一種五軸機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明屬于自動化領域，具體涉及一種五軸機器人。
【背景技術】
[0002]隨著人力成本的上升，傳統(tǒng)勞動密集型制造業(yè)生產(chǎn)成本急速攀升，越來越多的企業(yè)開始引入工業(yè)機器人來替換人工來降低成本，但現(xiàn)有工業(yè)機器人通用性差，作業(yè)效率低下，無法完成復雜作業(yè)等缺點制約著工業(yè)機器人的大規(guī)模應用。

【發(fā)明內容】

[0003]為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種五軸機器人，該五軸機器人通用性強，作業(yè)效率高，可通過對五軸運動機構的編程，完成各種復雜作業(yè)。為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:一種五軸機器人，包括機器人平臺和機器人主體；
[0004]所述機器人平臺包括水平調整座、下底板、電控箱;所述水平調整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于調節(jié)水平的支撐腳，所述電控箱與所述水平調整座通過調節(jié)桿固定，在所述電控箱側邊固定有用于電氣連接的航空插頭和氣壓三聯(lián)件；
[0005]所述機器人主體設置在所述電控箱上方通過所述水平調整座固定，所述機器人主體包括X軸主體、Y軸主體、Z軸主體、R軸主體、J軸主體和手爪;所述Z軸主體豎直設置在所述水平調整座上，所述Z軸主體包括Z軸驅動帶鎖定伺服電機、Z軸驅動同步輪、Z軸從動同步輪、Z軸驅動絲桿，所述Z軸驅動絲桿一端和所述Z軸驅動同步輪連接，另一端和所述Z軸驅動帶鎖定伺服電機連接，所述Z軸驅動同步輪和所述Z軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，在所述Z軸驅動絲桿兩端分別設置有Z軸上極限傳感器和Z軸下極限傳感器，在所述Z軸運動方向上還設置有Z軸行程檢測片，與所述Z軸行程檢測片對應設置的還包括設置在Z軸運動部上的Z軸零位傳感器；
[0006]所述X軸主體固定在所述Z軸主體上可繞固定軸水平旋轉，所述X軸主體包括X軸驅動伺服馬達、X軸減速機、X軸行程檢測片，所述X軸驅動伺服馬達設置在所述Z軸運動部上與所述X軸減速機相連接，所述X軸減速機驅動所述X軸主體繞做圓周運動，在所述X軸減速機轉軸上設置有X軸行程檢測片，與所述X軸行程檢測片相配合的還包括設置在X軸主體上的X軸零位傳感器；
[0007]所述Y軸主體與所述X軸主體連接，所述Y軸主體包括Y軸絲桿、Y軸聯(lián)軸器、Y軸導軌、Y軸驅動伺服馬達，所述Y軸驅動伺服馬達與所述Y軸絲桿通過所述Y軸聯(lián)軸器固定連接，所述Y軸導軌與所述Y軸絲桿平行，且對稱設置在所述Y軸絲桿兩側，所述Y軸主體沿所述Y軸導軌做直線運動，所述Y軸絲桿前端設置有Y軸前極限傳感器，后端設置有Y軸后極限傳感器，在所述Y軸主體運動方向上還設置有Y軸行程檢測片，與所述Y軸行程檢測片相配合的還包括設置在Y軸運動部上的Y軸零位檢測傳感器；
[0008]所述R軸主體設置在所述Y軸主體上，所述R軸主體包括R軸驅動同步輪、R軸驅動伺服馬達、R軸從動同步輪、R軸減速機，所述R軸驅動同步輪與所述R軸驅動伺服馬達連接，所述R軸驅動同步輪與所述R軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，所述R軸從動同步輪與所述R軸減速機連接，所述R軸驅動伺服馬達驅動所述R軸減速機做圓周運動，
[0009]所述J軸主體設置在所述R軸主體轉軸上，所述J軸主體包括J軸減速機、J軸驅動伺服馬達，所述J軸驅動伺服馬達固定在所述R軸減速機轉軸上，所述J軸減速機和所述J軸驅動伺服馬達相配合，在所述J軸減速機轉動部上設置有J軸行程檢測片，與所述J軸行程檢測片對應的還包括設置在J軸固定部上的J軸零位檢測傳感器；
[0010]所述手爪固定在所述J軸減速機轉動部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盤，所述真空吸盤對稱設置在所述手爪支架兩側，且處于同一平面上。
[0011]優(yōu)選的，還包括吊環(huán)螺絲，所述吊環(huán)螺絲對稱設置在所述機器人主體兩側。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
[0013]1.本發(fā)明提供的五軸機器人可通過改變與R軸減速機連接的機械機構，完成各種作業(yè)，通用性極強。
[0014]2.由于采用五軸聯(lián)動的方式，可將動作分解為五軸運動，可同時執(zhí)行或者按設定間隔執(zhí)彳丁，提尚運彳丁效率，減少等待時間，作業(yè)效率大幅提升。
[0015]3.由于五軸機器人分別可以做上下、前后、旋轉、搖擺以及翻轉運動，可通過編程來完成各種復雜作業(yè)動作。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為機器人主體結構示意圖
[0018]圖2為J軸主體局部放大圖
[0019]圖3為R軸主體局部放大圖
[0020]圖4為機器人主體左視圖
[0021]圖5為Y軸主體剖視圖
[0022]圖6為機器人主體前視半剖圖
[0023]圖7為機器人主體后視圖
[0024]圖8為機器人主體左視半剖圖
[0025]圖9為手爪結構示意圖
[0026]其中，I為Y軸前極限傳感器，2為Y軸絲桿，3為Y軸后極限傳感器，4為Y軸行程檢測片，5為Y軸零位傳感器，6為Y軸聯(lián)軸器，7為Y軸驅動伺服馬達，8為R軸行程檢測片，9為R軸零位傳感器，10為電控箱，11為指示燈，12為R軸主體，13為手爪，14為Y軸主體，15為Z軸主體，16為機器人主體，17為機器人平臺，18為X軸零位傳感器，19為拖鏈，20為X軸行程檢測片，21為Z軸上極限傳感器，22為X軸驅動同步輪，23為Z軸零位傳感器，25為Z軸行程檢測片，26為Z軸下極限傳感器，27為Z軸驅動絲桿，28為Z軸驅動同步輪，29為Z軸從動同步輪，33為X軸，34為航空插頭，35為氣壓三聯(lián)件，36為機器人水平調整座，37為真空吸盤，38為吊環(huán)螺絲，39為Z軸從動同步輪，40為R軸驅動同步輪，41為R軸驅動伺服馬達，42為R軸從動同步輪，43為R軸減速機，44為X軸減速機，45為X軸驅動伺服馬達，46為Z軸驅動帶鎖定伺服馬達，47為Z軸導軌，48為Y軸導軌，49為手爪支架，50為支撐腳，51為下底板;52為J軸主體，53為J軸驅動伺服馬達，54為分氣座，55為J軸減速機，56為J軸零位傳感器，57為J軸行程檢測片；
【具體實施方式】
[0027]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0028]實施例
[0029]如圖1-9所示，本實施例中公開了本實施例中公開了一種五軸機器人，包括機器人平臺和機器人主體；
[0030]機器人平臺包括水平調整座17、下底板51、電控箱10;水平調整座17固定在下底板51上，在下底板51上固定有若干用于調節(jié)水平的支撐腳50，電控箱10與水平調整座17通過調節(jié)桿固定；
[0031]機器人主體設置在電控箱10上方通過水平調整座17固定，機器人主體包括X軸主體33、￥軸主體14、2軸主體15、時自主體12、1軸主體52和手爪13;
[0032]Z軸主體15豎直設置在水平調整座17上，Z軸主體15包括Z軸驅動帶鎖定伺服電機46、Z軸驅動同步輪28、Z軸從動同步輪29、Z軸驅動絲桿27，Z軸驅動絲桿27—端和Z軸驅動同步輪28連接，另一端和Z軸驅動帶鎖定伺服電機46連接，Z軸驅動同步輪28和Z軸從動同步輪29通過皮帶連接可同步轉動，在Z軸驅動絲桿27兩端分別設置有Z軸上極限傳感器21和Z軸下極限傳感器26，在Z軸運動方向上還設置有Z軸行程檢測片25，與Z軸行程檢測片25對應設置的還包括設置在Z軸運動部上的Z軸零位傳感器23;
[0033]X軸主體33固定在Z軸主體15上可繞固定軸水平旋轉，X軸主體33包括X軸驅動伺服馬達45、X軸減速機44、X軸行程檢測片20，X軸驅動伺服馬達45設置在Z軸運動部上與X軸減速機44相連接，X軸減速機44驅動X軸主體33繞做圓周運動，在X軸減速機44轉軸上設置有X軸行程檢測片20，與X軸行程檢測片20相配合的還包括設置在X軸主體33上的X軸零位傳感器18;
[0034]Y軸主體14與X軸主體33連接，Y軸主體14包括Y軸絲桿2、Y軸聯(lián)軸器6、Y軸導軌48、Y軸驅動伺服馬達7，Υ軸驅動伺服馬達7與Y軸絲桿2通過Y軸聯(lián)軸器6固定連接，Y軸導軌48與Y軸絲桿2平行，且對稱設置在Y軸絲桿2兩側，Y軸主體14沿Y軸導軌做直線運動，Y軸絲桿2前端設置有Y軸前極限傳感器1，后端設置有Y軸后極限傳感器3，在Y軸主體14運動方向上還設置有Y軸行程檢測片4，與Y軸行程檢測片4相配合的還包括設置在Y軸運動部上的Y軸零位檢測傳感器5 ；
[0035]R軸主體12設置在Y軸主體14上，R軸主體12包括R軸驅動同步輪40、R軸驅動伺服馬達41、R軸從動同步輪39、R軸減速機43，R軸驅動同步輪40與R軸驅動伺服馬達41連接，R軸驅動同步輪40與R軸從動同步輪39通過皮帶連接可同步轉動，R軸從動同步輪39與R軸減速機43連接，R軸驅動伺服馬達41驅動R軸減速機43繞轉軸做圓周運動，在R軸減速機43轉動部上設置有R軸行程檢測片8，與R軸行程檢測片8對應的還包括設置在R軸固定部上的R軸零位檢測傳感器9;
[0036]J軸主體52設置在R軸主體12轉軸上，J軸主體52包括J軸減速機55、J軸驅動伺服馬達53，J軸驅動伺服馬達53固定在R軸減速機55轉軸上，J軸減速機55和J軸驅動伺服馬達53相配合，在J軸減速機55轉動部上設置有J軸行程檢測片57，與J軸行程檢測片57對應的還包括設置在J軸固定部上的J軸零位檢測傳感器56;
[0037]手爪13固定在J軸減速機55轉動部上，手爪13包括手爪支架49和固定在手爪支架49上的若干真空吸盤37，真空吸盤37對稱設置在手爪支架49兩側，且處于同一平面上。
[0038]此外，機器人主體兩側對稱設置有吊環(huán)螺絲38，利于設備搬運。
[0039]本實施例提供的五軸機器人可通過改變與J軸減速機連接的機械機構，完成各種作業(yè)，通用性極強。由于采用五軸聯(lián)動的方式，可將動作分解為五軸運動，可同時執(zhí)行或者按設定間隔執(zhí)行，提高運行效率，減少等待時間，作業(yè)效率大幅提升。由于五軸機器人分別可以做上下、前后、旋轉、搖擺以及翻轉運動，可通過編程來完成各種復雜作業(yè)動作。
[0040]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種五軸機器人，其特征在于:包括機器人平臺和機器人主體； 所述機器人平臺包括水平調整座、下底板、電控箱;所述水平調整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于調節(jié)水平的支撐腳，所述電控箱與所述水平調整座通過調節(jié)桿固定，在所述電控箱側邊固定有用于電氣連接的航空插頭和氣壓三聯(lián)件； 所述機器人主體設置在所述電控箱上方通過所述水平調整座固定，所述機器人主體包括X軸主體、Y軸主體、Z軸主體、R軸主體、J軸主體和手爪;所述Z軸主體豎直設置在所述水平調整座上，所述Z軸主體包括Z軸驅動帶鎖定伺服電機、Z軸驅動同步輪、Z軸從動同步輪、Z軸驅動絲桿，所述Z軸驅動絲桿一端和所述Z軸驅動同步輪連接，另一端和所述Z軸驅動帶鎖定伺服電機連接，所述Z軸驅動同步輪和所述Z軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，在所述Z軸驅動絲桿兩端分別設置有Z軸上極限傳感器和Z軸下極限傳感器，在所述Z軸運動方向上還設置有Z軸行程檢測片，與所述Z軸行程檢測片對應設置的還包括設置在Z軸運動部上的Z軸零位傳感器； 所述X軸主體固定在所述Z軸主體上可繞固定軸水平旋轉，所述X軸主體包括X軸驅動伺服馬達、X軸減速機、X軸行程檢測片，所述X軸驅動伺服馬達設置在所述Z軸運動部上與所述X軸減速機相連接，所述X軸減速機驅動所述X軸主體繞做圓周運動，在所述X軸減速機轉軸上設置有X軸行程檢測片，與所述X軸行程檢測片相配合的還包括設置在X軸主體上的X軸零位傳感器； 所述Y軸主體與所述X軸主體連接，所述Y軸主體包括Y軸絲桿、Y軸聯(lián)軸器、Y軸導軌、Y軸驅動伺服馬達，所述Y軸驅動伺服馬達與所述Y軸絲桿通過所述Y軸聯(lián)軸器固定連接，所述Y軸導軌與所述Y軸絲桿平行，且對稱設置在所述Y軸絲桿兩側，所述Y軸主體沿所述Y軸導軌做直線運動，所述Y軸絲桿前端設置有Y軸前極限傳感器，后端設置有Y軸后極限傳感器，在所述Y軸主體運動方向上還設置有Y軸行程檢測片，與所述Y軸行程檢測片相配合的還包括設置在Y軸運動部上的Y軸零位檢測傳感器； 所述R軸主體設置在所述Y軸主體上，所述R軸主體包括R軸驅動同步輪、R軸驅動伺服馬達、R軸從動同步輪、R軸減速機，所述R軸驅動同步輪與所述R軸驅動伺服馬達連接，所述R軸驅動同步輪與所述R軸從動同步輪通過皮帶連接可同步轉動，所述R軸從動同步輪與所述R軸減速機連接，所述R軸驅動伺服馬達驅動所述R軸減速機做圓周運動， 所述J軸主體設置在所述R軸主體轉軸上，所述J軸主體包括J軸減速機、J軸驅動伺服馬達，所述J軸驅動伺服馬達固定在所述R軸減速機轉軸上，所述J軸減速機和所述J軸驅動伺服馬達相配合，在所述J軸減速機轉動部上設置有J軸行程檢測片，與所述J軸行程檢測片對應的還包括設置在J軸固定部上的J軸零位檢測傳感器； 所述手爪固定在所述J軸減速機轉動部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盤，所述真空吸盤對稱設置在所述手爪支架兩側，且處于同一平面上。2.根據(jù)權利要求1所述的一種五軸機器人，其特征在于:還包括吊環(huán)螺絲，所述吊環(huán)螺絲對稱設置在所述機器人主體兩側。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種五軸機器人，包括機器人平臺和機器人主體，機器人平臺包括水平調整座、下底板、電控箱；機器人主體設置在所述電控箱上方通過所水平調整座固定，包括固定在水平調整座上的Z軸主體、固定在Z軸主體上的X軸主體、固定在X軸主體上的Y軸主體、固定在Y軸主體上的R軸主體、固定在R軸主體上的J軸主體和手爪；本發(fā)明提供的五軸機器人通用性強，作業(yè)效率高，可通過對五軸運動機構的編程，完成各種復雜作業(yè)。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/10, B25J15/06
【公開號】CN105710875
【申請?zhí)枴緾N201610206833
【發(fā)明人】戴龍渠, 姚友福
【申請人】蘇州盟川自動化科技有限公司