基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾的制作方法
【專利摘要】一種基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，它包括舵機(jī)、滑動(dòng)指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個(gè)滑動(dòng)指底端分別安裝在舵機(jī)的兩個(gè)手指基座上；滑動(dòng)指經(jīng)角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對(duì)手夾。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)新穎，操作靈活，有良好的可調(diào)性，可根據(jù)被抓物體直徑值進(jìn)行調(diào)節(jié)，有很好的吻合度，具有抓取自適應(yīng)性，有較好的絕緣性，可抗50KV感應(yīng)電壓，可完成電力試驗(yàn)的試驗(yàn)引線夾子的打開釋放動(dòng)作，很好的取代了人的動(dòng)作，使人遠(yuǎn)離現(xiàn)場感應(yīng)電，保障了試驗(yàn)人員的安全。
【專利說明】基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種國家電網(wǎng)電力高空試高空試驗(yàn)機(jī)器人手指夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]從高空試驗(yàn)機(jī)器人的角度來看，目前的實(shí)際情況是:電網(wǎng)負(fù)責(zé)檢修的試驗(yàn)人員到現(xiàn)場進(jìn)行試驗(yàn)的時(shí)候，除了被試驗(yàn)的設(shè)備處于檢修停電狀態(tài)外，周圍相鄰設(shè)備很多時(shí)候都是帶電運(yùn)行的。我們的試驗(yàn)人員有部分試驗(yàn)需要到高空作業(yè)。而高空作業(yè)車這種作業(yè)方式存在著不安全因素。高空機(jī)器人就是為了解決這一難題而研發(fā)的。國家電網(wǎng)目前倡導(dǎo)電網(wǎng)的智能化，機(jī)器人應(yīng)用于電網(wǎng)目前主要集中于線路和地面部分，因電力高壓設(shè)備很多高度比較高，電網(wǎng)試驗(yàn)人員為了維護(hù)設(shè)備不得不到高空進(jìn)行作業(yè)，這樣就不可避免的將自己置身與一個(gè)高壓感應(yīng)電環(huán)境中，一旦操作失誤，被感應(yīng)電傷害，損失是非常嚴(yán)重的，高空智能試驗(yàn)機(jī)器人就是為了避免人身傷害而設(shè)計(jì)的一款產(chǎn)品，因要在高空作業(yè)，其夾持部分因手指電機(jī)的力度限制，有時(shí)候需要的力量比較大。從傳統(tǒng)的機(jī)械人手指設(shè)計(jì)來看，目前主要有兩種設(shè)計(jì)方式，一種是通過舵機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)手指直接相向運(yùn)動(dòng)，另一種方式是通過微型氣缸通過氣動(dòng)的方式來控制手指運(yùn)動(dòng)，手指的運(yùn)動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)非常簡單，就是在聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)上加裝手指，有三個(gè)手指的，有兩個(gè)手指的，也有多個(gè)手指的。但是這些設(shè)計(jì)手指量程都是不可變的，因此夾持的力也是不可變的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是設(shè)計(jì)一種基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，采用滑動(dòng)方式來帶動(dòng)手指基座，手指基座就可以擴(kuò)展，這樣手指的量程就變成了可變的，可有效解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。
[0004]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的所采取的技術(shù)方案是:它包括舵機(jī)、滑動(dòng)指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個(gè)滑動(dòng)指底端分別安裝在舵機(jī)的兩個(gè)手指基座上；滑動(dòng)指經(jīng)角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對(duì)手夾。
[0005]角板連接板是一個(gè)在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板。
[0006]兩個(gè)滑動(dòng)指的內(nèi)側(cè)面分別安裝在兩個(gè)角板連接板的豎直定位槽內(nèi)，由螺栓固定；角板連接板的水平定位槽上安裝擴(kuò)展板，擴(kuò)展板上連接一個(gè)連接板，交叉桿鉸接在連接板上。
[0007]在舵機(jī)的兩個(gè)手指基座上分別安裝有擴(kuò)展槽，擴(kuò)展槽上設(shè)有調(diào)整螺栓孔，滑動(dòng)指經(jīng)調(diào)整螺栓孔安裝在擴(kuò)展槽上。
[0008]在交叉桿上面的一段短桿末端與手夾連接處安裝有一個(gè)萬向軸承。
[0009]本發(fā)明的積極效果是:結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)新穎，操作靈活，有良好的可調(diào)性，可根據(jù)被抓物體直徑值進(jìn)行調(diào)節(jié)，有很好的吻合度，具有抓取自適應(yīng)性，有較好的絕緣性，可抗50KV感應(yīng)電壓，可完成電力試驗(yàn)的試驗(yàn)引線夾子的打開釋放動(dòng)作，很好的取代了人的動(dòng)作，使人遠(yuǎn)離現(xiàn)場感應(yīng)電，保障了試驗(yàn)人員的安全?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0010]附圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如附圖1所示，它包括舵機(jī)10、滑動(dòng)指13、橫向滑槽12、角板連接板7、交叉桿4、手夾1，舵機(jī)10的兩個(gè)手指基座8上，分別安裝有一個(gè)擴(kuò)展槽11，擴(kuò)展槽11上有調(diào)節(jié)螺孔，兩個(gè)滑動(dòng)指13底端分別經(jīng)擴(kuò)展槽11上的調(diào)節(jié)螺孔，安裝在擴(kuò)展槽11上，手指基座8由舵機(jī)10上的連桿9帶動(dòng)在橫向滑槽12上水平滑動(dòng)；角板連接板7是一個(gè)在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板，豎直方向的定位槽設(shè)在角板連接板7的內(nèi)側(cè)，水平方向的定位槽設(shè)在角板連接板7的外側(cè)；兩個(gè)滑動(dòng)指13的內(nèi)側(cè)面分別安裝在兩個(gè)角板連接板7的豎直定位槽內(nèi)，由螺栓固定；角板連接板7的水平定位槽上安裝有擴(kuò)展板6,擴(kuò)展板6上連接一個(gè)角形連接板5，交叉桿4鉸接在角形連接板5上；擴(kuò)展板6上設(shè)有多個(gè)螺栓孔，通過不同的螺栓孔安裝，可調(diào)節(jié)兩個(gè)交叉桿4的距離。交叉桿4頂端安裝有一對(duì)手夾I，在交叉桿4上面的一段短桿3末端與手夾I連接處安裝有一個(gè)萬向軸承2。
[0012]本發(fā)明的工作原理和工作過程是:舵機(jī)接收到機(jī)器人控制芯片的控制命令，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過舵機(jī)連接部分，帶動(dòng)橫向滑槽上的滑動(dòng)指相對(duì)運(yùn)動(dòng)，滑動(dòng)指通過角板連接板的連接帶動(dòng)交叉桿運(yùn)動(dòng)，交叉桿的動(dòng)作使得末端的手夾很好的夾住物體或放開物體。電力試驗(yàn)現(xiàn)場多數(shù)都需要較大的夾力，在夾力不夠滑動(dòng)指運(yùn)動(dòng)行程不變的情況下，可在手指基座和手指之間加裝擴(kuò)展板，交叉桿換成對(duì)應(yīng)尺寸的長度，夾力就會(huì)相應(yīng)的增大。在夾力不夠滑動(dòng)指行程要變的情況下，在手指基座和手指之間加裝擴(kuò)展板后，同時(shí)在水平和垂直的兩個(gè)角板連接板處加裝擴(kuò)展板，加裝完后末端的夾手部分夾力就會(huì)進(jìn)一步擴(kuò)大。
【權(quán)利要求】
1.一種基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，其特征在于:它包括舵機(jī)、滑動(dòng)指、橫向滑槽、角板連接板、交叉桿、手夾，兩個(gè)滑動(dòng)指底端分別安裝在舵機(jī)的兩個(gè)手指基座上；滑動(dòng)指經(jīng)角板連接板連接交叉桿，交叉桿頂端安裝有一對(duì)手夾。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，其特征在于:角板連接板是一個(gè)在豎直方向和水平方向均帶有定位槽的連接板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，其特征在于:兩個(gè)滑動(dòng)指的內(nèi)側(cè)面分別安裝在兩個(gè)角板連接板的豎直定位槽內(nèi)，由螺栓固定；角板連接板的水平定位槽上安裝擴(kuò)展板，擴(kuò)展板上連接一個(gè)連接板，交叉桿鉸接在連接板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，其特征在于:在舵機(jī)的兩個(gè)手指基座上分別安裝有擴(kuò)展槽，擴(kuò)展槽上設(shè)有調(diào)整螺栓孔，滑動(dòng)指經(jīng)調(diào)整螺栓孔安裝在擴(kuò)展槽上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交叉連桿擴(kuò)力原理的高空機(jī)器人夾持手夾，其特征在于:在交叉桿上面的一段短桿末端與手夾連接處安裝有一個(gè)萬向軸承。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103659803SQ201310633282
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月3日
【發(fā)明者】曹海軍, 梁方健, 郝賽, 劉偉, 盧震, 王玉忠, 田新, 田志勇 申請(qǐng)人:國網(wǎng)河南省電力公司商丘供電公司