六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]六個自由度機械手是工業(yè)機器人中應用最廣泛的一種，不僅常用于自動化流水線，在航天、軍事等領(lǐng)域也發(fā)揮著重要作用，尤其是六個自由度機械手大臂的主體鑄件改造成型材后降低成本，保證安全生產(chǎn)同時提高效率。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的六個自由度機械手各個關(guān)節(jié)件全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長、精度低、內(nèi)部裝配不準確等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有鑄件不完整問題，本實用新型提供一種承載能力強、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高、便于安裝的六個自由度機械手的型材結(jié)構(gòu)。解決了六個自由度機械手鑄件造成的成本高、工時費昂貴，同時保證了六個自由度機械手的精度和靈活性，從而使機器人動作更敏捷、更流暢，廣泛應用于工業(yè)操作。
[0004]本實用新型所采用的技術(shù)方案是:六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，其特征在于:包括底座、支撐基座、長臂主體型材、長端臂關(guān)節(jié)型材、短臂主體型材、短端臂關(guān)節(jié)型材；所述的底座與支撐基座連接；所述的支撐基座與長臂主體型材連接；所述的長臂主體型材與長端臂關(guān)節(jié)型材連接；所述的長端臂關(guān)節(jié)型材與短臂主體型材連接；所述的短臂主體型材與短端臂關(guān)節(jié)型材連接。
[0005]所述的底座上裝配電機。
[0006]所述的長臂主體型材裝配長臂左側(cè)電機軸、長臂左側(cè)中介軸、長臂左側(cè)連接軸、長臂右側(cè)電機軸、長臂右側(cè)中介軸、長臂右側(cè)連接軸。
[0007]所述的短端臂關(guān)節(jié)型材裝配短端臂關(guān)節(jié)型材電機。
[0008]六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)，由六個組件構(gòu)成，每個組件驅(qū)動一個自由度。I)組件I:底座，固定是完成整體運動的基準。
[0009]2)組件2:支撐基座，完成機械手的任意轉(zhuǎn)動。3)組件3:長臂主體型材，完成在組件2所確定的水平面上的豎直平面的移動，采用型材結(jié)構(gòu)。型材有6個孔位，對稱安裝2個電機、2個中介軸、2個連接軸。
[0010]4)組件4:長端臂關(guān)節(jié)型材，完成組件3指定方向后的移動，采用型材結(jié)構(gòu)。型材有2個垂直孔位，安裝連接軸和電機。
[0011]5)組件5:短臂主體型材，在組件4上任意轉(zhuǎn)動，確定機械手的夾持方向，采用型材結(jié)構(gòu)，型材有3個孔位，安裝I個電機、I個中介軸、I個連接軸。
[0012]6)組件6:短端臂關(guān)節(jié)型材，定位關(guān)節(jié)確定末端的位置(機械手鉗口)，完成對選定物體的夾持，采用型材結(jié)構(gòu)，型材有2個垂直孔位，安裝連接軸和電機。
【附圖說明】
[0013]圖1六自由度機械手長臂主體型材軸測圖。
[0014]圖中包括I底座；1_1電機；2支撐基座；3長臂主體型材；3_1長臂左側(cè)電機軸；3-2長臂左側(cè)中介軸；3-3長臂左側(cè)連接軸；3-4長臂右側(cè)電機軸；3-5長臂右側(cè)中介軸；3-6長臂右側(cè)連接軸；4長端臂關(guān)節(jié)型材；5短臂主體型材；5-1短臂主體型材電機；5-2短臂主體型材中介軸；5-3短臂主體型材連接軸；6短端臂關(guān)節(jié)型材；6-1短端臂關(guān)節(jié)型材電機。
【具體實施方式】
[0015]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。
[0016]組件1:固定底座⑴后，開動電機(1-1)。
[0017]組件1-2:電機(1-1)轉(zhuǎn)動傳動支撐底座(2)轉(zhuǎn)動，確定機械手需要夾持的方向。
[0018]組件2-3:支撐底座2)的連接孔與長臂主體型材(3)連接孔同軸，用長臂左側(cè)連接軸(3-3)連接；長臂主體型材(3)內(nèi)電機(3-1)轉(zhuǎn)動，通過皮帶輪傳動長臂左側(cè)中介軸(3-2)轉(zhuǎn)動；長臂左側(cè)中介軸(3-2)的轉(zhuǎn)動通過皮帶傳動長臂左側(cè)連接軸的(3-3)轉(zhuǎn)動，使長臂主體型材(3)以長臂左側(cè)連接軸的(3-3)為圓心做圓周運動。
[0019]組件3-4:;長端臂關(guān)節(jié)型材⑷的連接孔與長臂主體型材(3)連接孔同軸，用長臂右側(cè)連接軸(3-6)連接，長端臂關(guān)節(jié)型材(4)的電機轉(zhuǎn)動，帶動長臂右側(cè)電機軸(3-4)轉(zhuǎn)動，通過皮帶輪傳動長臂右側(cè)中介軸(3-5)轉(zhuǎn)動，長臂右側(cè)中介軸(3-5)的轉(zhuǎn)動通過皮帶傳動長臂右側(cè)連接軸的(3-6)轉(zhuǎn)動，使長端臂關(guān)節(jié)型材(4)以長臂右側(cè)連接軸(3-6)為圓心做圓周運動。；
[0020]組件(4-5):開啟長端臂關(guān)節(jié)型材(4)內(nèi)的電機，帶動短臂主體型材(5)轉(zhuǎn)動。
[0021]組件(5-6):短臂主體型材電機(5-1)轉(zhuǎn)動，通過皮帶輪傳動短臂主體型材中介軸(5-2)轉(zhuǎn)動，中介軸(5-2)的轉(zhuǎn)動，通過皮帶傳動短臂主體型材連接軸的(5-3)轉(zhuǎn)動，使短臂主體型材(5)以短臂主體型材連接軸的(5-3)為圓心做圓周運動；短臂主體型材(5)與短端臂關(guān)節(jié)型材(6)的連接孔同軸，用短臂主體型材連接軸(5-3)連接，使短端臂關(guān)節(jié)型材5以短臂主體型材連接軸(5-3)為圓心做圓周運動。
[0022]組件￠):短端臂關(guān)節(jié)型材電機(6-1)轉(zhuǎn)動連接機械手鉗口完成對選定物體的夾持。
[0023]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出的是，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，其特征在于:包括底座、支撐基座、長臂主體型材、長端臂關(guān)節(jié)型材、短臂主體型材、短端臂關(guān)節(jié)型材；所述的底座與支撐基座連接；所述的支撐基座與長臂主體型材連接；所述的長臂主體型材與長端臂關(guān)節(jié)型材連接；所述的長端臂關(guān)節(jié)型材與短臂主體型材連接；所述的短臂主體型材與短端臂關(guān)節(jié)型材連接。2.如權(quán)利要求1所述的六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，其特征在于:所述的底座上裝配電機。3.如權(quán)利要求1所述的六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，其特征在于:所述的長臂主體型材裝配長臂左側(cè)電機軸、長臂左側(cè)中介軸、長臂左側(cè)連接軸、長臂右側(cè)電機軸、長臂右側(cè)中介軸、長臂右側(cè)連接軸。4.如權(quán)利要求1所述的六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，其特征在于:所述的短端臂關(guān)節(jié)型材裝配短端臂關(guān)節(jié)型材電機。
【專利摘要】六自由度機械手主體結(jié)構(gòu)及型材，由底座、電機、支撐基座、長臂主體型材、長臂左側(cè)連接軸、長臂左側(cè)中介軸、長臂左側(cè)連接軸、長臂右側(cè)連接軸電機軸、長臂右側(cè)中介軸、長臂右側(cè)連接軸、長端臂關(guān)節(jié)型材、短臂主體型材、短臂主體型材電機、短臂主體型材中介軸、短臂主體型材連接軸、短端臂關(guān)節(jié)型材、短端臂關(guān)節(jié)型材電機組成。它提供一種承載能力強、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高、便于安裝的六個自由度機械手的型材結(jié)構(gòu)。解決了六個自由度機械手鑄件造成的成本高、工時費昂貴，同時保證了六個自由度機械手的精度和靈活性，從而使機器人動作更敏捷、更流暢，廣泛應用于工業(yè)操作。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN204913902
【申請?zhí)枴緾N201520569227
【發(fā)明人】吳濤, 吳波
【申請人】天津弗蘭特科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年8月2日