一種機(jī)械臂夾持裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械臂夾持裝置，所述機(jī)械手具有主軸，所述主軸自上而下依次安裝有切割指、夾合指和托盤(pán)。所述切割指具有切割臂，切割臂一端連接于主軸，另一端安裝有切割輪。所述夾合指具有兩個(gè)圓弧形指身，指身靠近主軸的末端分別連接于旋轉(zhuǎn)軸上、并通過(guò)夾合指連接桿連接于主軸上。所述托盤(pán)為圓形，通過(guò)托盤(pán)連接桿連接于主軸上。本實(shí)用新型的機(jī)械手采用模塊化設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造、維持成本低廉，如遇機(jī)械故障也可通過(guò)更換模塊來(lái)簡(jiǎn)單地修復(fù)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種機(jī)械臂夾持裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，尤其是一種機(jī)械臂夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂在工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，其使用的加持裝置因具體工作環(huán)境而異，但可歸納為兩種:一種是極簡(jiǎn)的剛性多指式，其僅能用于抓取零件或工具，并且對(duì)零件或共聚的形狀有一定要求，對(duì)于圓形等不移抓取的物體，剛性指的可靠性顯著下降；另一種是仿生柔性指，其模擬人的具有關(guān)節(jié)的手指，具有極高的靈活性和適應(yīng)性，但缺點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造和維護(hù)成本高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)械臂加持裝置，所述加持裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造和維護(hù)成本低廉，能夠適應(yīng)多種不同形狀的零件。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]一種機(jī)械臂夾持裝置，具有主軸，所述主軸自上而下依次安裝有切割指、夾合指和托盤(pán)，
[0006]所述切割指具有切割臂，切割臂一端連接于主軸，另一端安裝有切割輪，所述切割輪圓心處具有旋轉(zhuǎn)軸，該旋轉(zhuǎn)軸上方可拆卸地連接有切割馬達(dá)，
[0007]所述夾合指具有兩個(gè)圓弧形指身，指身靠近主軸的末端分別連接于旋轉(zhuǎn)軸上、并通過(guò)夾合指連接桿連接于主軸上，所述夾合指的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸上分別安裝有夾合指馬達(dá)，兩臺(tái)夾合指馬達(dá)反相、同時(shí)旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)指身的開(kāi)合，
[0008]所述托盤(pán)為圓形，通過(guò)托盤(pán)連接桿連接于主軸上。
[0009]作為優(yōu)選，夾合指連接桿可拆卸地安裝于主軸上，主軸上具有多個(gè)供夾合指連接桿安裝的孔位，從而使得夾合指與托盤(pán)的間距可自由調(diào)節(jié)。
[0010]作為優(yōu)選，所述夾合指具有壓力傳感裝置，用以調(diào)節(jié)夾合指力度、防止損傷零件。
[0011]作為優(yōu)選，切割臂通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)器與主軸相連，以使切割輪可以水平移動(dòng)。
[0012]進(jìn)一步的，托盤(pán)可以為平板，也可以根據(jù)拾取的零件形狀使用具有額定凹槽的成型板、或使用圓環(huán)。
[0013]進(jìn)一步的，托盤(pán)的直徑小于夾合指指身限定的圓形的直徑，且托盤(pán)的圓心與夾合指指身限定的圓形的圓心位于同一垂線(xiàn)上。
[0014]本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是，機(jī)械手的設(shè)計(jì)基本上是模塊化，各模塊可以根據(jù)實(shí)際需要選擇特定結(jié)構(gòu)、形狀的零件，如遇機(jī)械故障，也可以通過(guò)更換特定模塊來(lái)現(xiàn)場(chǎng)修復(fù)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)圖。[0016]圖2是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】中A-A截面俯視圖。
[0017]圖3是本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】中切割臂的局部視圖。
[0018]圖中:1、托盤(pán)連接桿；2、托盤(pán)；3、夾合指指身；4、切割指；5、切割輪；6、切割臂；7、液壓驅(qū)動(dòng)器；8、切割馬達(dá)；9、夾合指旋轉(zhuǎn)軸；10、夾合指連接桿；11、夾合指馬達(dá)；12、旋轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0019]參照?qǐng)D1-3，本實(shí)用新型一個(gè)【具體實(shí)施方式】包括主軸和自上而下依次安裝的切割指4、夾合指和托盤(pán)2。所述切割指4具有切割臂6，切割臂6 —端連接于主軸，另一端安裝有切割輪5，所述切割輪5圓心處具有旋轉(zhuǎn)軸12，該旋轉(zhuǎn)軸12上方可拆卸地連接有切割馬達(dá)8 ;切割臂6通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)器7與主軸相連，以使切割輪5可以水平移動(dòng)。
[0020]所述夾合指具有兩個(gè)圓弧形指身3，指身3靠近主軸的末端分別連接于旋轉(zhuǎn)軸9上、并通過(guò)夾合指連接桿10連接于主軸上。所述夾合指具有壓力傳感裝置，用以調(diào)節(jié)夾合指力度、防止損傷零件。
[0021]所述托盤(pán)2為圓形，通過(guò)托盤(pán)連接桿I連接于主軸上。托盤(pán)2的直徑小于夾合指指身限定的圓形的直徑，且托盤(pán)2的圓心與夾合指指身限定的圓形的圓心位于同一垂線(xiàn)上。
[0022]工作時(shí)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至待拾取零件附近時(shí)，夾合指的兩個(gè)指身3反相張開(kāi)，隨后機(jī)械手繼續(xù)前行，使得零件落入指身限定的范圍內(nèi)。
[0023]隨后，機(jī)械手垂直地向上移動(dòng)，以使零件底部被托盤(pán)2所托舉。
[0024]零件托舉后，指身3合攏，從而通過(guò)夾合指和托盤(pán)共同作用，使零件被穩(wěn)固地加持。
[0025]如果零件以連續(xù)的方式被提供、或具有連續(xù)的包裝，則高速旋轉(zhuǎn)的切割輪5在切割臂6帶動(dòng)下前伸，從而將零件或其包裝，完成零件的拾取。
[0026]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械臂夾持裝置，其特征在于，所述機(jī)械手具有主軸，所述主軸自上而下依次安裝有切割指(4)、夾合指和托盤(pán)(2)， 所述切割指(4)具有切割臂(6)，切割臂(6)—端連接于主軸，另一端安裝有切割輪(5)，所述切割輪(5)圓心處具有旋轉(zhuǎn)軸(12)，該旋轉(zhuǎn)軸(12)上方可拆卸地連接有切割馬達(dá)(8)， 所述夾合指具有兩個(gè)圓弧形指身(3 )，指身(3 )靠近主軸的末端分別連接于旋轉(zhuǎn)軸(9 )上、并通過(guò)夾合指連接桿(10)連接于主軸上，所述夾合指的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸(9)上分別安裝有夾合指馬達(dá)(11)，兩臺(tái)夾合指馬達(dá)(11)反相、同時(shí)旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)指身(3)的開(kāi)合， 所述托盤(pán)(2)為圓形，通過(guò)托盤(pán)連接桿(I)連接于主軸上。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾持裝置，其特征在于，夾合指連接桿(10)可拆卸地安裝于主軸上，主軸上具有多個(gè)供夾合指連接桿安裝的孔位，從而使得夾合指與托盤(pán)(2)的間距可調(diào)。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾持裝置，其特征在于，切割臂(6)通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)器(7)與主軸相連，以使切割輪(5)可以水平移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂夾持裝置，其特征在于，托盤(pán)(2)的直徑小于夾合指指身(3)限定的圓形的直徑，且托盤(pán)(2)的圓心與夾合指指身(3)限定的圓形的圓心位于同一垂線(xiàn)上。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203752159SQ201420155510
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月2日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學(xué)平 申請(qǐng)人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司