本發(fā)明涉及空調(diào)技術(shù)領(lǐng)域，更具體的涉及一種用于標(biāo)定多機(jī)器人系統(tǒng)基坐標(biāo)系的方法及其設(shè)備。

背景技術(shù)：
目前，多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)已成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。針對(duì)許多復(fù)雜的裝配任務(wù)，多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)提供了便捷、有效的途徑。在多機(jī)器人系統(tǒng)中，每個(gè)機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)需要知道其他機(jī)器人的位置，即確定其他機(jī)器人的基坐標(biāo)系與自己的基坐標(biāo)系間的相對(duì)位姿。然而，在傳統(tǒng)的機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人已事先安裝在固定的位置，一旦機(jī)器人發(fā)生移動(dòng)，原有的標(biāo)定結(jié)果將不再適用，需要重新采用精密的儀器進(jìn)行標(biāo)定，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且精密儀器的價(jià)格昂貴。多機(jī)器人的標(biāo)定大多是通過(guò)精密儀器測(cè)量，其不足之處有：⑴靈活性差，效率低；⑵步驟復(fù)雜，操作性差；⑶儀器設(shè)備價(jià)格昂貴，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)完成移動(dòng)后坐標(biāo)標(biāo)定，具體來(lái)說(shuō)，本發(fā)明提供了一種用于標(biāo)定多機(jī)器人系統(tǒng)基坐標(biāo)系的方法。本發(fā)明還提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述方法的用于標(biāo)定多機(jī)器人系統(tǒng)基坐標(biāo)系的設(shè)備。本發(fā)明提供的用于標(biāo)定多機(jī)器人系統(tǒng)基坐標(biāo)系的方法，步驟如下：S1、將兩個(gè)或兩個(gè)以上相互間有協(xié)作關(guān)系的機(jī)器人按其協(xié)作關(guān)系分組，每?jī)蓚€(gè)機(jī)器人一組建立雙機(jī)器人基坐標(biāo)系間的約束關(guān)系；S2、在步驟S1建立的其中一組雙機(jī)器人基坐標(biāo)系中，設(shè)定其中一個(gè)機(jī)器人為主機(jī)器人，其機(jī)器人基坐標(biāo)系為主機(jī)器人基坐標(biāo)系，另一個(gè)為從機(jī)器人，其機(jī)器人基坐標(biāo)系為從機(jī)器人基坐標(biāo)系；S3、根據(jù)步驟S1建立的雙機(jī)器人基坐標(biāo)系的約束關(guān)系，采用安裝在機(jī)器人末端的對(duì)位工具，進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)定位，在主機(jī)器人基坐標(biāo)系和從機(jī)器人基坐標(biāo)系下獲取對(duì)位點(diǎn)的坐標(biāo)值；S4、根據(jù)步驟S3中獲取的對(duì)位點(diǎn)的坐標(biāo)值與雙機(jī)器人基坐標(biāo)系間的約束關(guān)系，運(yùn)算求出從機(jī)器人基坐標(biāo)的位姿關(guān)系，完成雙機(jī)器人基坐標(biāo)系的標(biāo)定；S5、在步驟S1的其他組雙機(jī)器人基坐標(biāo)系中，重復(fù)上述步驟S2到S4，完成多機(jī)器人系統(tǒng)的基坐標(biāo)系的標(biāo)定。優(yōu)選地，在所述步驟S1中，根據(jù)雙機(jī)器人各自的基坐標(biāo)系，采用其中一個(gè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系作為世界坐標(biāo)系，得出另一個(gè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系關(guān)于世界坐標(biāo)系的變換關(guān)系，將此變換關(guān)系作為雙機(jī)器人基坐標(biāo)系間的約束關(guān)系。優(yōu)選地，所述的步驟S3的具體過(guò)程為：S3-1、在每臺(tái)機(jī)器人上安裝對(duì)位工具，得到對(duì)位工具末端在各自機(jī)器人基坐標(biāo)系中的位置；S3-2、為從機(jī)器人設(shè)置標(biāo)定時(shí)對(duì)位工具所要到達(dá)的對(duì)位點(diǎn)，且該點(diǎn)集中的所有的點(diǎn)都在主機(jī)器人和從機(jī)器人的工作空間重疊區(qū)域內(nèi)；S3-3、將從機(jī)器人的對(duì)位工具末端運(yùn)動(dòng)到對(duì)位點(diǎn)集中的每一點(diǎn)，再將主機(jī)器人對(duì)位工具末端依次與從機(jī)器人對(duì)位工具末端接觸，實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)定位；通過(guò)主機(jī)器人示教盒讀取對(duì)位點(diǎn)的坐標(biāo)值，并記錄。優(yōu)選地，所述的步驟S4的運(yùn)算具體過(guò)程為：S4-1、在從機(jī)器人基坐標(biāo)系中，在機(jī)器人基座轉(zhuǎn)軸平面上設(shè)定對(duì)位點(diǎn)P1、P2、P3，沿垂直該平面的方向再取一點(diǎn)P4；S4-2、通過(guò)點(diǎn)P1、P2、P3和P4的三維坐標(biāo)運(yùn)算得到該平面在其垂線方向的相對(duì)高度；S4-3、通過(guò)在從機(jī)器人基坐標(biāo)系中對(duì)位點(diǎn)的坐標(biāo)值及其平面在其垂線方向的相對(duì)高度...