4)的左端穿過左尼龍軟管(5a)固定在滑塊(7)的左端，左尼龍軟管(5a)的一端固定在電機(jī)安裝座(2)的左端，另一端通過左尼龍軟管固定座^a)固定在滑塊(7)左邊的承載臂⑶上； 金屬線(4)的右端穿過右尼龍軟管(5b)固定在滑塊(7)的右端；右尼龍軟管(5a)的一端固定在電機(jī)安裝座(2)的右端，另一端通過右尼龍軟管固定座^b)固定在滑塊(7)右邊的承載臂⑶上。
全文摘要
一種機(jī)器人末端直線運動傳動裝置，包括伺服電機(jī)(1)、末端的承載臂(8)，其特征在于所述的承載臂(8)上滑動安裝有滑塊(7)，滑塊(7)上安裝末端，伺服電機(jī)(1)通過電機(jī)安裝座(2)安裝于機(jī)器人的機(jī)架或機(jī)體上，伺服電機(jī)(1)的轉(zhuǎn)軸上固定繞線輪(3)，繞線輪(3)纏繞金屬線(4)；金屬線(4)的左、右端分別穿過左、右尼龍軟管(5a、5b)固定在滑塊(7)的左、右端；左、右尼龍軟管(5a、5b)的一端分別固定在電機(jī)安裝座(2)的左、右端，另一端則分別通過左、右尼龍軟管固定座(6a、6b)固定在滑塊(7)左邊、右邊的承載臂(8)上。該傳動裝置使機(jī)器人加工、安裝容易，生產(chǎn)成本低，且穩(wěn)定性好，運動靈活。
文檔編號B25J9/10GK103252776SQ201310193898
公開日2013年8月21日 申請日期2013年5月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月22日
發(fā)明者黃海鳳, 陳晨, 明濤, 高宏力, 呂金洲, 孔德松, 趙斌, 王振剛, 郭亮 申請人:西南交通大學(xué)