本公開有關(guān)于一種加工技術(shù)，特別涉及一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法以及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)科技的進(jìn)步，各式各樣的自動(dòng)化裝置已廣泛地被研發(fā)，以應(yīng)用于生活及產(chǎn)業(yè)中。一般而言，機(jī)械手臂是自動(dòng)化裝置的重要元件。雖然通過(guò)機(jī)械手臂進(jìn)行加工的穩(wěn)定性遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于人工，但由于機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)(joint)太多，導(dǎo)致通過(guò)多項(xiàng)誤差(例如，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或皮帶在調(diào)整時(shí)所產(chǎn)生的誤差)的累積與傳遞而致使機(jī)械手臂精度普遍不高。要怎么校正這些誤差以提升機(jī)械手臂加工的精度，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急欲解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提出一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，用以校正機(jī)械手臂，包括：設(shè)定校正板上的至少一校正點(diǎn)的拜訪順序；以及根據(jù)該拜訪順序驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手臂使該機(jī)械手臂的一機(jī)械手臂末端上的一攝影裝置移動(dòng)至至少三拍攝位置，通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別拍攝至少一影像，至少一影像分別具有一中心點(diǎn)，其中通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別產(chǎn)生至少一個(gè)影像的步驟包括：在識(shí)別攝影裝置的拍攝范圍涵蓋至少一校正點(diǎn)后即產(chǎn)生至少一影像；以及由至少一影像計(jì)算至少一校正點(diǎn)的向量資訊，以調(diào)整機(jī)械手臂。

2、本公開亦提出一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，包括校正板、機(jī)械手臂、攝影裝置以及控制器。校正板包括至少一校正點(diǎn)。攝影裝置設(shè)置于機(jī)械手臂的機(jī)械手臂末端，用以拍攝校正板?？刂破?，連接機(jī)械手臂，并用以控制機(jī)械手臂以執(zhí)行以下運(yùn)行：設(shè)定校正板上的至少一校正點(diǎn)的拜訪順序；以及根據(jù)該拜訪順序驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手臂使該機(jī)械手臂的一機(jī)械手臂末端上的一攝影裝置移動(dòng)至至少三拍攝位置，通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別拍攝至少一影像，至少一影像分別具有一中心點(diǎn)，其中通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別產(chǎn)生至少一個(gè)影像的步驟包括：在識(shí)別攝影裝置的拍攝范圍涵蓋至少一校正點(diǎn)后即產(chǎn)生至少一影像；以及由至少一影像計(jì)算至少一校正點(diǎn)的向量資訊，以調(diào)整機(jī)械手臂。

技術(shù)特征：

1.一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，用以校正一機(jī)械手臂，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中該向量資訊包括多個(gè)第一向量以及多個(gè)第二向量，其中由該至少一影像計(jì)算該至少一校正點(diǎn)的該向量資訊，以調(diào)整該機(jī)械手臂的步驟包括：

3.如權(quán)利要求2所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中計(jì)算在該些影像中的該至少一校正點(diǎn)的位置與該些影像各自的中心點(diǎn)之間的該些第一向量的步驟包括：

4.如權(quán)利要求2所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中該長(zhǎng)度偏移量向量可包括該些連桿各自的長(zhǎng)度偏移量，該旋轉(zhuǎn)偏移量向量可包括該些參考點(diǎn)各自的軸角偏移量，其中計(jì)算該至少一校正點(diǎn)之間的該些第二向量的步驟包括：

5.如權(quán)利要求2所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中根據(jù)該些向量差、該些第二向量以及該些軸角，計(jì)算出該機(jī)械手臂上的該些連桿的該長(zhǎng)度偏移量向量，以及該機(jī)械手臂上的該些參考點(diǎn)的該旋轉(zhuǎn)偏移量向量，以利用該長(zhǎng)度偏移量向量以及該旋轉(zhuǎn)偏移量向量對(duì)該機(jī)械手臂進(jìn)行校正的步驟包括：

6.如權(quán)利要求5所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中根據(jù)該些向量差、該些第二向量以及該些軸角，計(jì)算出該機(jī)械手臂上的該些連桿的該長(zhǎng)度偏移量向量，以及該機(jī)械手臂上的該些參考點(diǎn)的該旋轉(zhuǎn)偏移量向量，以利用該長(zhǎng)度偏移量向量以及該旋轉(zhuǎn)偏移量向量對(duì)該機(jī)械手臂進(jìn)行校正的步驟包括：

7.如權(quán)利要求1所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中該拜訪順序指示：由機(jī)械手臂的一初該至少一校正點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求1所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中該拜訪順序指示：由該至少一校正點(diǎn)中任意選擇出一第一校正點(diǎn)的位置做為一初始位置，并根據(jù)一最短路徑按序拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第二校正點(diǎn)以及一第三校正點(diǎn)。

9.如權(quán)利要求1所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，其中該拜訪順序指示：由該至少一校正點(diǎn)中任意選擇出一第一校正點(diǎn)的位置做初始位置，并在拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第二校正點(diǎn)后回到該初始位置，進(jìn)而拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第三校正點(diǎn)。

10.一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，包括：

11.如權(quán)利要求10所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該向量資訊包括多個(gè)第一向量以及多個(gè)第二向量，其中由該至少一影像計(jì)算該至少一校正點(diǎn)的該向量資訊，以調(diào)整該機(jī)械手臂的運(yùn)行包括：

12.如權(quán)利要求11所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該控制器更執(zhí)行以下步驟：

13.如權(quán)利要求11所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該長(zhǎng)度偏移量向量可包括該些連桿各自的長(zhǎng)度偏移量，該旋轉(zhuǎn)偏移量向量可包括該些參考點(diǎn)各自的軸角偏移量，其中該控制器更執(zhí)行以下步驟：

14.如權(quán)利要求11所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該控制器更執(zhí)行以下步驟：

15.如權(quán)利要求14所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該控制器更執(zhí)行以下步驟：

16.如權(quán)利要求10所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該拜訪順序指示：由機(jī)械手臂的一初始位置由近至遠(yuǎn)按序拜訪該至少一校正點(diǎn)。

17.如權(quán)利要求10所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該拜訪順序指示：由該至少一校正點(diǎn)中任意選擇出一第一校正點(diǎn)的位置做為一初始位置，并根據(jù)一最短路徑按序拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第二校正點(diǎn)以及一第三校正點(diǎn)。

18.如權(quán)利要求10所述的基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)，其中該拜訪順序指示：由該至少一校正點(diǎn)中任意選擇出一第一校正點(diǎn)的位置做為一初始位置，并在拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第二校正點(diǎn)后回到該初始位置，進(jìn)而拜訪該至少一校正點(diǎn)中的一第三校正點(diǎn)。

技術(shù)總結(jié)
一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正方法，用以校正機(jī)械手臂，包括：設(shè)定校正板上的至少一校正點(diǎn)的拜訪順序；以及根據(jù)該拜訪順序驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手臂使該機(jī)械手臂的一機(jī)械手臂末端上的一攝影裝置移動(dòng)至至少三拍攝位置，通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別拍攝至少一影像，至少一影像分別具有一中心點(diǎn)，其中通過(guò)攝影裝置在至少三拍攝位置以分別產(chǎn)生至少一個(gè)影像的步驟包括：在識(shí)別攝影裝置的拍攝范圍涵蓋至少一校正點(diǎn)后即產(chǎn)生至少一影像；以及由至少一影像計(jì)算至少一校正點(diǎn)的向量資訊，以調(diào)整機(jī)械手臂。本公開還涉及一種基于影像處理的機(jī)械手臂校正系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：張啟舜,陳奕锠,陳偉生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：臺(tái)達(dá)電子工業(yè)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5