本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人折臂輔助把手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人折臂輔助把手，以解決上述背景技術(shù)中提出的在架臂上安裝輔助設(shè)備困難的問題。

本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人折臂輔助把手，其特征在于：包括架臂轉(zhuǎn)軸、架臂擺動固定、架臂A、架臂B、架臂固定部、把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D、把手轉(zhuǎn)軸A、把手轉(zhuǎn)軸B、把手轉(zhuǎn)軸C、把手轉(zhuǎn)軸D、把手臂A、把手臂B、把手A、固定槽A、防磨墊A、把手臂C、把手臂D、把手B、固定槽B、防磨墊B，所述架臂A、架臂B的一端連接所述架臂轉(zhuǎn)軸，所述架臂A、架臂B的另一端連接所述架臂擺動固定，所述架臂固定部在所述架臂A的頂部，所述把手臂A、把手臂B在所述架臂A、架臂B的一側(cè)，所述把手臂C、把手臂D在所述架臂A、架臂B的另一側(cè)，所述把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D在所述架臂A、架臂B之間，所述把手轉(zhuǎn)軸A在所述把手固定部A上，所述把手轉(zhuǎn)軸B在所述把手固定部B上，所述把手轉(zhuǎn)軸C在所述把手固定部C上，所述把手轉(zhuǎn)軸D在所述把手固定部D上，所述把手臂A的一端連接所述把手轉(zhuǎn)軸A，所述把手臂A的另一端連接所述把手A，所述把手臂B的一端連接所述把手轉(zhuǎn)軸C，所述把手臂B的另一端連接所述把手A，所述把手臂C的一端連接所述把手轉(zhuǎn)軸B，所述把手臂C的另一端連接所述把手B，所述把手臂D的一端連接所述把手轉(zhuǎn)軸D，所述把手臂D的另一端連接所述把手B，所述固定槽A在所述把手固定部A的頂部，所述固定槽B在所述把手B的頂部。

所述防磨墊A在所述把手A的底部。

所述防磨墊B在所述把手B的底部。

所述把手固定部B、把手固定部C在所述把手固定部A、把手固定部D之間。

本實(shí)用新型的有益效果為：

1本工業(yè)機(jī)器人折臂輔助把手，架臂在使用時，常常需要添加輔助設(shè)備，但大小形狀不同的輔助設(shè)備，往往會影響架臂的使用，帶固定槽的把手，可固定一些線纜和屏幕，而架臂固定部則可安裝組合型設(shè)備，實(shí)用高效。

2把手可以在調(diào)試時定位使用。

3雙把手組合使用，不影響架臂的上下左右移動。

4防磨墊，還可避免大幅度移動造成的磕碰。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

圖中：1-架臂轉(zhuǎn)軸，2-架臂擺動固定，3-架臂A，4-架臂B，5-架臂固定部，6-把手固定部A，7-把手固定部B，8-把手固定部C，9-把手固定部D，10-把手轉(zhuǎn)軸A，11-把手轉(zhuǎn)軸B，12-把手轉(zhuǎn)軸C，13-把手轉(zhuǎn)軸D，14-把手臂A，15-把手臂B，16-把手A，17-固定槽A，18-防磨墊A，19-把手臂C，20-把手臂D，21-把手B，22-固定槽B，23-防磨墊B。

實(shí)施例：

本實(shí)施例包括架臂轉(zhuǎn)軸1、架臂擺動固定2、架臂A3、架臂B4、架臂固定部5、把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9、把手轉(zhuǎn)軸A10、把手轉(zhuǎn)軸B11、把手轉(zhuǎn)軸C12、把手轉(zhuǎn)軸D13、把手臂A14、把手臂B15、把手A16、固定槽A17、防磨墊A18、把手臂C19、把手臂D20、把手B21、固定槽B22、防磨墊B23，架臂A3、架臂B4的一端連接架臂轉(zhuǎn)軸1，架臂A3、架臂B4的另一端連接架臂擺動固定2，架臂固定部5在架臂A3的頂部，把手臂A14、把手臂B15在架臂A3、架臂B4的一側(cè)，把手臂C19、把手臂D20在架臂A3、架臂B4的另一側(cè)，把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9在架臂A3、架臂B4之間，把手轉(zhuǎn)軸A10在把手固定部A6上，把手轉(zhuǎn)軸B11在把手固定部B7上，把手轉(zhuǎn)軸C12在把手固定部C8上，把手轉(zhuǎn)軸D13在把手固定部D9上，把手臂A14的一端連接把手轉(zhuǎn)軸A10，把手臂A14的另一端連接把手A16，把手臂B15的一端連接把手轉(zhuǎn)軸C12，把手臂B15的另一端連接把手A16，把手臂C19的一端連接把手轉(zhuǎn)軸B11，把手臂C19的另一端連接把手B21，把手臂D20的一端連接把手轉(zhuǎn)軸D13，把手臂D20的另一端連接把手B21，固定槽A17在把手固定部A6的頂部，固定槽B22在把手B21的頂部。

防磨墊A18在把手A16的底部。

防磨墊B23在把手B21的底部。

把手固定部B7、把手固定部C8在把手固定部A6、把手固定部D9之間。

利用本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。