一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，其包括：車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪，所述萬向輪位于所述車架底部的四個(gè)角部，所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述驅(qū)動(dòng)輪，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊，所述車架上部設(shè)置有托盤，所述車架上設(shè)置有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿位于所述托盤的底部，所述車架上設(shè)置有開孔，所述開孔的上方設(shè)置有上攝像頭和所述開孔的下方設(shè)置有下攝像頭?？梢詫?shí)現(xiàn)“貨到人”的操作模式，同時(shí)簡化機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，增加機(jī)器人的可靠性、承重能力、運(yùn)行速度、安全性。
【專利說明】
一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)倉庫入庫、出庫操作一般是“人到貨”，即由倉庫員工推著小車進(jìn)入倉庫，將貨品依次放到對(duì)應(yīng)貨架的、對(duì)應(yīng)位置。這一過程不僅耗時(shí)多，人力成本高，而且由于工人在倉庫中的的移動(dòng)，使得安全隱患大。當(dāng)倉庫貨品種類眾多(SKU數(shù)量大)時(shí)，操作過程較為復(fù)雜，容易出錯(cuò)。
[0003]為了優(yōu)化出入庫的這一步操作，目前有許多倉儲(chǔ)自動(dòng)化的嘗試，其中包括自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)器人(AGV)，實(shí)現(xiàn)“貨到人”的模式，S卩由機(jī)器人進(jìn)入儲(chǔ)存區(qū)，尋找需要的貨架，并送到分揀工作站完成出入庫操作。而現(xiàn)有的自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)器人使用電機(jī)及大型螺缸，實(shí)現(xiàn)舉升、放下的動(dòng)作。這種結(jié)構(gòu)的問題有:
[0004]舉升時(shí)電機(jī)效率低，能力受限;結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，大型螺缸容易磨損，可靠性低。舉升、放下、轉(zhuǎn)彎過程中需要實(shí)現(xiàn)小車旋轉(zhuǎn)與大型螺缸旋轉(zhuǎn)同步，算法復(fù)雜，不穩(wěn)定。也有更高級(jí)的大型螺缸方案:在螺缸中加入滾珠，減少摩擦力，提高電機(jī)效率，但是也極大增加了制造成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的是提供一種，可以實(shí)現(xiàn)“貨到人”的操作模式，同時(shí)簡化機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，增加機(jī)器人的可靠性、承重能力、運(yùn)行速度、安全性。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]本發(fā)明提供一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪101和驅(qū)動(dòng)輪102，所述萬向輪101位于所述車架底部的四個(gè)角部，所述驅(qū)動(dòng)輪102位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)201，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)201連接所述驅(qū)動(dòng)輪102，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊104，所述車架上部設(shè)置有托盤103，所述車架上設(shè)置有電動(dòng)推桿202，所述電動(dòng)推桿位于所述托盤103的底部，所述車架上設(shè)置有開孔203，所述開孔203的上方設(shè)置有上攝像頭303和所述開孔203的下方設(shè)置有下攝像頭304，所述車架中設(shè)置有電源裝置204。
[0008]優(yōu)選地，所述車架的頭部設(shè)置有急停開關(guān)105。
[0009]優(yōu)選地，所述電源裝置為自動(dòng)充電模塊。
[0010]實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案，具有以下有益效果:本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人利用攝像頭、視覺標(biāo)識(shí)符、自動(dòng)充電模塊、避障模塊自動(dòng)化倉庫內(nèi)“貨到人”的操作，提高倉庫基本操作的效率。使用電動(dòng)推桿，簡化機(jī)器人舉升、放下的動(dòng)作，并將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和貨架的舉升、放下分離開來，簡化控制，提高可靠性和速度。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的俯視圖；
[0012]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的去掉托盤的俯視圖；
[0013]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的側(cè)視圖；
[0014]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例提供一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，如圖1、圖2和圖3所示，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪101和驅(qū)動(dòng)輪102，所述萬向輪101位于所述車架底部的四個(gè)角部，所述驅(qū)動(dòng)輪102位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)201，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)201直接或通過齒輪間接連接所述驅(qū)動(dòng)輪102，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊104，所述車架上部設(shè)置有托盤103，所述車架上設(shè)置有電動(dòng)推桿202，所述電動(dòng)推桿位于所述托盤103的底部，所述車架上設(shè)置有開孔203，所述開孔203的上方設(shè)置有上攝像頭303和所述開孔203的下方設(shè)置有下攝像頭304，攝像頭上可安裝補(bǔ)光模塊，所述車架中設(shè)置有電源裝置204。
[0017]所述萬向輪為四個(gè)，用于承載重量、保持機(jī)器人平衡，萬向輪上帶有彈簧減震結(jié)構(gòu);兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪102由驅(qū)動(dòng)電機(jī)201控制，帶動(dòng)該機(jī)器人在倉庫中移動(dòng);托盤103由電機(jī)帶動(dòng)上升或下降，托舉貨架完成舉升、放下操作;車頭安裝避障模塊104，含有激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)，當(dāng)前方出現(xiàn)障礙后，實(shí)現(xiàn)急停;在車頭安裝急停開關(guān)105，以應(yīng)對(duì)特殊情況，便于人工急停，考慮到大多數(shù)人是右撇子，我們將此急停開關(guān)安放在車頭左側(cè)，也可以設(shè)置在車頭的右側(cè);車尾的自動(dòng)充電模塊106，在低電量時(shí)，系統(tǒng)指示機(jī)器人移動(dòng)到自動(dòng)充電粧前，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在倉庫中的全自動(dòng)化運(yùn)行。
[0018]托盤由三臺(tái)(不限定為三臺(tái))電動(dòng)推桿202支撐，電動(dòng)推桿202上下移動(dòng)可舉起或降下托盤，實(shí)現(xiàn)舉升、放下貨架的動(dòng)作;兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別與兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)201相連，通過控制器控制兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行同步或異步轉(zhuǎn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎；電動(dòng)推桿202及驅(qū)動(dòng)電機(jī)201由電源裝置204供電。在圖3中可以看出，托盤103中央開孔，使向上攝像頭303可以掃描貨架底面的視覺標(biāo)識(shí)符，確定其位置;車架的底盤305中央設(shè)置開孔203，方便向下攝像頭304看到地面視覺標(biāo)識(shí)符，確定機(jī)器人小車自身位置。三個(gè)電動(dòng)推桿202上下移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)環(huán)形托盤的舉升、下降，但不影響攝像頭掃描視覺標(biāo)識(shí)符。
[0019]在倉庫地面上鋪設(shè)視覺標(biāo)識(shí)符，搬運(yùn)機(jī)器人利用安裝的攝像頭，通過掃描這些視覺標(biāo)識(shí)符現(xiàn)自我定位，可以自動(dòng)的在倉庫中實(shí)現(xiàn)自由移動(dòng)。
[0020]在貨架底部安放視覺標(biāo)識(shí)符，搬運(yùn)機(jī)器人利用安裝的攝像頭，通過掃描這些視覺標(biāo)識(shí)符確認(rèn)貨架的位置，可以自動(dòng)尋找確認(rèn)貨架，并準(zhǔn)確搬運(yùn)。
[0021]利用電機(jī)操作一臺(tái)或多臺(tái)電動(dòng)推桿，實(shí)現(xiàn)舉升、放下貨架的動(dòng)作。
[0022]利用車頭的避障模塊104，實(shí)現(xiàn)遇到障礙物急停的功能，確保運(yùn)行的安全性。
[0023]利用車位的自動(dòng)充電模塊106，系統(tǒng)指示機(jī)器人在電量低時(shí)前往充電站充電，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的全自動(dòng)化。
[0024]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪(101)和驅(qū)動(dòng)輪(102)，所述萬向輪(101)位于所述車架底部的四個(gè)角部，所述驅(qū)動(dòng)輪(102)位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(201)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(201)連接所述驅(qū)動(dòng)輪(102)，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊(104)，所述車架上部設(shè)置有托盤(103)，所述車架上設(shè)置有電動(dòng)推桿(202)，所述電動(dòng)推桿位于所述托盤(103)的底部，所述車架上設(shè)置有開孔(203)，所述開孔(203)的上方設(shè)置有上攝像頭(303)和所述開孔(203)的下方設(shè)置有下攝像頭(304)，所述車架中設(shè)置有電源裝置(204)。2.如權(quán)利要求1所述電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述車架的頭部設(shè)置有急停開關(guān)(105)。3.如權(quán)利要求1所述電桿式自動(dòng)化倉儲(chǔ)機(jī)器人，其特征在于，所述電源裝置為自動(dòng)充電模塊。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK106002917SQ201610410848
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月13日
【發(fā)明人】劉哲
【申請(qǐng)人】劉哲