一種用于圖書自動抓取與放置的裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，包括一個平臺、一個圖書主動運動控制機構、一個圖書主動夾緊機構。圖書主動運動控制機構用于圖書自動抓取與放置裝置的運動控制；圖書主動夾緊機構中配備了CCD相機，用于實現(xiàn)圖書的識別定位與夾持任務。本發(fā)明能夠實現(xiàn)目標圖書的自動識別與邊緣檢測，并通過力傳感器實時控制夾持力對目標圖書抓進行抓取與放置。本發(fā)明結構簡單、生產(chǎn)與加工成本低、可靠性好、圖書識別準確率高、抓取力可控，有助于提高圖書館自動選取與放置圖書的效率和質量。
【專利說明】
一種用于圖書自動抓取與放置的裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，特別適用于圖書館自主取還書系統(tǒng)以及用于幫助老人、兒童、殘疾人等進行圖書的獲取與放置。
【背景技術】
[0002]當今社會對于效率的要求越來越高，伴隨科技的發(fā)展，自動化機械設備應用于越來越多的領域，包括應用于圖書館。目前圖書館采用人工選取、放置圖書，隨著圖書館藏書量的增加，圖書館工作人員的工作強度增大，讀者找到目標圖書的效率也受到影響，同時考慮到老人、兒童、殘疾人等人群取書的困難，圖書自動抓取與放置裝置得到了越來越多的關注。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明目的在于針對現(xiàn)有圖書館藏書量大，人工拿取、擺放圖書工作量大，讀者找目標圖書耗時長，老人、兒童、殘疾人在取放圖書時不方便等問題，設計一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，代替人工操作。具有可操作性好，可靠性好，效率高等優(yōu)點。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明的思路如下:
考慮到整個裝置的布局緊湊，本裝置的各個組件應該被合理放置，為了達到取書的目的，應用的取書方式是夾取的方式，所以兩個圖書抓取裝置應該平行放置，使得需要選取的書籍置于二者之間，通過調整兩者直接的距離來實現(xiàn)不同厚度的書本的夾取和釋放，而且提供夾取的驅動必須可以產(chǎn)生較大的力，同時要耐用，考慮到此裝置多用于圖書館的安靜環(huán)境下使用，對于驅動器噪聲有嚴格的限制，使用液壓裝置進行驅動滿足這些要求。為了達到識別書籍信息的目的，通過CCD相機來識別圖書的編號，通過與圖書館的書籍信息聯(lián)網(wǎng)，可以進行快速準確定位到所需要的書籍。
[0005]基于以上思路，本發(fā)明采用如下技術方案:
一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，包括一個平臺、一個圖書主動運動控制機構、一個圖書主動夾緊機構，所述的圖書主動運動控制機構用于圖書自動抓取與放置裝置的運動控制，安裝在平臺上；圖書主動夾緊機構用于實現(xiàn)目標圖書的識別定位與夾持任務，安裝在平臺上，圖書主動運動控制機構的右側。
[0006]所述的圖書主動運動控制機構包括一個第一圖書抓取放置板、兩個連接桿件、一個推力液壓缸、一個推力液壓缸旋轉底座、一個第一圖書抓取放置裝置底座、一個同步連接旋轉桿、兩個旋轉鉸鏈，所述第一圖書抓取放置裝置底座通過螺釘連接固定在平臺左側，一個連接桿件的下端通過旋轉鉸鏈鉸接在第一圖書抓取放置裝置底座的前端，此連接桿件的上端通過同步連接旋轉桿與第一圖書抓取放置板的中部連接，另一個連接桿件的下端通過推力液壓缸旋轉底座連接在第一圖書抓取放置裝置底座的后端，此連接桿件的上端通過旋轉鉸鏈鉸接在第一圖書抓取放置板的后端，所述推力液壓缸缸體固定在推力液壓缸旋轉底座中，推力液壓缸推頭通過螺母連接在同步連接旋轉桿中。
[0007]所述的圖書主動夾緊機構包括三個旋轉鉸鏈、一個第二圖書抓取放置板、一個壓力傳感器、兩個連接桿件、一個第二圖書抓取放置裝置底座、兩個滑塊、兩個直線導軌、一個CCD相機支撐架、一個CCD相機、一個夾緊液壓缸，所述壓力傳感器通過膠水固定在第二圖書抓取放置板內側，兩個連接桿件上端分別通過同步連接旋轉桿和旋轉鉸鏈與第二圖書抓取放置板連接，下端通過旋轉鉸鏈與第二圖書抓取放置裝置底座連接，第二圖書抓取放置裝置底座通過螺釘連接固定在兩個滑塊上，兩個滑塊分別安裝在兩個平行的直線導軌上方，兩個直線導軌通過螺釘連接固定在平臺中間，夾緊液壓缸缸體通過螺釘固定在平臺右側，夾緊液壓缸的推頭通過螺母與第二圖書抓取放置裝置底座連接，CCD相機支撐架通過螺釘固定于第二圖書抓取放置裝置底座上方，CCD相機通過螺釘連接固定在CCD相機支撐架上。
[0008]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下突出的實質性特點和顯著的優(yōu)點:
本裝置的結構簡單、生產(chǎn)與加工成本低、可靠性好、工作時噪聲極小，圖書識別準確率高、識別效率高、抓取力可控并且可實時監(jiān)測，有助于提高圖書館自動選取，放置圖書的效率和質量，幫助老人，兒童，殘疾人等獲取與放置圖書。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明所述一種用于圖書自動抓取與放置的裝置整體結構示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明所述一種用于圖書自動抓取與放置的裝置整體另一角度的結構示意圖。
[0011 ]圖3為本發(fā)明所述圖書主動運動控制機構結構示意圖。
[0012]圖4為本發(fā)明所述圖書主動夾緊機構結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖及優(yōu)選實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步說明。
[0014]對照圖1、2、3、4，一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，包括一個平臺1、一個圖書主動運動控制機構2、一個圖書主動夾緊機構3，所述的圖書主動運動控制機構2用于圖書自動抓取與放置裝置的運動控制，安裝在平臺I上；圖書主動夾緊機構3用于實現(xiàn)目標圖書的識別定位與夾持任務，安裝在平臺I上，圖書主動運動控制機構2的右側。
[0015]所述的圖書主動運動控制機構2包括一個第一圖書抓取放置板4、兩個連接桿件5、一個推力液壓缸6、一個推力液壓缸旋轉底座7、一個第一圖書抓取放置裝置底座8、一個同步連接旋轉桿9、兩個旋轉鉸鏈10，所述第一圖書抓取放置裝置底座8通過螺釘連接固定在平臺I左側，一個連接桿件5的下端通過旋轉鉸鏈10鉸接在第一圖書抓取放置裝置底座8的前端，此連接桿件5的上端通過同步連接旋轉桿9與第一圖書抓取放置板4的中部連接，另一個連接桿件5的下端通過推力液壓缸旋轉底座7連接在第一圖書抓取放置裝置底座8的后端，此連接桿件5的上端通過旋轉鉸鏈10鉸接在第一圖書抓取放置板4的后端，所述推力液壓缸6缸體固定在推力液壓缸旋轉底座7中，推力液壓缸6推頭通過螺母連接在同步連接旋轉桿9中。
[0016]所述的圖書主動夾緊機構3包括三個旋轉鉸鏈10、一個第二圖書抓取放置板11、一個壓力傳感器12、兩個連接桿件5、一個第二圖書抓取放置裝置底座13、兩個滑塊14、兩個直線導軌15、一個CCD相機支撐架16、一個CCD相機17、一個夾緊液壓缸18，所述壓力傳感器12通過膠水固定在第二圖書抓取放置板11內側，兩個連接桿件5上端分別通過同步連接旋轉桿9和旋轉鉸鏈10與第二圖書抓取放置板11連接，下端通過旋轉鉸鏈10與第二圖書抓取放置裝置底座13連接，第二圖書抓取放置裝置底座13通過螺釘連接固定在兩個滑塊14上，兩個滑塊14分別安裝在兩個平行的直線導軌15上方，兩個直線導軌15通過螺釘連接固定在平臺I中間，夾緊液壓缸18缸體通過螺釘固定在平臺I右側，夾緊液壓缸18的推頭通過螺母與第二圖書抓取放置裝置底座13連接，CCD相機支撐架16通過螺釘固定于第二圖書抓取放置裝置底座13上方，C⑶相機17通過螺釘連接固定在C⑶相機支撐架16上。
【主權項】
1.一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，包括一個平臺(I)、一個圖書主動運動控制機構(2)、一個圖書主動夾緊機構(3)，其特征在于:所述的圖書主動運動控制機構(2)用于圖書自動抓取與放置裝置的運動控制，安裝在平臺(I)上；圖書主動夾緊機構(3)用于實現(xiàn)目標圖書的識別定位與夾持任務，安裝在平臺(I)上，圖書主動運動控制機構(2 )的右側。2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，其特征在于:所述的圖書主動運動控制機構(2)包括一個第一圖書抓取放置板(4)、兩個連接桿件(5)、一個推力液壓缸(6)、一個推力液壓缸旋轉底座(7)、一個第一圖書抓取放置裝置底座(8)、一個同步連接旋轉桿(9)、兩個旋轉鉸鏈(10)，所述第一圖書抓取放置裝置底座(8)通過螺釘連接固定在平臺(I)左側，一個連接桿件(5)的下端通過旋轉鉸鏈(10)鉸接在第一圖書抓取放置裝置底座(8)的前端，此連接桿件(5)的上端通過同步連接旋轉桿(9)與第一圖書抓取放置板(4)的中部連接，另一個連接桿件(5 )的下端通過推力液壓缸旋轉底座(7 )連接在第一圖書抓取放置裝置底座(8)的后端，此連接桿件(5)的上端通過旋轉鉸鏈(10)鉸接在第一圖書抓取放置板(4)的后端，所述推力液壓缸(6)缸體固定在推力液壓缸旋轉底座(7)中，推力液壓缸(6)推頭通過螺母連接在同步連接旋轉桿(9)中。3.根據(jù)權利要求1所述的一種用于圖書自動抓取與放置的裝置，其特征在于:所述的圖書主動夾緊機構(3)包括三個旋轉鉸鏈(10)、一個第二圖書抓取放置板(11)、一個壓力傳感器(12)、兩個連接桿件(5)、一個第二圖書抓取放置裝置底座(13)、兩個滑塊(14)、兩個直線導軌(15)、一個CCD相機支撐架(16)、一個CCD相機(17)、一個夾緊液壓缸(18)，所述壓力傳感器(12)通過膠水固定在第二圖書抓取放置板(11)內側，兩個連接桿件(5)上端分別通過同步連接旋轉桿(9)和旋轉鉸鏈(10)與第二圖書抓取放置板(11)連接，下端通過旋轉鉸鏈(10)與第二圖書抓取放置裝置底座(13)連接，第二圖書抓取放置裝置底座(13)通過螺釘連接固定在兩個滑塊(14)上，兩個滑塊(14)分別安裝在兩個平行的直線導軌(15)上方，兩個直線導軌(15)通過螺釘連接固定在平臺(I)中間，夾緊液壓缸(18)缸體通過螺釘固定在平臺(I)右側，夾緊液壓缸(18)的推頭通過螺母與第二圖書抓取放置裝置底座(13)連接，CCD相機支撐架(16)通過螺釘固定于第二圖書抓取放置裝置底座(13)上方，CXD相機(17)通過螺釘連接固定在C⑶相機支撐架(16 )上。
【文檔編號】B25J19/02GK105922277SQ201610277274
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月1日
【發(fā)明人】陳韋男, 馬立, 孫雨陽
【申請人】上海大學