本公開涉及自動化，尤其涉及一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、機器人在實際應用前，需要對其進行標定工作，以滿足點膠、噴焊、貼附和抓取等工作要求。機器人的標定工作通常包括工具標定和手眼標定?，F(xiàn)有的標定工作中，工具標定和手眼標定往往分開獨立進行。操作人員通常先進行工具標定，再進行手眼標定。兩種標定工作分開進行容易產(chǎn)生誤差積累，且標定步驟繁瑣、耗時長。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開提供一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，以至少解決現(xiàn)有技術中存在的以上技術問題。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種標定方法，所述方法包括：獲取機械臂處于多個不同位姿時所述機械臂的位姿信息，以及所述機械臂處于每種位姿時所述機械臂末端連接的末端工具的標定圖像；針對每個位姿，基于所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機器臂基坐標系的第一坐標；所述參考點為所述末端工具上的一點；基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點在所述機械臂基坐標系的第二坐標；根據(jù)多個位姿下的所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定結果，所述標定結果包括工具標定值和手眼標定值。

3、在一可實施方式中，所述基于所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機器臂基坐標系的第一坐標，包括：基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述機械臂的位姿信息，確定所述參考點在機械臂基坐標系的第一坐標。

4、在一可實施方式中，所述基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點在所述機械臂基坐標系的第二坐標，包括：基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點的像素坐標；所述像素坐標，確定所述參考點在相機坐標系下的三維坐標；基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述相機坐標系下的三維坐標，得到所述機械臂基坐標系下的第二坐標。

5、在一可實施方式中，所述根據(jù)多個位姿下的所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定結果，包括：根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標，建立優(yōu)化函數(shù)；對所述優(yōu)化函數(shù)進行求解，得到標定結果。

6、在一可實施方式中，所述根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標，建立優(yōu)化函數(shù)，包括：確定所述第一坐標和所述第二坐標的坐標差；基于所述第一坐標和所述第二坐標的坐標差，建立優(yōu)化函數(shù)。

7、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種標定裝置，所述裝置包括：標定數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取機械臂處于多個不同位姿時所述機械臂的位姿信息，以及所述機械臂處于每種位姿時所述機械臂末端連接的末端工具的標定圖像；坐標轉(zhuǎn)換模塊，用于針對每個位姿，基于所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機器臂基坐標系的第一坐標；所述參考點為所述末端工具上的一點；所述坐標轉(zhuǎn)換模塊，還用于基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點在所述機械臂基坐標系的第二坐標；結果確定模塊，用于根據(jù)多個位姿下的所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定結果，所述標定結果包括工具標定值和手眼標定值。

8、在一可實施方式中，所述坐標轉(zhuǎn)換模塊，還用于基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述機械臂的位姿信息，確定所述參考點在機械臂基坐標系的第一坐標。

9、在一可實施方式中，所述坐標轉(zhuǎn)換模塊，還用于基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點的像素坐標；根據(jù)所述像素坐標，確定所述參考點在相機坐標系下的三維坐標；基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述相機坐標系下的三維坐標，得到所述機械臂基坐標系下的第二坐標。

10、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本公開所述的方法。

14、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行本公開所述的方法。

15、本公開的一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，通過兩個不同的回路，分別確定末端工具上同一個參考點在機械臂基坐標系下的第一坐標和第二坐標。再通過第一坐標和第二坐標，同時獲得手眼標定值和工具標定值。操作更加簡單、便捷。實現(xiàn)了對標定的自動化流程，無需人工干預，減少了操作人員的工作量。且對工具標定值和手眼標定值同時進行求解，不易產(chǎn)生累積誤差，標定精度較高。

技術特征：

1.一種標定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機器臂基坐標系的第一坐標，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點在所述機械臂基坐標系的第二坐標，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個位姿下的所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定結果，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標，建立優(yōu)化函數(shù)，包括：

6.一種標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換模塊，還用于基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機械臂基坐標系的第一坐標。

8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換模塊，還用于基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點的像素坐標；根據(jù)所述像素坐標，確定所述參考點在相機坐標系下的三維坐標；基于機械臂標定系統(tǒng)中各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，根據(jù)所述相機坐標系下的三維坐標，得到所述機械臂基坐標系下的第二坐標。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的方法。

技術總結
本公開提供一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取機械臂處于多個不同位姿時所述機械臂的位姿信息，以及所述機械臂處于每種位姿時所述機械臂末端連接的末端工具的標定圖像；針對每個位姿，基于所述機械臂的位姿信息，確定參考點在機器臂基坐標系的第一坐標；所述參考點為所述末端工具上的一點；基于所述末端工具的標定圖像，確定所述參考點在所述機械臂基坐標系的第二坐標；根據(jù)多個位姿下的所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定結果，所述標定結果包括工具標定值和手眼標定值。本公開的標定方法操作簡單、標定精度高。

技術研發(fā)人員：嚴力,張學鋼,鄒啟程,李佳祥,劉浩
受保護的技術使用者：合肥聯(lián)寶信息技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/9