本技術(shù)涉及末端執(zhí)行器，尤其是一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置。

背景技術(shù)：

1、機械臂能夠持續(xù)穩(wěn)定地工作，降低維護成本等優(yōu)點，這使得機械臂在各個領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造領(lǐng)域機械臂可以完成裝配、焊接、噴涂、搬運等重復性作業(yè)，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。機械臂也可以用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的種植、剪切、采摘等作業(yè)，農(nóng)業(yè)機械臂可以提高農(nóng)作物的生產(chǎn)效率和質(zhì)量。但目前機械臂的末端執(zhí)行器多為單一執(zhí)行器，機械臂末端配置了可匹配不同類型末端執(zhí)行器的安裝機構(gòu)，可根據(jù)不同的工作，將不同的末端執(zhí)行器安裝在機械臂末端的安裝機構(gòu)上，實現(xiàn)不同末端執(zhí)行器的更換，來完成多個不同作業(yè)。但這種方式在完成不同作業(yè)前，需要拆卸并重新更換末端執(zhí)行器，操作不便、效率低。

2、授權(quán)公告號cn114406869b公開一種具備雙刀具切換功能的機械臂末端執(zhí)行器，該方案能實現(xiàn)端面打磨和平面打磨兩種工作模式的切換，其依靠端面打磨機構(gòu)伸出或縮回平面打磨機構(gòu)來實現(xiàn)工作模式切換，但該方案所能實現(xiàn)的工作模式有限，受結(jié)構(gòu)限制，只能攜帶兩種作業(yè)工具，只具備兩種工作模式切換的功能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的是提供一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，可根據(jù)實際需求，對應(yīng)設(shè)置多個滑槽和末端執(zhí)行器，滿足不同工作模式之間的切換，適用范圍廣。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn)：

3、一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，包括：

4、套筒，其前端開口，套筒內(nèi)壁設(shè)有若干滑槽，套筒內(nèi)部安裝齒輪安裝座，齒輪安裝座上安裝驅(qū)動齒輪和驅(qū)動電機實現(xiàn)齒輪轉(zhuǎn)動；

5、若干末端執(zhí)行器，包括齒條，齒條與滑槽滑動配合，不同齒條前端設(shè)有不同的執(zhí)行機構(gòu)，齒輪安裝座通過套筒電機實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，使得驅(qū)動齒輪與不同末端執(zhí)行器的齒條配合，通過驅(qū)動電機實現(xiàn)末端執(zhí)行器進出套筒。

6、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述套筒末端用于連接驅(qū)動臂。

7、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述套筒電機安裝在套筒末端處，套筒電機的輸出軸與套筒同軸，輸出軸伸入套筒內(nèi)部連接齒輪安裝座。

8、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述齒輪安裝座頂端呈u型設(shè)置，用于安裝驅(qū)動齒輪，齒輪安裝座外側(cè)面設(shè)有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機輸出端連接驅(qū)動齒輪。

9、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述滑槽沿著套筒長度方向設(shè)置，滑槽末端封閉并設(shè)有彈簧，彈簧位于滑槽內(nèi)且前端連接齒條末端。

10、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述套筒末端通過底板封閉，底板中心開孔，用于套筒電機的輸出軸穿過，套筒電機安裝在底板外側(cè)面上。

11、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述套筒前端設(shè)置蓋板，蓋板與套筒可拆卸設(shè)置，蓋板上對應(yīng)不同末端執(zhí)行器處設(shè)置通孔。

12、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述末端執(zhí)行器包括切刀機構(gòu)、機械爪機構(gòu)、轉(zhuǎn)刀機構(gòu)。

13、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述切刀機構(gòu)和機械爪機構(gòu)均包括位于齒條前端的安裝板，安裝板底面設(shè)有電機，電機輸出端穿過安裝板并連接伸縮塊，伸縮塊兩側(cè)通過連接軸與連接桿連接，連接軸兩端與伸縮塊和連接桿均轉(zhuǎn)動連接，連接桿頂端連接不同執(zhí)行件，底端與轉(zhuǎn)動桿轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動桿底端與安裝板轉(zhuǎn)動連接。

14、作為進一步的實現(xiàn)方式，所述轉(zhuǎn)刀機構(gòu)包括位于齒條前端的安裝板，安裝板底面設(shè)有電機，電機輸出端穿過安裝板并與連接件連接，連接件頂端一側(cè)設(shè)有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機輸出端穿過連接件連接轉(zhuǎn)刀。

15、上述本實用新型的有益效果如下：

16、1.本實用新型通過驅(qū)動電機和套筒電機實現(xiàn)驅(qū)動齒輪與不同末端執(zhí)行器上的齒條配合，實現(xiàn)齒條伸出或縮回套筒，實現(xiàn)末端執(zhí)行器的快速切換，無需拆卸和安裝末端執(zhí)行器，提高了工作效率。

17、2.本實用新型通過彈簧的設(shè)置，齒輪與齒條脫離后，彈簧可實現(xiàn)齒條緊靠套筒末端，在作業(yè)時，末端執(zhí)行器不會隨意伸出套筒，保證安全。

18、3.本實用新型可根據(jù)實際需求，對應(yīng)設(shè)置多個滑槽和末端執(zhí)行器，滿足不同工作模式之間的切換，適用范圍廣。

技術(shù)特征：

1.一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述套筒末端用于連接驅(qū)動臂。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述套筒電機安裝在套筒末端處，套筒電機的輸出軸與套筒同軸，輸出軸伸入套筒內(nèi)部連接齒輪安裝座。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述齒輪安裝座頂端呈u型設(shè)置，用于安裝驅(qū)動齒輪，齒輪安裝座外側(cè)面設(shè)有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機輸出端連接驅(qū)動齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述滑槽沿著套筒長度方向設(shè)置，滑槽末端封閉并設(shè)有彈簧，彈簧位于滑槽內(nèi)且前端連接齒條末端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述套筒末端通過底板封閉，底板中心開孔，用于套筒電機的輸出軸穿過，套筒電機安裝在底板外側(cè)面上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述套筒前端設(shè)置蓋板，蓋板與套筒可拆卸設(shè)置，蓋板上對應(yīng)不同末端執(zhí)行器處設(shè)置通孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述末端執(zhí)行器包括切刀機構(gòu)、機械爪機構(gòu)、轉(zhuǎn)刀機構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述切刀機構(gòu)和機械爪機構(gòu)均包括位于齒條前端的安裝板，安裝板底面設(shè)有電機，電機輸出端穿過安裝板并連接伸縮塊，伸縮塊兩側(cè)通過連接軸與連接桿連接，連接軸兩端與伸縮塊和連接桿均轉(zhuǎn)動連接，連接桿頂端連接不同執(zhí)行件，底端與轉(zhuǎn)動桿轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動桿底端與安裝板轉(zhuǎn)動連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)刀機構(gòu)包括位于齒條前端的安裝板，安裝板底面設(shè)有電機，電機輸出端穿過安裝板并與連接件連接，連接件頂端一側(cè)設(shè)有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機輸出端穿過連接件連接轉(zhuǎn)刀。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及末端執(zhí)行器技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種配帶多種不同末端執(zhí)行器的機械臂裝置，包括套筒，其前端開口，套筒內(nèi)壁設(shè)有若干滑槽，套筒內(nèi)部安裝齒輪安裝座，齒輪安裝座上安裝驅(qū)動齒輪和驅(qū)動電機實現(xiàn)齒輪轉(zhuǎn)動；若干末端執(zhí)行器包括齒條，齒條與滑槽滑動配合，不同齒條前端設(shè)有不同的執(zhí)行機構(gòu)，齒輪安裝座通過套筒電機實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，使得驅(qū)動齒輪與不同末端執(zhí)行器的齒條配合，通過驅(qū)動電機實現(xiàn)末端執(zhí)行器進出套筒；通過驅(qū)動電機和套筒電機實現(xiàn)驅(qū)動齒輪與不同末端執(zhí)行器上的齒條配合，實現(xiàn)齒條伸出或縮回套筒，實現(xiàn)末端執(zhí)行器的快速切換，無需拆卸和安裝末端執(zhí)行器，提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：吳垣欣,劉海賓,尹鋁法,夏國軍,余銳,劉建國,張弛,郭安福
受保護的技術(shù)使用者：聊城大學
技術(shù)研發(fā)日：20240510
技術(shù)公布日：2024/12/19