一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種省時(shí)省力、搬運(yùn)速度快、搬運(yùn)成本低的倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，包括有夾緊裝置、底板、支撐桿、旋轉(zhuǎn)電機(jī)Ⅰ、轉(zhuǎn)軸、環(huán)形滑軌、滑塊、支座、轉(zhuǎn)板、氣缸Ⅰ、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ、氣缸Ⅱ、連桿Ⅲ、旋轉(zhuǎn)電機(jī)Ⅱ和氣缸Ⅲ，底板頂部對稱設(shè)有支撐桿，支撐桿上端設(shè)有環(huán)形滑軌，環(huán)形滑軌上設(shè)有滑塊，滑塊頂部設(shè)有轉(zhuǎn)板，底板頂部中間設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)Ⅰ，旋轉(zhuǎn)電機(jī)Ⅰ位于支撐桿之間，旋轉(zhuǎn)電機(jī)Ⅰ頂部設(shè)有轉(zhuǎn)軸。本發(fā)明達(dá)到了省時(shí)省力、搬運(yùn)速度快、搬運(yùn)成本低的效果。
【專利說明】
一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。倉庫是由貯存物品的庫房、運(yùn)輸傳送設(shè)施(如吊車、電梯、滑梯等)、出入庫房的輸送管道和設(shè)備以及消防設(shè)施、管理用房等組成，當(dāng)倉庫中儲存的貨物要運(yùn)走銷售時(shí)，需要將貨物搬運(yùn)出庫。
[0003]目前人工搬運(yùn)貨物存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力、搬運(yùn)速度慢、搬運(yùn)成本高的缺點(diǎn)，因此亟需研發(fā)一種省時(shí)省力、搬運(yùn)速度快、搬運(yùn)成本低的倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004](I)要解決的技術(shù)問題
本發(fā)明為了克服目前人工搬運(yùn)貨物存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力、搬運(yùn)速度慢、搬運(yùn)成本高的缺點(diǎn)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種省時(shí)省力、搬運(yùn)速度快、搬運(yùn)成本低的倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005](2)技術(shù)方案
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，包括有夾緊裝置、底板、支撐桿、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1、轉(zhuǎn)軸、環(huán)形滑軌、滑塊、支座、轉(zhuǎn)板、氣缸1、連桿1、連桿Π、氣缸π、連桿m、旋轉(zhuǎn)電機(jī)π和氣缸m，底板頂部對稱設(shè)有支撐桿，支撐桿上端設(shè)有環(huán)形滑軌，環(huán)形滑軌上設(shè)有滑塊，滑塊頂部設(shè)有轉(zhuǎn)板，底板頂部中間設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)I，旋轉(zhuǎn)電機(jī)I位于支撐桿之間，旋轉(zhuǎn)電機(jī)I頂部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上端與轉(zhuǎn)板底部連接，轉(zhuǎn)板頂部左側(cè)設(shè)有支座，支座頂部鉸接連接有連桿I，連桿I頂部鉸接連接有連桿π，轉(zhuǎn)板頂部右側(cè)鉸接連接有氣缸I，氣缸I上端與連桿π右端鉸接連接，連桿π左端鉸接有連桿m，連桿m中部與連桿π中部鉸接連接有氣缸π，連桿m下端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)π，旋轉(zhuǎn)電機(jī)π底部設(shè)有氣缸m，氣缸m下端設(shè)有夾緊裝置，夾緊裝置包括有u型板、導(dǎo)軌、導(dǎo)套1、連桿IV、導(dǎo)套π、氣缸IV、連桿V、氣缸V、夾塊1、連桿V1、夾塊π和氣缸VI，u型板內(nèi)右壁左側(cè)設(shè)有氣缸IV，u型板內(nèi)左側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌設(shè)有導(dǎo)套I和導(dǎo)套π，導(dǎo)套I和導(dǎo)套π與導(dǎo)軌配合，導(dǎo)套I和導(dǎo)套π右側(cè)均鉸接連接有連桿IV，連桿IV與氣缸IV左端鉸接連接，導(dǎo)套I左側(cè)從上至下依次鉸接連接有連桿V和氣缸V，連桿V和氣缸V左端鉸接連接有夾塊I，導(dǎo)套Π左側(cè)從上至下依次鉸接連接有氣缸VI和連桿VI，氣缸VI和連桿VI左端鉸接連接夾塊π。
[0006]優(yōu)選地，還包括有橡膠墊片，夾塊I和夾塊Π上均設(shè)有橡膠墊片。
[0007]優(yōu)選地，底板材料為不銹鋼。
[0008]工作原理:當(dāng)需要搬運(yùn)貨物時(shí)，工人將本裝置放置在貨物旁邊，控制氣缸I伸長，氣缸I帶動連桿π逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，連桿π帶動連桿m和氣缸π向下轉(zhuǎn)動，連桿m帶動其上裝置向下轉(zhuǎn)動?？刂茪飧爪猩扉L，氣缸π可帶動連桿m順時(shí)針轉(zhuǎn)動。當(dāng)調(diào)整好夾緊裝置位置后，控制氣缸π和氣缸I停止伸長。控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)π轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)π帶動氣缸m轉(zhuǎn)動，氣缸m帶動夾緊裝置轉(zhuǎn)動，當(dāng)調(diào)整好夾緊裝置夾緊角度后，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)π停止轉(zhuǎn)動。控制氣缸m伸長，氣缸m帶動夾緊裝置向貨物方向運(yùn)動，當(dāng)貨物位于夾塊I與夾塊π之間時(shí)，控制氣缸m停止伸長。工人可控制氣缸V和氣缸VI伸長或收縮，進(jìn)而微調(diào)夾緊貨物的角度。控制氣缸IV收縮，氣缸IV通過連桿IV帶動導(dǎo)套I和導(dǎo)套π相向運(yùn)動，導(dǎo)套I和導(dǎo)套π帶動夾塊I和夾塊π相向運(yùn)動夾緊貨物。當(dāng)貨物被夾緊時(shí)，控制氣缸IV停止收縮。控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)I轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)I通過轉(zhuǎn)軸帶動轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板帶動其上部件同時(shí)轉(zhuǎn)動，夾緊裝置帶動貨物轉(zhuǎn)動。當(dāng)貨物轉(zhuǎn)動到搬運(yùn)車上時(shí)，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)I停止轉(zhuǎn)動，控制氣缸IV伸長到初始狀態(tài)，此時(shí)夾塊I和夾塊Π松開貨物，工人再將貨物運(yùn)走。
[0009]因?yàn)檫€包括有橡膠墊片，夾塊I和夾塊Π上均設(shè)有橡膠墊片，當(dāng)夾塊I和夾塊Π夾緊貨物時(shí)，可防止貨物被損害。
[0010]因?yàn)榈装宀牧蠟椴讳P鋼，可以延長本裝置的使用壽命。
[0011](3)有益效果
本發(fā)明達(dá)到了省時(shí)省力、搬運(yùn)速度快、搬運(yùn)成本低的效果。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明夾緊裝置的第一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為本發(fā)明夾緊裝置的第二種主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖中的標(biāo)記為:1-夾緊裝置，101-U型板，102-導(dǎo)軌，103-導(dǎo)套I，104-連桿IV，105-導(dǎo)套 Π，106-氣缸IV，107-連桿 V，108-氣缸 V，109-夾塊I，110-連桿VI，111-夾塊 Π，112-氣缸VI，2-底板，3-支撐桿，4-旋轉(zhuǎn)電機(jī)I，5-轉(zhuǎn)軸，6-環(huán)形滑軌，7-滑塊，8-支座，9-轉(zhuǎn)板，10-氣缸I，11-連桿I，12-連桿Π，13-氣缸Π，14-連桿ΙΠ，15-旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π，16-氣缸m，
17-橡膠墊片。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0017]實(shí)施例1
一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，如圖1-3所示，包括有夾緊裝置1、底板2、支撐桿3、旋轉(zhuǎn)電機(jī)14、轉(zhuǎn)軸5、環(huán)形滑軌6、滑塊7、支座8、轉(zhuǎn)板9、氣缸110、連桿111、連桿Π 12、氣缸Π 13、連桿m 14、旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π 15和氣缸m 16，底板2頂部對稱設(shè)有支撐桿3，支撐桿3上端設(shè)有環(huán)形滑軌6，環(huán)形滑軌6上設(shè)有滑塊7，滑塊7頂部設(shè)有轉(zhuǎn)板9，底板2頂部中間設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)14，旋轉(zhuǎn)電機(jī)14位于支撐桿3之間，旋轉(zhuǎn)電機(jī)14頂部設(shè)有轉(zhuǎn)軸5，轉(zhuǎn)軸5上端與轉(zhuǎn)板9底部連接，轉(zhuǎn)板9頂部左側(cè)設(shè)有支座8，支座8頂部鉸接連接有連桿111，連桿111頂部鉸接連接有連桿Π 12，轉(zhuǎn)板9頂部右側(cè)鉸接連接有氣缸110，氣缸110上端與連桿Π 12右端鉸接連接，連桿Π 12左端鉸接有連桿m 14，連桿m 14中部與連桿π 12中部鉸接連接有氣缸π 13，連桿m 14下端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π 15，旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π 15底部設(shè)有氣缸ΙΠ16，氣缸ΙΠ16下端設(shè)有夾緊裝置I，夾緊裝置I包括有U型板101、導(dǎo)軌102、導(dǎo)套1103、連桿IV104、導(dǎo)套Π 105、氣缸IV106、連桿V 107、氣缸V108、夾塊1109、連桿VI110、夾塊Π111和氣缸VI112，U型板101內(nèi)右壁左側(cè)設(shè)有氣缸IV106，U型板101內(nèi)左側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌102，導(dǎo)軌102設(shè)有導(dǎo)套1103和導(dǎo)套Π 105，導(dǎo)套1103和導(dǎo)套Π 105與導(dǎo)軌102配合，導(dǎo)套1103和導(dǎo)套11105右側(cè)均鉸接連接有連桿1￥104，連桿1￥104與氣缸1￥106左端鉸接連接，導(dǎo)套1103左側(cè)從上至下依次鉸接連接有連桿V107和氣缸V108，連桿V107和氣缸V 108左端鉸接連接有夾塊1109，導(dǎo)套Π 105左側(cè)從上至下依次鉸接連接有氣缸VI112和連桿VI110，氣缸VI112和連桿VI110左端鉸接連接夾塊Π 111。
[0018]還包括有橡膠墊片17，夾塊1109和夾塊Π 111上均設(shè)有橡膠墊片17。
[0019]底板2材料為不銹鋼。
[0020]工作原理:當(dāng)需要搬運(yùn)貨物時(shí)，工人將本裝置放置在貨物旁邊，控制氣缸110伸長，氣缸IlO帶動連桿Π 12逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，連桿Π 12帶動連桿ΙΠ14和氣缸Π 13向下轉(zhuǎn)動，連桿ΙΠ14帶動其上裝置向下轉(zhuǎn)動?？刂茪飧爪?13伸長，氣缸Π 13可帶動連桿ΙΠ14順時(shí)針轉(zhuǎn)動。當(dāng)調(diào)整好夾緊裝置I位置后，控制氣缸Π 13和氣缸110停止伸長?？刂菩D(zhuǎn)電機(jī)Π 15轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π15帶動氣缸m 16轉(zhuǎn)動，氣缸m 16帶動夾緊裝置I轉(zhuǎn)動，當(dāng)調(diào)整好夾緊裝置I夾緊角度后，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π 15停止轉(zhuǎn)動?？刂茪飧爪│?6伸長，氣缸ΙΠ16帶動夾緊裝置I向貨物方向運(yùn)動，當(dāng)貨物位于夾塊1109與夾塊Π 111之間時(shí)，控制氣缸ΙΠ16停止伸長。工人可控制氣缸V 108和氣缸VI112伸長或收縮，進(jìn)而微調(diào)夾緊貨物的角度。控制氣缸IV106收縮，氣缸IV106通過連桿IV104帶動導(dǎo)套1103和導(dǎo)套Π 105相向運(yùn)動，導(dǎo)套1103和導(dǎo)套Π 105帶動夾塊1109和夾塊Π 111相向運(yùn)動夾緊貨物。當(dāng)貨物被夾緊時(shí)，控制氣缸IV106停止收縮?？刂菩D(zhuǎn)電機(jī)14轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)14通過轉(zhuǎn)軸5帶動轉(zhuǎn)板9轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)板9帶動其上部件同時(shí)轉(zhuǎn)動，夾緊裝置I帶動貨物轉(zhuǎn)動。當(dāng)貨物轉(zhuǎn)動到搬運(yùn)車上時(shí)，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)14停止轉(zhuǎn)動，控制氣缸IV106伸長到初始狀態(tài)，此時(shí)夾塊1109和夾塊Π 111松開貨物，工人再將貨物運(yùn)走。
[0021]因?yàn)檫€包括有橡膠墊片17，夾塊1109和夾塊Π111上均設(shè)有橡膠墊片17，當(dāng)夾塊I109和夾塊Π 111夾緊貨物時(shí)，可防止貨物被損害。
[0022]因?yàn)榈装?材料為不銹鋼，可以延長本裝置的使用壽命。
[0023]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進(jìn)及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括有夾緊裝置(I)、底板(2)、支撐桿(3)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1(4)、轉(zhuǎn)軸(5)、環(huán)形滑軌(6)、滑塊(7)、支座(8)、轉(zhuǎn)板(9)、氣缸1(10)、連桿I(11)、連桿Π(12)、氣缸Π(13)、連桿ΠΚ14)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)Π(15)和氣缸ΙΠ(16)，底板(2)頂部對稱設(shè)有支撐桿(3)，支撐桿(3)上端設(shè)有環(huán)形滑軌(6)，環(huán)形滑軌(6)上設(shè)有滑塊(7)，滑塊(7)頂部設(shè)有轉(zhuǎn)板(9)，底板(2)頂部中間設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)1(4)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1(4)位于支撐桿(3)之間，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1(4)頂部設(shè)有轉(zhuǎn)軸(5)，轉(zhuǎn)軸(5)上端與轉(zhuǎn)板(9)底部連接，轉(zhuǎn)板(9)頂部左側(cè)設(shè)有支座(8)，支座(8)頂部鉸接連接有連桿I (11)，連桿I (11)頂部鉸接連接有連桿Π (12)，轉(zhuǎn)板(9)頂部右側(cè)鉸接連接有氣缸1(10)，氣缸1(10)上端與連桿Π (12 )右端鉸接連接，連桿Π (12)左端鉸接有連桿m (14)，連桿m (14)中部與連桿Π (12)中部鉸接連接有氣缸Π(13)，連桿m (14)下端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)π (15)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)π (15)底部設(shè)有氣缸m (16)，氣缸m(16)下端設(shè)有夾緊裝置(I)，夾緊裝置(I)包括有U型板(101)、導(dǎo)軌(102)、導(dǎo)套I(103)、連桿IV( 104)、導(dǎo)套 Π (105)、氣缸IV( 106)、連桿 V (107)、氣缸 V (108)、夾塊I (109)、連桿VI(110)、夾塊n( 111)和氣缸VK112)，U型板(101)內(nèi)右壁左側(cè)設(shè)有氣缸IV( 106)，U型板(101)內(nèi)左側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌(102)，導(dǎo)軌(102)設(shè)有導(dǎo)套I (103)和導(dǎo)套Π( 105)，導(dǎo)套I (103)和導(dǎo)套Π(105)與導(dǎo)軌(102)配合，導(dǎo)套1( 103)和導(dǎo)套Π (105)右側(cè)均鉸接連接有連桿IV( 104)，連桿IV( 104)與氣缸IV( 106)左端鉸接連接，導(dǎo)套I (103)左側(cè)從上至下依次鉸接連接有連桿V(107)和氣缸V (108)，連桿V (107)和氣缸V (108)左端鉸接連接有夾塊1( 109)，導(dǎo)套Π(105)左側(cè)從上至下依次鉸接連接有氣缸VK112)和連桿VK110)，氣缸VK112)和連桿VI(110)左端鉸接連接夾塊Π (111)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，還包括有橡膠墊片(17)，夾塊1(109)和夾塊Π(111)上均設(shè)有橡膠墊片(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫用貨物搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，底板(2)材料為不銹鋼。
【文檔編號】B25J9/14GK105945940SQ201610553566
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月14日
【發(fā)明人】王曉軍
【申請人】廣東技術(shù)師范學(xué)院